دومو (روبوت)

يتكون رأس دومو الروبوتي من سبع درجات حرية للجزء العلوي من الرأس، المتصل بعنق ذي درجتي حرية. يحتوي على عينين، كل منهما مزودة بكاميرا واحدة واسعة الزاوية. تستطيع الكاميرات تسجيل الفيديو بدقة 640×480 بمعدل 30 إطارًا في الثانية ، أو بدقة 1024×768 بمعدل 15 إطارًا في الثانية. تتحرك الكاميرتان على نفس نطاق درجات الحرية، لكن لكل منهما درجة حرية مستقلة تسمح بالتحريك البانورامي. يتضمن الروبوت جفنين لاستخدامهما في التعبير عن المشاعر. ^{[ 7 ]}

كانت رؤوس الروبوتات السابقة، مثل Cog، تعاني من إعاقة بسبب حزمة الأسلاك الكهربائية الممتدة إلى كاميرات العين والمحركات. أما تصميم Domo فيُمرر جميع الكابلات عبر الرقبة بحيث تكون مخفية بعيدًا عن الطريق. وهذا يمنح Domo نطاقًا واسعًا وحرية كبيرة في تحريك الرأس.

يتم تسهيل حركة الرأس بواسطة محركات التيار المستمر ذات الفرش . توفر مستشعرات موضع مقياس الجهد في المحرك معلومات حول الموضع المطلق للرأس عند بدء التشغيل، لذلك لا يتطلب جهاز دومو إجراء معايرة قبل أن يكون قادرًا على العمل.

كان الهدف الرئيسي من تصميم رأس دومو هو محاكاة حركة العين البشرية. تتراوح حركات العين البشرية من حركات سريعة وقوية إلى حركات بطيئة ودقيقة لمتابعة المحفزات المتحركة، لذا كان من الضروري دراسة تصميم رأس دومو ونظام الرؤية بعناية. ^{[ 7 ]}

ترتبط هذه العيون بنظام إدراكي عبارة عن مجموعة شبكية من أجهزة لينكس. وتُستخدم حزمة برامج YARP (منصة روبوت أخرى) لتمكين النظام الإدراكي من إجراء المعالجة البصرية. ^{[ 7 ]}

بدلاً من تصميم ذراعي دومو بدقة مطلقة، صممهما إدسينجر وويبر ليعملا بشكل أقرب إلى حركة الإنسان. تتميز أذرع الإنسان بقدرتها الفائقة على استشعار القوى والتحكم بها عند كل مفصل، مع التضحية بدقة الوضعية لصالح المرونة. وقد استلزم تطبيق هذا المبدأ على الروبوت الشبيه بالإنسان أن يتضمن التصميم هامشاً من التسامح والمرونة عند كل مفصل، مع القدرة أيضاً على تتبع عزم الدوران وإخراجه.

تتمتع أذرع دومو بست درجات حرية، اثنتان في الكتف وأربع في الذراع والمعصم. المفاصل عبارة عن محركات مرنة متسلسلة (SEA) تعمل بمحركات تيار مستمر عديمة الفرش مصممة خصيصًا. تحتوي درجات الحرية على أنظمة نقل حركة بالكابلات، حيث تُخفى كابلات النقل بدقة في مركز المفاصل لضمان عدم إعاقة الحركة. تُستخدم المحركات المرنة المتسلسلة لتوفير إمكانيات استشعار القوة للأذرع. ترتبط المستشعرات المدمجة في جميع أنحاء الأذرع بالنظام الإدراكي. ^{[ 7 ]}

يتطلب تصميم يد بشرية آلية لقياس القوة وإخراجها. احتوت بعض التصاميم القديمة على مستشعرات قوة في أطراف الأصابع. ورغم أن هذا قد ينجح في بيئة معروفة، إلا أنه لا يوفر معلومات كافية للعمل في بيئة جديدة وغير معروفة. أما وحدات التحكم في يدي دومو، فهي قادرة على استشعار القوى عند كل مفصل على حدة. وهذا يسمح لليدين بالإمساك بجسم ما حتى بدون نموذج لحجمه أو شكله أو مادته.

تتكون كل يد من ثلاثة أصابع تعمل بأربعة محركات. يوجد محرك لكل إصبع، أما المحرك الرابع فيتحكم في المسافة بين إصبعين. يتم فتح الإصبعين باستخدام تروس، بينما يبقى الإصبع الثالث ثابتًا في مكانه. ^{[ 7 ]}