عضلة اصطناعية

📅 آخر تحديث: ٢٨ يوليو ٢٠٢٦
✍️ نُشر في: ٢٨ يوليو ٢٠٢٦
الموسوعة الحرة

العضلات الاصطناعية ، والمعروفة أيضًا باسم المحركات الشبيهة بالعضلات ، هي مواد أو أجهزة تحاكي العضلات الطبيعية ، ويمكنها تغيير صلابتها، والانقباض، والتمدد، أو الدوران بشكل عكسي ضمن مكون واحد استجابةً لمؤثر خارجي (مثل الجهد، أو التيار، أو الضغط، أو درجة الحرارة). [ 1 ] يمكن دمج استجابات التشغيل الأساسية الثلاث - الانقباض، والتمدد، والدوران - ضمن مكون واحد لإنتاج أنواع أخرى من الحركات (مثل الانحناء، عن طريق انقباض أحد جانبي المادة مع تمدد الجانب الآخر). لا تُصنف المحركات التقليدية والمحركات الهوائية الخطية أو الدوارة كعضلات اصطناعية، لوجود أكثر من مكون واحد مشارك في عملية التشغيل.

بفضل مرونتها العالية، وتعدد استخداماتها، ونسبة قوتها إلى وزنها مقارنةً بالمحركات الصلبة التقليدية، تتمتع العضلات الاصطناعية بإمكانية أن تصبح تقنية ناشئة ثورية . ورغم محدودية استخدامها حاليًا، إلا أن هذه التقنية قد يكون لها تطبيقات مستقبلية واسعة في الصناعة، والطب، والروبوتات الحيوية ، [ 2 ] والعديد من المجالات الأخرى. [ 3 ] [ 4 ] [ 5 ]

مقارنة بالعضلات الطبيعية

على الرغم من عدم وجود نظرية عامة تسمح بمقارنة المحركات، إلا أن هناك "معايير قوة" لتقنيات العضلات الاصطناعية تُتيح تحديد مواصفات تقنيات المحركات الجديدة مقارنةً بخصائص العضلات الطبيعية. باختصار، تشمل هذه المعايير الإجهاد ، والانفعال ، ومعدل الانفعال ، وعمر الدورة، ومعامل المرونة . وقد تناول بعض الباحثين معايير أخرى (Huber et al., 1997)، مثل كثافة المحركات ودقة قياس الانفعال. اعتبارًا من عام 2014، تُوفر أقوى ألياف العضلات الاصطناعية الموجودة حاليًا زيادة في القوة بمقدار مئة ضعف مقارنةً بأطوال مماثلة من ألياف العضلات الطبيعية. [ 6 ]

يقيس الباحثون سرعة وكثافة الطاقة وقوة وكفاءة العضلات الاصطناعية؛ ولا يوجد نوع واحد من العضلات الاصطناعية هو الأفضل في جميع المجالات. [ 7 ]

الأنواع

يمكن تقسيم العضلات الاصطناعية إلى ثلاث مجموعات رئيسية بناءً على آلية تشغيلها. [ 1 ]

تشغيل المجال الكهربائي

البوليمرات الكهروفعالة (EAPs) هي بوليمرات يمكن تنشيطها بتطبيق مجالات كهربائية. تشمل أبرز أنواعها حاليًا البوليمرات الكهروإجهادية، والمحركات العازلة (DEAs)، والمطاطات المطعمة الكهروإجهادية ، والمطاطات البلورية السائلة (LCE)، والبوليمرات الفيروكهربائية. ورغم إمكانية ثني هذه البوليمرات، إلا أن قدرتها المحدودة على توليد عزم الدوران تحد من جدواها كعضلات اصطناعية. علاوة على ذلك، وبسبب غياب معيار موحد لتصنيع أجهزة البوليمرات الكهروفعالة، ظل تسويقها غير عملي. مع ذلك، فقد شهدت تقنية البوليمرات الكهروفعالة تقدمًا ملحوظًا منذ تسعينيات القرن الماضي. [ 8 ]

التشغيل القائم على الأيونات

البوليمرات الكهروكيميائية الأيونية هي بوليمرات يمكن تنشيطها من خلال انتشار الأيونات في محلول إلكتروليتي (بالإضافة إلى تطبيق المجالات الكهربائية). تشمل الأمثلة الحالية للبوليمرات الكهروكيميائية الأيونية هلامات البوليمرات الإلكتروليتية، والمركبات المعدنية البوليمرية الأيونية (IPMC)، والبوليمرات الموصلة، وهلامات البيروميليتاميد ، والسوائل الكهروريولوجية (ERF). في عام 2011، تم إثبات إمكانية تنشيط أنابيب الكربون النانوية الملتوية أيضًا بتطبيق مجال كهربائي. [ 9 ]

التشغيل الهوائي

تعمل العضلات الهوائية الاصطناعية (PAMs) عن طريق ملء كيس هوائي بالهواء المضغوط. عند تطبيق ضغط الغاز على الكيس، يحدث تمدد متساوي الخواص في الحجم، ولكنه محصور بواسطة أسلاك مضفرة تحيط بالكيس، مما يحول التمدد الحجمي إلى انقباض خطي على طول محور المشغل. يمكن تصنيف العضلات الهوائية الاصطناعية حسب طريقة عملها وتصميمها؛ أي أنها تعمل بالهواء المضغوط أو الهيدروليكي، وتعمل بضغط زائد أو ضغط منخفض، وتستخدم أغشية مضفرة/شبكية أو مدمجة، وأغشية قابلة للتمدد أو إعادة الترتيب. من بين أكثر العضلات الهوائية الاصطناعية استخدامًا اليوم عضلة مضفرة أسطوانية تُعرف باسم عضلة ماكيبين، والتي طورها جيه إل ماكيبين لأول مرة في خمسينيات القرن الماضي. [ 10 ]

التشغيل الحراري

خيط صيد

يمكن للعضلات الاصطناعية المصنوعة من خيوط الصيد العادية وخيوط الخياطة أن ترفع وزناً أكبر بمئة ضعف وتولد قوة أكبر بمئة ضعف من عضلة بشرية بنفس الطول والوزن. [ 11 ]

تُحاذى الجزيئات الكبيرة الفردية مع الألياف في ألياف البوليمر المتوفرة تجارياً . ومن خلال لفها على شكل لفائف، يصنع الباحثون عضلات اصطناعية تنقبض بسرعات مماثلة لعضلات الإنسان.

على عكس معظم المواد، تتقلص ألياف البوليمر (غير الملتوية)، مثل خيوط صيد البولي إيثيلين أو خيوط خياطة النايلون، عند تسخينها - بنسبة تصل إلى 4% عند ارتفاع درجة الحرارة بمقدار 250 كلفن. وبلفّ الألياف ثم لفّها على شكل لولب، يؤدي التسخين إلى تضييق اللولب وتقصيره بنسبة تصل إلى 49%. وقد وجد الباحثون طريقة أخرى للفّ اللولب بحيث يؤدي التسخين إلى استطالته بنسبة 69%.

يتمثل أحد تطبيقات العضلات الاصطناعية المنشطة حرارياً في فتح وإغلاق النوافذ تلقائياً، استجابةً لدرجة الحرارة دون استخدام أي طاقة.

أنابيب الكربون النانوية

العضلات الاصطناعية الدقيقة المكونة من أنابيب نانوية كربونية ملتوية مملوءة بالبارافين أقوى بمئتي مرة من العضلات البشرية. [ 12 ]

سبائك الذاكرة الشكلية

يمكن استخدام سبائك الذاكرة الشكلية، والمطاطات البلورية السائلة، والسبائك المعدنية التي يمكن تشكيلها ثم إعادتها إلى شكلها الأصلي عند تعرضها للحرارة، كعضلات اصطناعية. توفر العضلات الاصطناعية القائمة على المحركات الحرارية مقاومة للحرارة والصدمات، وكثافة منخفضة، وقوة تحمل عالية للإجهاد، وقدرة على توليد قوة كبيرة أثناء تغيرات الشكل. في عام 2012، تم عرض فئة جديدة من العضلات الاصطناعية الخالية من الإلكتروليتات والتي يتم تنشيطها بواسطة المجال الكهربائي، تُسمى "محركات الخيوط الملتوية"، وتعتمد على التمدد الحراري لمادة ثانوية داخل البنية الملتوية الموصلة للعضلة. [ 1 ] [ 13 ] كما تم إثبات أن شريطًا ملفوفًا من ثاني أكسيد الفاناديوم يمكن أن يلتف وينفك بسرعة دوران قصوى تبلغ 200,000 دورة في الدقيقة. [ 14 ]

أنظمة التحكم

تختلف القيود المفروضة على الأنواع الثلاثة للعضلات الاصطناعية، مما يؤثر على نوع نظام التحكم المطلوب لتشغيلها. غالبًا ما تُصمم أنظمة التحكم لتلبية متطلبات تجربة معينة، حيث تتطلب بعض التجارب استخدام مجموعة متنوعة من المشغلات المختلفة أو نظام تحكم هجين. لذا، لا ينبغي اعتبار الأمثلة التالية قائمة شاملة لجميع أنظمة التحكم التي يمكن استخدامها لتشغيل عضلة اصطناعية معينة.

التحكم في برنامج مساعدة الموظفين

تتميز البوليمرات الكهروفعالة (EAPs) بوزنها الأخف، وسرعة استجابتها، وكثافة طاقتها الأعلى، وتشغيلها الأكثر هدوءًا مقارنةً بالمشغلات التقليدية. [ 15 ] ويتم تشغيل كل من البوليمرات الكهروفعالة الكهربائية والأيونية بشكل أساسي باستخدام حلقات تحكم التغذية الراجعة، والمعروفة باسم أنظمة التحكم ذات الحلقة المغلقة. [ 16 ]

التحكم الهوائي

يوجد حاليًا نوعان من العضلات الهوائية الاصطناعية (PAMs). النوع الأول يحتوي على مثانة واحدة محاطة بغلاف مضفر، والنوع الثاني يحتوي على مثانة مزدوجة.

مثانة واحدة محاطة بغلاف مضفر

تُشكّل العضلات الهوائية الاصطناعية، رغم خفة وزنها وانخفاض تكلفتها، تحديًا كبيرًا في التحكم نظرًا لكونها غير خطية للغاية، فضلًا عن تقلب خصائصها، كدرجة الحرارة، بشكل ملحوظ مع مرور الوقت. تتكون هذه العضلات عادةً من مكونات مطاطية وبلاستيكية. ومع تلامس هذه الأجزاء أثناء التشغيل، ترتفع درجة حرارة العضلة، مما يؤدي في النهاية إلى تغييرات دائمة في بنيتها بمرور الوقت. وقد دفعت هذه المشكلة إلى ابتكار العديد من المناهج التجريبية. باختصار (كما ورد في Ahn et al.)، تشمل أنظمة التحكم التجريبية القابلة للتطبيق التحكم PID، والتحكم التكيفي (Lilly، 2003)، والتحكم التنبؤي الأمثل غير الخطي (Reynolds et al.، 2003)، والتحكم ذو البنية المتغيرة (Repperger et al.، 1998؛ Medrano-Cerda et al.، 1995)، وجدولة الكسب (Repperger et al.، 1999)، والعديد من مناهج الحوسبة المرنة بما في ذلك التحكم بخوارزمية تدريب كوهونين للشبكة العصبية (Hesselroth et al.، 1994)، والتحكم PID غير الخطي/الشبكة العصبية (Ahn and Thanh، 2005)، والتحكم العصبي الضبابي/الوراثي (Chan et al.، 2003؛ Lilly et al.، 2003).

تُعالج مشاكل التحكم المتعلقة بالأنظمة غير الخطية للغاية عادةً من خلال أسلوب التجربة والخطأ، حيث يُمكن استخلاص "نماذج ضبابية" (تشان وآخرون، 2003) لقدرات النظام السلوكية (من النتائج التجريبية للنظام المحدد قيد الاختبار) بواسطة خبير بشري مُلمّ. مع ذلك، استخدمت بعض الأبحاث "بيانات حقيقية" (نيلز، 2000) لتحسين دقة نموذج ضبابي مُعين مع تجنب التعقيدات الرياضية للنماذج السابقة. تُعد تجربة آهن وآخرون مثالًا واحدًا على التجارب الحديثة التي تستخدم خوارزميات جينية مُعدلة لتدريب نماذج ضبابية باستخدام بيانات الإدخال والإخراج التجريبية من ذراع روبوت PAM. [ 17 ]

مثانة مزدوجة

يتكون هذا المحرك من غشاء خارجي وغشاء داخلي مرن يقسم باطن العضلة إلى قسمين. يُثبَّت وتر على الغشاء، ويخرج من العضلة عبر غلاف يسمح له بالانقباض داخلها. يسمح أنبوب بدخول الهواء إلى المثانة الداخلية، التي تتدفق بدورها إلى المثانة الخارجية. من أهم مزايا هذا النوع من العضلات الهوائية عدم وجود حركة احتكاكية محتملة للمثانة مقابل الغلاف الخارجي.

التحكم الحراري

رغم خفة وزن العضلات الاصطناعية المصنوعة من سبائك الذاكرة الشكلية (SMA) وفائدتها في التطبيقات التي تتطلب قوة وإزاحة كبيرتين، إلا أنها تُطرح تحديات تحكم محددة؛ إذ تُحدّ من قدرتها علاقات الإدخال والإخراج الهستيرية وقيود عرض النطاق الترددي. وكما ناقش وين وزملاؤه، فإن ظاهرة تحول الطور في سبائك الذاكرة الشكلية "هستيرية" بمعنى أن خيط الخرج الناتج يعتمد على تاريخ مدخلات الحرارة. أما بالنسبة لقيود عرض النطاق الترددي، فإن الاستجابة الديناميكية لمشغل سبائك الذاكرة الشكلية أثناء تحولات الطور الهستيرية بطيئة للغاية نظرًا للوقت اللازم لانتقال الحرارة إلى العضلة الاصطناعية. وقد أُجريت أبحاث قليلة جدًا حول التحكم في سبائك الذاكرة الشكلية بسبب افتراضات تعتبر تطبيقاتها أجهزة ثابتة؛ ومع ذلك، فقد جُرّبت مجموعة متنوعة من مناهج التحكم لمعالجة مشكلة التحكم في اللاخطية الهستيرية.

عمومًا، تتطلب هذه المشكلة تطبيق إما تعويض الحلقة المفتوحة أو التحكم بالتغذية الراجعة في الحلقة المغلقة. فيما يتعلق بالتحكم في الحلقة المفتوحة ، يُستخدم نموذج بريساش غالبًا لبساطة بنيته وسهولة محاكاته والتحكم به (هيوز ووين، 1995). أما بالنسبة للتحكم في الحلقة المغلقة ، فقد استُخدم نهج قائم على السلبية لتحليل استقرار الحلقة المغلقة لسبائك الذاكرة الشكلية (ماديل ووين، 1994). تُقدم دراسة وين وآخرون مثالًا آخر على التحكم بالتغذية الراجعة في الحلقة المغلقة، حيث تُظهر استقرار هذا النوع من التحكم في تطبيقات سبائك الذاكرة الشكلية من خلال تطبيق مزيج من التحكم بالتغذية الراجعة للقوة والتحكم في الموضع على عارضة ألومنيوم مرنة يتم تشغيلها بواسطة سبيكة ذاكرة شكلية مصنوعة من النيتينول . [ 18 ]

المكافحة الكيميائية

يمكن للبوليمرات الكيميائية الميكانيكية التي تحتوي على مجموعات حساسة للأس الهيدروجيني أو تعمل كمواقع تعرف انتقائية لمركبات كيميائية محددة أن تُستخدم كمحركات أو مستشعرات. [ 19 ] تتمدد أو تنكمش المواد الهلامية الناتجة عنها بشكل عكسي استجابةً لهذه الإشارات الكيميائية. يمكن إدخال مجموعة واسعة من عناصر التعرف فوق الجزيئية في البوليمرات المُكوِّنة للهلام ، والتي يمكنها الارتباط بأيونات المعادن، والأنيونات المختلفة، والأحماض الأمينية، والكربوهيدرات، وغيرها، واستخدامها كمحفزات. تُظهر بعض هذه البوليمرات استجابة ميكانيكية فقط في وجود مادتين كيميائيتين أو محفزين مختلفين، وبالتالي تعمل كبوابات منطقية. [ 20 ] تُبشِّر هذه البوليمرات الكيميائية الميكانيكية أيضًا بإمكانية توصيل الأدوية بشكل مُوجَّه . يمكن للبوليمرات التي تحتوي على عناصر ماصة للضوء أن تعمل كعضلات اصطناعية يتم التحكم فيها ضوئيًا.

التطبيقات

تتمتع تقنيات العضلات الاصطناعية بإمكانيات تطبيق واسعة في الآلات المحاكية للأنظمة الحيوية، بما في ذلك الروبوتات الحيوية [ 21 ] ، والمحركات الصناعية، والهياكل الخارجية المدعومة بالطاقة . توفر العضلات الاصطناعية القائمة على تقنية EAP مزيجًا من خفة الوزن، وانخفاض استهلاك الطاقة، والمرونة، وخفة الحركة اللازمة للتنقل والتحكم. [ 3 ] ستُستخدم أجهزة EAP المستقبلية في مجالات الطيران والفضاء، وصناعة السيارات، والطب، والروبوتات، وآليات التمفصل، والترفيه، والرسوم المتحركة، والألعاب، والملابس، والواجهات اللمسية، والتحكم في الضوضاء، والمحولات، ومولدات الطاقة، والهياكل الذكية. [ 4 ]

توفر العضلات الاصطناعية الهوائية مرونةً وتحكمًا وخفة وزن أكبر مقارنةً بالأسطوانات الهوائية التقليدية. [ 22 ] وتعتمد معظم تطبيقات العضلات الاصطناعية الهوائية على استخدام عضلات شبيهة بعضلات ماكيبن. [ 22 ] وللمحركات الحرارية، مثل سبائك الذاكرة الشكلية، تطبيقات متنوعة في المجالات العسكرية والطبية والسلامة والروبوتية، ويمكن استخدامها أيضًا لتوليد الطاقة من خلال تغييرات الشكل الميكانيكية. [ 23 ]

انظر أيضاً

مراجع

  1. 1 2 3 ميرفاكيلي، سيد م. (2013). خيوط أسلاك النيوبيوم النانوية وتطبيقها كعضلات اصطناعية (ماجستير العلوم التطبيقية). جامعة كولومبيا البريطانية . hdl : 2429/44257 .
  2. ↑ كرادوك، ماثيو؛ أوغسطين، إيمانويل؛ كونرمان، سام؛ شين، مينشول (2022). "الروبوتات الحيوية: نظرة عامة على الابتكارات الحديثة في العضلات الاصطناعية" . المحركات . 11 (6): 168. doi : 10.3390/act11060168 .
  3. ١ ٢ بار-كوهين، يوسف، محرر. (٢٠٠٤). "تطبيقات البوليمرات الكهروفعالة، وإمكانياتها، وتحدياتها" . مشغلات البوليمرات الكهروفعالة كعضلات اصطناعية: الواقع، والإمكانيات، والتحديات ( الطبعة الثانية). مكتبة SPIE الرقمية. مؤرشف من الأصل (PDF) في ٢١ ديسمبر ٢٠١٤. تم الاطلاع عليه في ٢٤ يوليو ٢٠١٣ . 
  4. 1 2 كوهين، يوسف. "البوليمرات الكهروفعالة (EAP)" . معهد كاليفورنيا للتكنولوجيا. مؤرشف من الأصل في 1 يناير 2014. تم الاسترجاع في 1 يناير 2014 .
  5. ↑ ميرفاكيلي، س.؛ وآخرون (2018). "العضلات الاصطناعية: آلياتها وتطبيقاتها وتحدياتها". المواد المتقدمة . 30 (6) 1704407. Bibcode : 2018AdM....3004407M . doi : 10.1002 / adma.201704407 . PMID 29250838. S2CID 205283625 .   
  6. ↑ «ابتكر العلماء للتو بعضًا من أقوى العضلات الموجودة» . io9 . 20 فبراير 2014. تم الاطلاع عليه في 20 أكتوبر 2014 .
  7. ↑ ويليام هيركويتز. "العضلات الاصطناعية المصنوعة من خيوط الصيد أقوى بمئة مرة من العضلات الحقيقية" . 2014.
  8. ↑ كوهين، يوسف. "البوليمرات الكهروفعالة (EAPs)" . مؤرشف من الأصل في 1 يناير 2014. تم الاسترجاع في 1 يناير 2014 .
  9. ↑ فوروغي، ج.؛ وآخرون (2011). "عضلات اصطناعية من أنابيب الكربون النانوية الالتوائية" . مجلة ساينس . 334 (6055): 494-497 . Bibcode : 2011Sci...334..494F . doi : 10.1126/science.1211220 . PMID 21998253. S2CID 206536452 .   
  10. ↑ "العضلات الاصطناعية: محركات لأنظمة الروبوتات الحيوية" (ملف PDF) . جامعة واشنطن. 1999. مؤرشف من الأصل (ملف PDF) في 18 يوليو 2010. تم الاطلاع عليه في 21 فبراير 2014 .
  11. ↑ هاينز، كارتر س.؛ ليما، مارسيو د.؛ لي، نا؛ سبينكس، جيفري م.؛ فروغي، جواد؛ مادن، جون د.و.؛ كيم، شي هيونغ؛ فانغ، شاولي؛ جونغ دي أندرادي، مونيكا؛ غوكتيبي، فاطمة؛ غوكتيبي، أوزر؛ ميرفاكيلي، سيد م.؛ نافيسي، سينا؛ ليبرو، خافيير؛ أوه، جي يونغ؛ كوزلوف، ميخائيل إ.؛ كيم، سيون جيونغ؛ شو، شيورو؛ سويدلوف، بنجامين ج.؛ والاس، غوردون ج.؛ باومان، راي هـ. (2014). "عضلات اصطناعية من خيوط الصيد وخيوط الخياطة" . مجلة ساينس . 343 (6173): 868-872 . Bibcode : 2014Sci...343..868H . doi : 10.1126/science.1246906 . PMID 24558156 . 
  12. ↑ "عضلات اصطناعية أقوى من العضلات الحقيقية" . دي نيوز . ديسكفري نيوز. 13 ديسمبر 2012. تم الاطلاع عليه في 3 يوليو 2013 .
  13. ↑ ليما، دكتور في الطب؛ وآخرون (2012). "التشغيل الالتوائي والشدّي لعضلات خيوط أنابيب الكربون النانوية الهجينة باستخدام الطاقة الكهربائية والكيميائية والضوئية". مجلة ساينس . 338 (6109): 928-932 . Bibcode : 2012Sci...338..928L . doi : 10.1126/science.1226762 . PMID 23161994. S2CID 206543565 .   
  14. ↑ «علماء يُظهرون عضلة روبوتية أقوى بألف مرة من عضلة الإنسان» . Gizmag.com. ٢٣ ديسمبر ٢٠١٣. تاريخ الاطلاع: ٢٤ ديسمبر ٢٠١٣ .
  15. ↑ مافرويديس، كونستانتينوس (2010). بار-كوهين، يوسف (محرر). "التحكم غير الخطي في قوة مشغلات البوليمر الكهروفعال العازلة" (ملف PDF) . مشغلات وأجهزة البوليمر الكهروفعال (Eapad) 2010. 7642 : 76422C. Bibcode : 2010SPIE.7642E..2CO . doi : 10.1117/12.847240 . S2CID 15739342. مؤرشف من الأصل (ملف PDF) في 23 سبتمبر 2015. تم الاطلاع عليه في 4 يناير 2014 . 
  16. ↑ باوهوا تشي؛ وين لو وبنيامين ر. ماتس، "نظام تحكم للمشغلات البوليمرية الموصلة"، وقائع SPIE 4695، الهياكل الذكية والمواد 2002: المشغلات والأجهزة البوليمرية الكهروفعالة (EAPAD)، 359 (10 يوليو 2002). doi : 10.1117/12.475183
  17. ↑ آن، كيونغ. "التحكم الهجين في ذراع روبوتية ذات عضلة اصطناعية هوائية باستخدام نموذج ضبابي عكسي NARX" (ملف PDF) . مؤرشف من الأصل (ملف PDF) بتاريخ 6 يناير 2014. تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يناير 2014 .
  18. ↑ وين، جون. "التحكم بالتغذية الراجعة باستخدام مشغلات سبائك الذاكرة الشكلية" (ملف PDF) . تم الاطلاع عليه في 3 يناير 2014 .
  19. ↑ المواد الكيميائية المستجيبة ، المحرر: هانز يورغ شنايدر، الجمعية الملكية للكيمياء، كامبريدج 2015 ، https://pubs.rsc.org/en/content/ebook/978-1-78262-242-0
  20. ↑ هانز-يورغ شنايدر، وظائف البوابات المنطقية في المواد الكيميائية الميكانيكية ، ChemPhysChem ، 2017 ، 18، 2306-2313، DOI: 10.1002/cphc.201700186
  21. ↑Craddock2022خطأ في الاستشهاد: تم استدعاء المرجع المسمى ولكن لم يتم تعريفه مطلقًا (انظر صفحة المساعدة ).
  22. 1 2 فرانك دايردن؛ ديرك ليفيبير (2002). "العضلات الهوائية الاصطناعية: مشغلات للروبوتات والأتمتة" (ملف PDF) . جامعة بروكسل الحرة ، قسم الهندسة الميكانيكية . تاريخ الاسترجاع: 24 يوليو 2013 .
  23. ↑ لين، ريتشارد. "سبائك الذاكرة الشكلية" . مؤرشف من الأصل في 21 أكتوبر 2012. تم الاطلاع عليه في 3 يناير 2014 .