روبوت كونتينوم

الموسوعة الحرة

الروبوت المتصل هو نوع من الروبوتات يتميز بدرجات حرية لا نهائية وعدد كبير من المفاصل. [ 1 ] تسمح هذه الخصائص للمُعالِجات المتصلة بتعديل شكلها في أي نقطة على طولها، مما يُمكّنها من العمل في الأماكن الضيقة والبيئات المعقدة التي لا تستطيع الروبوتات التقليدية ذات الوصلات الصلبة العمل فيها. [ 2 ] على وجه الخصوص، يُمكن تعريف الروبوت المتصل بأنه هيكل قابل للتحريك، حيث تُشكّل مادته المكونة منحنيات ذات متجهات مماسية متصلة. [ 3 ] هذا تعريف أساسي يُتيح التمييز بين الروبوتات المتصلة وروبوتات الأذرع الثعبانية أو المُعالِجات ذات التكرار الفائق : فوجود الوصلات والمفاصل الصلبة فيها يسمح لها فقط برسم منحنيات ذات متجهات مماسية متصلة بشكل تقريبي.

يستوحي تصميم الروبوتات المتصلة من الطبيعة، إذ يهدف إلى محاكاة جذوع الكائنات الحية، كالثعابين والمجسات. وقد تم تسويق العديد من مفاهيم هذه الروبوتات، ويمكن إيجادها في مجالات تطبيقية متنوعة، بدءًا من المجال الطبي وصولًا إلى استكشاف أعماق البحار.

تصنيف

يمكن تصنيف الروبوتات المتصلة وفقًا لمعيارين رئيسيين: الهيكل والتشغيل . [ 3 ]

بناء

تتمثل السمة الرئيسية لتصميم الروبوتات المتصلة في وجود بنية أساسية منحنية باستمرار، تُسمى العمود الفقري ، والتي يمكن تحريك شكلها. يجب أن يكون العمود الفقري مرنًا أيضًا ، أي أنه يستجيب بسلاسة للأحمال الخارجية. [ 4 ]

وفقًا لمبادئ التصميم المختارة للمُعالج المتصل، يمكننا التمييز بين:

  • العمود الفقري الأحادي: تحتوي هذه المعالجات المتصلة على عمود فقري مرن مركزي واحد يمكن من خلاله تشغيل عناصر التشغيل/الإرسال.
  • الهيكل متعدد المحاور: يتكون هيكل هذه الروبوتات المتصلة من عنصرين مرنين أو أكثر (إما قضبان أو أنابيب) متوازية مع بعضها البعض ومقيدة ببعضها البعض بطريقة ما. [ 5 ]
  • الأنابيب متحدة المركز: يتكون العمود الفقري من أنابيب متحدة المركز حرة الدوران والتحرك فيما بينها، وذلك تبعاً للحركة التي تحدث في قاعدة الروبوت. [ 4 ]

التفعيل

يمكن التمييز بين استراتيجية تشغيل أجهزة التلاعب المتصلة بين التشغيل الخارجي أو التشغيل الداخلي ، وذلك اعتمادًا على مكان حدوث التشغيل:

  • التشغيل الخارجي: يحدث التشغيل خارج الهيكل الرئيسي للروبوت ويتم نقل القوى عبر النقل الميكانيكي؛ ومن بين هذه التقنيات، توجد مشغلات تعمل بالكابلات/الأوتار واستراتيجيات متعددة العمود الفقري.
  • التفعيل الذاتي: تعمل آلية التفعيل ضمن بنية الروبوت؛ وتشمل هذه الاستراتيجيات الحجرات الهوائية [ 6 ] أو الهيدروليكية [ 7 ] وتأثير ذاكرة الشكل [ 8 ] . يُحاكي نموذج المشعب المرن المُفعّل (AFM)، الذي قدمه ميدينا وشابيرو وشفالب (2016)، الروبوتات المرنة القائمة على الشبكة والتي تُقارب المشعبات الملساء باستخدام أجزاء منفصلة، ​​يُساهم كل منها بدرجة حرية واحدة. يُوفر عملهم علم الحركة الأمامي والعكسي للتكوينات المستوية والفراغية، رابطًا بين الروبوتات ذات التكرار الفائق والروبوتات المتصلة [ 9 ] .

المزايا

يُوفر التصميم الفريد للروبوتات المتصلة مزايا عديدة مقارنةً بالروبوتات ذات الوصلات الصلبة. أولًا، وكما ذُكر سابقًا، يُمكن للروبوتات المتصلة العمل بسهولة أكبر في البيئات التي تتطلب مستوى عالٍ من البراعة والقدرة على التكيف والمرونة. علاوة على ذلك، فإن بساطة هيكلها تجعلها أكثر قابلية للتصغير. وقد مهّد ظهور الروبوتات المتصلة الطريق أيضًا لتطوير أذرع مناولة مرنة متصلة . تُصنع هذه الأذرع من مواد عالية المرونة، قادرة على التكيف والتشوه وفقًا للبيئة المحيطة. وتُوفر هذه المرونة مستوى أعلى من الأمان في التفاعلات بين الإنسان والروبوت. [ 10 ]

العيوب

يُثير التصميم الخاص للروبوتات المتصلة العديد من التحديات. وللاستخدام الأمثل والآمن لهذه الروبوتات، من الضروري وجود نظام استشعار دقيق للقوة والشكل. تقليديًا، يتم ذلك باستخدام كاميرات غير مناسبة لبعض تطبيقات الروبوتات المتصلة (مثل الجراحة طفيفة التوغل)، أو باستخدام مستشعرات كهرومغناطيسية تتأثر بوجود أجسام مغناطيسية في البيئة. ولحل هذه المشكلة، طُرحت في السنوات الأخيرة مستشعرات ألياف براغ كبديل محتمل، وقد أظهرت نتائج واعدة. [ 11 ] [ 12 ] ومن الجدير بالذكر أيضًا أنه بينما تُفهم الخصائص الميكانيكية للروبوتات ذات الوصلات الصلبة فهمًا كاملًا، فإن فهم سلوك وخصائص الروبوتات المتصلة لا يزال قيد الدراسة والنقاش. [ 2 ] وهذا يطرح تحديات جديدة في تطوير نماذج دقيقة وخوارزميات تحكم لهذا النوع من الروبوتات.

النمذجة

يُتيح إنشاء نموذج دقيق قادر على التنبؤ بشكل الروبوت المتصل التحكمَ الأمثل في شكله. [ 13 ] توجد ثلاثة مناهج رئيسية لنمذجة الروبوتات المتصلة:

  • نظرية قضيب كوسيرات : يُعدّ هذا النهج حلاً دقيقاً لحالة السكون في الروبوتات المتصلة، إذ لا يخضع لأي افتراضات. فهو يحلّ مجموعة من معادلات التوازن بين الموضع والاتجاه والقوة الداخلية وعزم الدوران للروبوت. تتطلب هذه الطريقة حلاً عددياً، ولذا فهي مكلفة حسابياً نظراً لتعقيدها الشديد. [ 13 ] [ 14 ]
  • الانحناء الثابت : تفترض هذه التقنية أن العمود الفقري يتكون من سلسلة من المقاطع المتماسّة التي يمكن تقريبها كأقواس ذات انحناء ثابت. يُعرف هذا النهج أيضًا باسم الانحناء الثابت الجزئي. يمكن تطبيق هذا الافتراض على كامل مقطع العمود الفقري أو على أجزائه الفرعية. [ 15 ] أظهر هذا النموذج نتائج واعدة، ولكن يجب الأخذ في الاعتبار أن مقطع/أجزاء العمود الفقري قد لا تتوافق مع افتراض الانحناء الثابت، وبالتالي قد لا يعكس سلوك النموذج سلوك الروبوت بشكل كامل.
  • نموذج الوصلات الصلبة: يعتمد هذا النهج على افتراض إمكانية تقسيم الروبوت المتصل إلى أجزاء صغيرة ذات وصلات صلبة. يُعد هذا افتراضًا قويًا، إذ إذا كان عدد الأجزاء قليلًا جدًا، فإن النموذج يكاد لا يتصرف مثل الروبوت المتصل، بينما زيادة عدد الأجزاء تعني زيادة عدد المتغيرات، وبالتالي زيادة التعقيد. على الرغم من هذا القيد، يسمح نموذج الوصلات الصلبة باستخدام تقنيات التحكم القياسية المعروفة جيدًا للروبوتات ذات الوصلات الصلبة. وقد ثبت أن هذا النموذج يمكن ربطه باستشعار الشكل والقوة للتخفيف من عدم دقته، ويمكن أن يؤدي إلى نتائج واعدة. [ 16 ]

الاستشعار

لتطوير خوارزميات تحكم دقيقة، من الضروري استكمال تقنيات النمذجة المعروضة باستشعار الشكل في الوقت الفعلي. الخيارات التالية متاحة حاليًا:

  • الاستشعار الكهرومغناطيسي : يُعاد بناء الشكل بفضل الحث المتبادل بين مولد مجال مغناطيسي ومستشعر مجال مغناطيسي. [ 17 ] يُعد نظام NDI Aurora، المتوفر تجاريًا، أكثر أنظمة التتبع الكهرومغناطيسي الخارجي شيوعًا: حيث يمكن وضع مستشعرات صغيرة على الروبوت وتتبع موقعها في مجال مغناطيسي خارجي. وقد خضعت صحة هذه الطريقة لتقييمات مكثفة، [ 18 ] [ 19 ] إلا أن أداءها محدود بسبب مساحة العمل المحدودة، التي يعتمد حجمها على المجال المغناطيسي. ثمة بديل آخر يتمثل في دمج المستشعرات داخليًا في الروبوت المتصل، وذلك بدمج المستشعرات المغناطيسية مع مستشعرات تأثير هول : [ 20 ] [ 21 ] حيث يُقاس المجال المغناطيسي عند مستوى مستشعرات تأثير هول لتقدير انحراف الروبوت. ومع ذلك، لوحظ أنه كلما زاد انحناء الذراع، زاد خطأ التقدير، نتيجة للتداخل بين المستشعرات والمغناطيس.
  • الاستشعار البصري: يمكن دمج مستشعرات شبكة براغ الليفية، المُدمجة في ألياف بصرية، في هيكل الروبوت المتصل لتقدير شكله. لا تستطيع هذه المستشعرات عكس سوى نطاق ضيق من طيف الضوء الداخل، وذلك تبعًا لشدّها. وبالتالي، يُمكن تحديد شكل الروبوت بقياس الشدّ على كل مستشعر. إلا أن هذا النوع من المستشعرات باهظ الثمن، وأكثر عرضةً للتلف في حالة الشدّ المفرط، وهو ما قد يحدث في الروبوتات القادرة على القيام بانحرافات كبيرة.

استراتيجيات التحكم

يمكن التمييز بين استراتيجيات التحكم الثابتة والديناميكية؛ فالأولى تعتمد على فرضية الحالة المستقرة، بينما تأخذ الثانية في الاعتبار السلوك الديناميكي للروبوت المتصل. كما يمكننا التمييز بين وحدات التحكم القائمة على النموذج، والتي تعتمد على نموذج للروبوت، ووحدات التحكم غير القائمة على النموذج، والتي تتعلم سلوك الروبوت من البيانات. [ 22 ]

  • وحدات التحكم الثابتة القائمة على النموذج: تعتمد هذه الوحدات على أحد أساليب النمذجة المذكورة أعلاه؛ فبعد تحديد النموذج، يجب عكس الحركة للحصول على متغيرات المشغل أو فضاء التكوين المطلوبة. وهناك عدة طرق للقيام بذلك، مثل الحركة العكسية التفاضلية ، أو العكس المباشر، أو التحسين .
  • وحدات التحكم الثابتة غير المعتمدة على النموذج: تعتمد هذه الأساليب على التعلم المباشر، عبر تقنيات التعلم الآلي (مثل أساليب الانحدار والشبكات العصبية )، للحركة العكسية أو الحركة المباشرة للروبوت المتصل من البيانات المُجمّعة، وتُعرف أيضًا بالأساليب المعتمدة على البيانات. ورغم أن هذه الوحدات تتميز بعدم الحاجة إلى إنشاء نموذج دقيق للروبوت المتصل، إلا أن أداءها أقل من نظيراتها المعتمدة على النموذج.
  • وحدات التحكم الديناميكية القائمة على النماذج: تتطلب هذه الوحدات صياغة النموذج الحركي وصياغة ديناميكية مرتبطة به. اعتبارًا من عام 2021لا تزال هذه التقنيات في مراحلها الأولى، إذ تتطلب قدرة حاسوبية عالية وتغذية راجعة حسية متعددة الأبعاد. ومع تحسين القدرة الحاسوبية وقدرات الاستشعار، قد تصبح هذه التقنيات بالغة الأهمية في التطبيقات الصناعية للروبوتات المتصلة، حيث يُعد الوقت والتكلفة من العوامل المهمة إلى جانب الدقة .
  • وحدات التحكم الديناميكية غير المعتمدة على النموذج: لا تزال هذه الوحدات نهجًا غير مستكشف بشكل كافٍ. وقد عُرضت بعض الدراسات التي تقترح تقنيات التعلم الآلي لتعلم السلوك الديناميكي للروبوتات المتصلة، إلا أن أداءها محدود بسبب طول وقت التدريب وعدم استقرار نموذج التعلم الآلي.

يمكن أن تقدم الأساليب الهجينة، التي تجمع بين وحدات التحكم الخالية من النماذج ووحدات التحكم القائمة على النماذج، بديلاً صالحاً أيضاً.

التطبيقات

تم تطبيق الروبوتات المتصلة في العديد من المجالات المختلفة.

طبي

تُستخدم الروبوتات المتصلة على نطاق واسع في المجال الطبي، ولا سيما في الجراحة طفيفة التوغل. [ 2 ] على سبيل المثال، يُعد جهاز Ion من شركة Intuitive منصة داخلية مدعومة بالروبوت لأخذ خزعات من الرئة الطرفية طفيفة التوغل ، مما يسمح بالوصول إلى العُقيدات الموجودة في المناطق الطرفية من الرئتين والتي لا يمكن الوصول إليها بالأدوات القياسية؛ وهذا يسمح بإجراء تشخيصات مبكرة للسرطان.

الأماكن الخطرة

تُتيح الروبوتات المرنة إمكانية إنجاز المهام في بيئات خطرة ومعادية. فعلى سبيل المثال، تم تطوير روبوت رباعي الأرجل بأطراف مرنة: فهو قادر على المشي والزحف والهرولة والتحرك بكامل ذراعه للإمساك بالعوائق الصعبة. [ 23 ]

فضاء

طورت وكالة ناسا جهازًا للتلاعب المستمر، يُطلق عليه اسم تيندرل ، والذي يمكنه التمدد إلى الشقوق وتحت الأغطية الحرارية للوصول إلى المناطق التي يصعب الوصول إليها بالوسائل التقليدية. [ 24 ]

تحت سطح البحر

قام مشروع AMADEUS بتطوير روبوت ماهر تحت الماء لمهام الإمساك والتلاعب، بينما ابتكر مشروع FLAPS أنظمة دفع تحاكي آليات سباحة الأسماك. [ 25 ]

انظر أيضاً

مراجع

  1. ↑ https://arxiv.org/pdf/2604.25691 أساسيات الروبوتات المتصلة
  2. دا فيغا، توماس؛ تشاندلر، جيمس هـ؛ لويد، بيتر؛ بيتيجليو، جيوفاني؛ ويلكنسون، ناثان ج؛ هوشيار، علي ك؛ هاريس، راسل أ؛ فالداستري، بيترو (2020-08-03). " تحديات الروبوتات المتصلة في السياق السريري: مراجعة" . التقدم في الهندسة الطبية الحيوية . 2 (3): 032003. doi : 10.1088/2516-1091/ab9f41 . ISSN 2516-1091 . S2CID 225400772 .  
  3. 1 2 بورغنر-كارس، جيسيكا ؛ روكر، د. كاليب؛ تشوسيت، هاوي (ديسمبر 2015). "الروبوتات المتصلة للتطبيقات الطبية: دراسة استقصائية". معاملات IEEE في مجال الروبوتات . 31 (6): 1261-1280 . Bibcode : 2015ITRob..31.1261B . doi : 10.1109/TRO.2015.2489500 . ISSN 1552-3098 . S2CID 9660483 .  
  4. 1 2 ووكر، إيان د. (16 يوليو 2013). "أذرع روبوتية متصلة ذات بنية أساسية متصلة" . مجلة ISRN للروبوتات . 2013 : 1-19 . رمز Bibcode : 2013ISRNR201326506W . doi : 10.5402/2013/726506 .
  5. ↑ باجو، أندريا؛ سيمان، نبيل (أبريل 2016). "التحكم الهجين في الحركة/القوة للروبوتات المتصلة متعددة المحاور" . المجلة الدولية لبحوث الروبوتات . 35 (4): 422-434 . doi : 10.1177/0278364915584806 . ISSN 0278-3649 . S2CID 206500774 .  
  6. ↑ تشين، غانغ؛ فام، مينه تو؛ ريدارس، تانغوي (2008)، "استراتيجية تحكم توجيهية لتنظير القولون شبه المستقل باستخدام روبوت متصل"، في لي، سوخان؛ سوه، إيل هونغ؛ كيم، مون سانغ (محررون)، التقدم الحديث في علم الروبوتات: خدمة روبوتية فعالة للإنسان: طبعة من الأوراق المختارة من المؤتمر الدولي الثالث عشر حول الروبوتات المتقدمة ، سلسلة محاضرات في علوم التحكم والمعلومات، المجلد 370، برلين، هايدلبرغ: سبرينغر، الصفحات 63-78 ، doi : 10.1007/978-3-540-76729-9_6 ، ISBN   978-3-540-76729-9
  7. ↑ إيكوتا، ك.؛ إيشيكاوا، هـ.؛ سوزوكي، ك.؛ ياجيما، د. (2006). "قسطرة نشطة آمنة تعمل بضغط هيدروليكي متعدد درجات الحرية". وقائع المؤتمر الدولي لهندسة الروبوتات والأتمتة IEEE لعام 2006. ICRA 2006. أورلاندو، فلوريدا، الولايات المتحدة الأمريكية: IEEE. الصفحات 4161-4166 . doi : 10.1109/ROBOT.2006.1642342 . ISBN  978-0-7803-9505-3. S2CID 1646994 . 
  8. ↑ جايندر، ج.؛ باتيل، ر. ف.؛ نيكومب، س. (1 سبتمبر 2009). "إدخال القسطرة النشطة بمساعدة الروبوت: الخوارزميات والتجارب" . المجلة الدولية لأبحاث الروبوتات . 28 (9): 1101-1117 . doi : 10.1177/0278364909103785 . ISSN 0278-3649 . S2CID 206500027 .  
  9. ↑ مدينا، عوديد؛ شابيرو، أمير؛ شفالب، نير (2016). "الحركة الميكانيكية لمتشعب مرن ذي n أبعاد مُشغَّل" . مجلة الآليات والروبوتات . 8 (2): 021009. doi : 10.1115/1.4031301 .
  10. ↑ روس، دانييلا؛ تولي، مايكل ت. (مايو 2015). "تصميم وتصنيع والتحكم في الروبوتات المرنة" . مجلة نيتشر . 521 (7553): 467-475 . Bibcode : 2015Natur.521..467R . doi : 10.1038/nature14543 . hdl : 1721.1 /100772 . ISSN 1476-4687 . PMID 26017446. S2CID 217952627 .   
  11. ↑ رويستهاوس، روي جيه؛ جانسن، ساندر؛ ميسرا، سارثاك (نوفمبر 2013). "حول استخدام مصفوفة من مستشعرات ألياف براغ للتحكم في الحلقة المغلقة للأدوات الجراحية المرنة ذات التدخل الجراحي المحدود" . المؤتمر الدولي IEEE/RSJ للروبوتات والأنظمة الذكية لعام 2013 (ملف PDF) . طوكيو: IEEE. الصفحات 2545-2551 . doi : 10.1109/IROS.2013.6696715 . ISBN  978-1-4673-6358-7. S2CID 13551100 . 
  12. ↑ ريو، سيوك تشانغ؛ دوبون، بيير إي. (مايو 2014). "أنابيب استشعار الشكل القائمة على ألياف براغ الشبكية للروبوتات المتصلة". المؤتمر الدولي لهندسة الروبوتات والأتمتة (ICRA) لعام 2014. هونغ كونغ، الصين: IEEE. الصفحات 3531-3537 . doi : 10.1109/ICRA.2014.6907368 . ISBN  978-1-4799-3685-4. S2CID 15064329 . 
  13. 1 2 جونز، برايان أ.؛ غراي، ريكي ل.؛ تورلاباتي، كريشنا (أكتوبر 2009). "الاستاتيكا ثلاثية الأبعاد لروبوتات الأوساط المتصلة". المؤتمر الدولي IEEE/RSJ للروبوتات والأنظمة الذكية لعام 2009. سانت لويس، ميزوري، الولايات المتحدة الأمريكية: IEEE. الصفحات 2659-2664 . doi : 10.1109/IROS.2009.5354199 . ISBN  978-1-4244-3803-7. S2CID 17031584 . 
  14. ↑ غفوري، مرتضى؛ كيماسي خلجي، علي (2020-12-01). "نمذجة وتحليل تجريبي لروبوت متصل متوازي متعدد القضبان باستخدام نظرية كوسيرات" . الروبوتات والأنظمة المستقلة . 134 103650. doi : 10.1016/j.robot.2020.103650 . ISSN 0921-8890 . S2CID 225025768 .  
  15. ↑ راو، بريانكا؛ بيرون، كوينتين؛ ليلج، سفين؛ بورغنر-كارس، جيسيكا (2021). "كيفية نمذجة الروبوتات المتصلة ذات الحركة الوترية وقياس أداء النمذجة" . مجلة فرونتيرز في الروبوتات والذكاء الاصطناعي . 7 630245. doi : 10.3389/frobt.2020.630245 . ISSN 2296-9144 . PMC 7885639. PMID 33604355 .   
  16. ↑ رويستهاوس، روي جيه؛ ميسرا، سارثاك (أبريل 2016). "توجيه أذرع الروبوت المتصلة متعددة الأجزاء باستخدام نمذجة الوصلات الصلبة واستشعار الشكل القائم على ألياف براغ". معاملات IEEE في مجال الروبوتات . 32 (2): 372-382 . Bibcode : 2016ITRob..32..372R . doi : 10.1109/TRO.2016.2527047 . ISSN 1552-3098 . S2CID 17902850 .  
  17. ↑ شي، تشاويانغ؛ لو، شيونغبيو؛ تشي، بنغ؛ لي، تيانليانغ؛ سونغ، شوانغ؛ نجدوفسكي، زوران؛ فوكودا، توشيو؛ رين، هونغليانغ (أغسطس 2017). "تقنيات استشعار الشكل للروبوتات المتصلة في الجراحة طفيفة التوغل: دراسة استقصائية". معاملات IEEE في الهندسة الطبية الحيوية . 64 (8): 1665-1678 . doi : 10.1109/TBME.2016.2622361 . ISSN 0018-9294 . PMID 27810796. S2CID 26514168 .   
  18. ^ دوري ، أليسيو. سمولجيكيتش، غابرييل؛ بورتن، إيمانويل فاندر؛ سيت، ماورو؛ سلوتن، جوس فاندر؛ يانغ ، قوانغ تشونغ (أكتوبر 2012). “الملاحة القسطرة على أساس الاندماج الاحتمالي للتتبع الكهرومغناطيسي والمحاكاة المادية”. المؤتمر الدولي IEEE/RSJ لعام 2012 حول الروبوتات والأنظمة الذكية . فيلامورا-الغارفي، البرتغال: IEEE. الصفحات من 3806 إلى 3811. دوى : 10.1109/IROS.2012.6386139 . رقم ISBN  978-1-4673-1736-8. S2CID 17183408 . 
  19. ↑ شو، ران؛ أساديان، علي؛ نايدو، أنيش س.؛ باتيل، راجني ف. (مايو 2013). "التحكم في موضع الروبوتات المتصلة ذات الأنابيب المتداخلة باستخدام منهج معدل قائم على مصفوفة جاكوبي". المؤتمر الدولي لهندسة الروبوتات والأتمتة IEEE لعام 2013. كارلسروه، ألمانيا: IEEE. الصفحات 5813-5818 . doi : 10.1109/ICRA.2013.6631413 . ISBN  978-1-4673-5643-5. S2CID 580594 . 
  20. ↑ غو، هاو؛ جو، فنغ؛ كاو، يانفي؛ تشي، فاي؛ باي، دونغمينغ؛ وانغ، ياوياو؛ تشين، باي (2019-01-01). "تقدير شكل الروبوت المتصل باستخدام المغناطيس الدائم والمستشعرات المغناطيسية" . المستشعرات والمحركات أ: فيزيائية . 285 : 519-530 . رمز Bibcode : 2019SeAcA.285..519G . doi : 10.1016/j.sna.2018.11.030 . ISSN 0924-4247 . S2CID 117531270 .  
  21. ↑ أوزيل، سليم؛ سكورينا، إريك هـ.؛ لو، مينغ؛ تاو، ويجيا؛ تشين، فوتشن؛ ييشياو بان؛ أونال، كاجداس د. (مايو 2016). "وحدة تشغيل انحناء مرنة مركبة مع استشعار انحناء مدمج". المؤتمر الدولي لهندسة الروبوتات والأتمتة (ICRA) لعام 2016. ستوكهولم، السويد: IEEE. الصفحات 4963-4968 . doi : 10.1109/ICRA.2016.7487703 . ISBN  978-1-4673-8026-3. S2CID 6366153 . 
  22. ↑ جورج ثوروثيل، توماس؛ أنصاري، ياسمين؛ فالوتيكو، إيجيديو؛ لاشي، سيسيليا (أبريل 2018). "استراتيجيات التحكم في أذرع الروبوتات المرنة: دراسة استقصائية" . الروبوتات المرنة . 5 (2): 149-163 . Bibcode : 2018SoftR...5..149G . doi : 10.1089/soro.2017.0007 . hdl : 11382/521074 . ISSN 2169-5172 . PMID 29297756 .  
  23. ^ جوداج ، إيسورو إس. ناناياكارا، ثريشانثا؛ كالدويل، داروين ج. (أكتوبر 2012). “الحركة بأطراف متصلة”. المؤتمر الدولي IEEE/RSJ لعام 2012 حول الروبوتات والأنظمة الذكية . فيلامورا-الغارفي، البرتغال: IEEE. ص 293 – 298. دوى : 10.1109/IROS.2012.6385810 . رقم ISBN  978-1-4673-1736-8. S2CID 11689025 . 
  24. ↑ باكنغهام، روب؛ غراهام، أندرو (8 سبتمبر 2003). "روبوتات ذات أذرع ثعبانية - أداة جديدة لصناعة الطيران والفضاء" . سلسلة أوراق SAE التقنية . 1 2003-01-2952. وارينديل، بنسلفانيا: SAE الدولية. doi : 10.4271/2003-01-2952 .
  25. ↑ ديفيز، جيه بي سي؛ لين، دي إم؛ روبنسون، جي سي؛ أوبراين، دي جيه؛ بيكيت، إم؛ سفاكيوتاكيس، إم؛ ديكون، بي. (1998). "تطبيقات الروبوتات المتصلة تحت سطح البحر". وقائع الندوة الدولية لعام 1998 حول تكنولوجيا ما تحت الماء . طوكيو، اليابان: IEEE. ص 363-369 . doi : 10.1109/UT.1998.670127 . ISBN  978-0-7803-4273-6. S2CID 111200462 .