النموذج الروبوتي
في مجال الروبوتات ، يُعرَّف النموذج الروبوتي بأنه تصور ذهني لكيفية عمل الروبوت. ويمكن وصف هذا النموذج من خلال العلاقة بين العناصر الأساسية الثلاثة للروبوتات : الاستشعار، والتخطيط، والتنفيذ . كما يمكن وصفه من خلال كيفية معالجة البيانات الحسية وتوزيعها عبر النظام، ومكان اتخاذ القرارات.
النموذج الهرمي/التداولي
يصف النموذج الهرمي أو التأملي بنية تحكم من أعلى إلى أسفل، حيث تُوجَّه تصرفات الروبوت بتخطيط صريح. يتبع الروبوت تسلسلًا من الاستشعار والتخطيط والتنفيذ. في كل خطوة، يجمع معلومات حسية، ويُحدِّث نموذجًا داخليًا للعالم، ويُحدِّد الإجراء التالي بناءً على هذا النموذج.
- يعمل الروبوت بطريقة من أعلى إلى أسفل، مع التركيز بشكل كبير على التخطيط.
- يستشعر الروبوت العالم، ويخطط للخطوة التالية، ثم ينفذها؛ في كل خطوة، يخطط الروبوت بشكل صريح للخطوة التالية.
- تميل جميع بيانات الاستشعار إلى أن تُجمع في نموذج عالمي واحد.
النموذج التفاعلي
يصف النموذج التفاعلي بنية تحكم من الأسفل إلى الأعلى حيث تنشأ تصرفات الروبوت من التفاعلات المباشرة بين أجهزة استشعار الروبوت وسلوكياته، دون الاعتماد على خطة مركزية أو نموذج عالمي.
- نوع من أنواع الاقتران الحسي والفعلي.
- يمكن أن يحتوي الروبوت على حالات متعددة من اقترانات الاستشعار والفعل.
- هذه الروابط عبارة عن عمليات متزامنة، تسمى السلوكيات، والتي تأخذ بيانات الاستشعار المحلية وتحسب أفضل إجراء يمكن اتخاذه بشكل مستقل عن ما تفعله العمليات الأخرى.
- سيقوم الروبوت بتنفيذ مجموعة من السلوكيات.
نموذج هجين متعمد/تفاعلي
يجمع النموذج الهجين بين عناصر كل من النهج السلوكي والنهج التفاعلي. يبدأ الروبوت بالتخطيط (التفكير) لكيفية تقسيم المهمة إلى مهام فرعية أصغر، ثم يختار السلوكيات المناسبة لإنجاز كل منها. وبمجرد اكتمال التخطيط، تُنفذ هذه السلوكيات بالتزامن وفقًا للنهج التفاعلي.
- يقوم الروبوت أولاً بالتخطيط (التفكير) لكيفية تقسيم المهمة إلى مهام فرعية (تسمى أيضاً "تخطيط المهمة") ثم ما هي السلوكيات المناسبة لإنجاز كل مهمة فرعية.
- ثم تبدأ السلوكيات في التنفيذ وفقًا للنموذج التفاعلي.
- كما أن تنظيم الاستشعار هو مزيج من الأساليب الهرمية والتفاعلية؛ حيث يتم توجيه بيانات المستشعر إلى كل سلوك يحتاج إلى هذا المستشعر، ولكنها متاحة أيضًا للمخطط لبناء نموذج عالمي موجه نحو المهام.
انظر أيضاً
مراجع
- هندسة الروبوتات