OMPL

الموسوعة الحرة

OMPL ( مكتبة تخطيط الحركة المفتوحة ) هي حزمة برمجية لحساب خطط الحركة باستخدام خوارزميات تعتمد على أخذ العينات. يقتصر محتوى المكتبة على خوارزميات تخطيط الحركة، مما يعني عدم وجود تحديد للبيئة، أو كشف للتصادم ، أو عرض مرئي. هذا مقصود ، حيث صُممت المكتبة لتسهيل دمجها في الأنظمة التي توفر بالفعل المكونات الإضافية اللازمة. [ 1 ] على سبيل المثال، تم دمج OMPL مع ROS و MoveIt!. في عام 2012، فازت OMPL بالجائزة الكبرى في تحدي البرمجيات مفتوحة المصدر العالمي.

تطبيق

كُتبت مكتبة OMPL بلغة C++، ولكنها توفر أيضًا واجهات برمجة تطبيقات بلغة Python . تتضمن المكتبة تطبيقات لعدد كبير من خوارزميات التخطيط، وكلها مبنية على نفس الوظائف الأساسية. تتميز الوظائف الأساسية التي توفرها OMPL للمخططين بأنها آمنة للاستخدام في بيئات متعددة الخيوط . إضافة خوارزميات جديدة لتخطيط الحركة إلى OMPL أمر سهل، مما يُسهّل المقارنة بين الخوارزميات الحالية وتقييم الأفكار الجديدة.

الجمهور المستهدف

تدريس

من أهداف تصميم OMPL وضوح المفاهيم المستخدمة، وهو ما يعني وجود فئات C++ تتوافق مع المفاهيم الموجودة في المراجع. يُسهّل هذا التصميم استخدام OMPL في التعليم. علاوة على ذلك، يُقدّم المؤلفون مواد دراسية وواجبات مجانية لاستخدامها مع OMPL. [ 2 ] [ 3 ]

الاستخدام الصناعي

كان أول استخدام لمكتبة OMPL في شركة Willow Garage ، حيث تم تطويرها، لتخطيط حركة أذرع الروبوت PR2 . ولذلك، تم تحسين المكتبة لضمان تشغيلها بكفاءة وموثوقية. بعد ذلك، بدأ استخدام OMPL (عبر ROS و MoveIt! ) لمئات الأنواع المختلفة من الروبوتات [ 4 ] . [ 5 ]

بحث

يتضمن OMPL أدوات للقياس المعياري ، [ 6 ] مما يوفر منصة مشتركة لتطوير واختبار الخوارزميات الجديدة بسهولة.

انظر أيضاً

مراجع

  1. ↑ إيوان أ. شوكان؛ مارك مول؛ ليديا كافراكي (ديسمبر 2011). مكتبة تخطيط الحركة المفتوحة (ملف PDF) . مجلة IEEE للروبوتات والأتمتة.
  2. ↑Moll, Mark; Janice Bordeaux; Lydia E. Kavraki (2013). "Software for Project-Based Learning of Robot Motion Planning"(PDF). Computer Science Education. 23 (4): 332–348. Bibcode:2013CSEd...23..332M. doi:10.1080/08993408.2013.847167. S2CID 9899694. Archived from the original(PDF) on 8 January 2014. Retrieved 8 January 2014.
  3. ↑Mark Moll; Ioan A. Şucan; Janice Bordeaux; Lydia E. Kavraki (September 2011). Teaching Motion Planning Concepts to Undergraduate Students(PDF). Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO).
  4. ↑"MoveIt! 2013 Survey"(PDF).
  5. ↑"Robots running ROS".
  6. ↑Mark Moll; Ioan A. Şucan; Lydia Kavraki (September 2015). "Benchmarking Motion Planning Algorithms: An Extensible Infrastructure for Analysis and Visualization". IEEE Robotics & Automation Magazine. 22 (3): 96–102. arXiv:1412.6673. doi:10.1109/MRA.2015.2448276. S2CID 1791284.