محاكي الروبوتات

الموسوعة الحرة

محاكي الروبوتات هو برنامج يُستخدم لإنشاء تطبيق لروبوت حقيقي دون الاعتماد على الروبوت نفسه، مما يوفر الوقت والمال. وفي بعض الحالات، يمكن نقل هذه التطبيقات إلى الروبوت الحقيقي (أو إعادة بنائها) دون تعديل.

يشير مصطلح "محاكي الروبوتات" إلى تطبيقات محاكاة روبوتية متنوعة. فعلى سبيل المثال، في تطبيقات الروبوتات المتنقلة ، تُمكّن محاكيات الروبوتات القائمة على السلوك المستخدمين من إنشاء بيئات بسيطة تتكون من أجسام صلبة ومصادر ضوئية، وبرمجة الروبوتات للتفاعل مع هذه البيئات. وتتيح المحاكاة القائمة على السلوك إمكانية القيام بأفعال أقرب إلى الطبيعة البشرية مقارنةً بالمحاكيات الثنائية أو الحسابية. كما أن هذه المحاكيات قادرة على التعلم من الأخطاء، ويمكنها إظهار سمة المثابرة التي تُشبه الصفات البشرية .

محاكي الروبوتات روبولوجيكس

يُعدّ تصميم النماذج ثلاثية الأبعاد وعرض الروبوت وبيئته من أكثر تطبيقات برامج محاكاة الروبوتات شيوعًا . يحتوي هذا النوع من برامج الروبوتات على برنامج محاكاة يُمثّل روبوتًا افتراضيًا، قادرًا على محاكاة حركة الروبوت الحقيقي في بيئة عمل واقعية. تستخدم بعض برامج محاكاة الروبوتات محركًا فيزيائيًا لتوليد حركة أكثر واقعية للروبوت. يُنصح بشدة باستخدام برنامج محاكاة الروبوتات لتطوير برنامج تحكم الروبوتات، سواءً كان الروبوت الحقيقي متوفرًا أم لا. يُتيح برنامج المحاكاة كتابة برامج الروبوتات وتصحيح أخطائها بسهولة دون اتصال بالإنترنت، مع اختبار النسخة النهائية من البرنامج على روبوت حقيقي. ينطبق هذا بشكل أساسي على تطبيقات الروبوتات الصناعية ، حيث يعتمد نجاح البرمجة دون اتصال بالإنترنت على مدى تشابه البيئة المادية للروبوت مع البيئة المُحاكاة.

تعتبر حركات الروبوتات القائمة على أجهزة الاستشعار أكثر صعوبة في المحاكاة و/أو البرمجة خارج الإنترنت، لأن حركة الروبوت تعتمد على قراءات المستشعرات الآنية في العالم الحقيقي.

سمات

تميل أجهزة المحاكاة الحديثة إلى توفير الميزات التالية:

  • تصميم نماذج أولية سريعة للروبوتات:
    • استخدام المحاكي الخاص كأداة إنشاء
    • استخدام أدوات خارجية
  • محركات الفيزياء لحركات واقعية: تستخدم معظم أجهزة المحاكاة Bullet أو ODE أو PhysX .
  • عرض ثلاثي الأبعاد واقعي: يمكن استخدام أدوات النمذجة ثلاثية الأبعاد القياسية أو أدوات الطرف الثالث لبناء البيئات.
  • أجسام الروبوت الديناميكية مع البرمجة النصية: لغات C و C++ و Perl و Python و Java و URBI و MATLAB المستخدمة بواسطة Webots؛ لغة C++ المستخدمة بواسطة Gazebo .

أجهزة المحاكاة

من بين أحدث التقنيات المتاحة اليوم للبرمجة تلك التي تستخدم المحاكاة الافتراضية. توفر المحاكاة، باستخدام نماذج افتراضية لبيئة العمل والروبوتات نفسها، مزايا للشركة والمبرمج على حد سواء. فباستخدام المحاكاة، تنخفض التكاليف، ويمكن برمجة الروبوتات دون اتصال بالإنترنت، مما يلغي أي توقف لخط التجميع. كما يمكن تصور حركات الروبوت وأجزاء التجميع في بيئة افتراضية ثلاثية الأبعاد قبل أشهر من إنتاج النماذج الأولية. كذلك، يُعدّ كتابة التعليمات البرمجية للمحاكاة أسهل من كتابتها لروبوت حقيقي. ورغم أن التوجه نحو المحاكاة الافتراضية لبرمجة الروبوتات يُعدّ خطوة متقدمة في تصميم واجهات المستخدم، إلا أن العديد من هذه التطبيقات لا تزال في مراحلها الأولى.

معلومات عامة

برمجةالمطورونحالة التطويررخصةمحرك عرض ثلاثي الأبعادمحرك الفيزياءمصمم نماذج ثلاثية الأبعادالمنصات المدعومة
شرفة خارجيةمؤسسة الروبوتات مفتوحة المصدر (OSRF)نشيطأباتشي 2.0غولODE ، Bullet ، Simbody ، DARTداخليلينكس، ماك أو إس، ويندوز
روبودكروبودكنشيطملكية خاصةOpenGLإضافة الجاذبيةداخليلينكس، ماك أو إس، ويندوز، أندرويد، آي أو إس، ديبيان
سيمسباركأو. أوبست وآخرون (+26)نشيطرخصة جنو العمومية العامة (الإصدار 2)داخليمعادلة تفاضليةلا أحدلينكس، ماك أو إس، ويندوز
روبوتات الويبشركة سايبربوتيكس المحدودةنشيطأباتشي 2.0داخلي (WREN)تفرع من معادلة تفاضلية عاديةداخليلينكس، ماك أو إس، ويندوز
أوبن ريفمجتمع أوبن ريفنشيطرخصة جنو العمومية العامة المحدودةCoin3D ، OpenSceneGraphODE ، رصاصةداخليلينكس، ماك أو إس، ويندوز
كوبيليا سيمشركة كوبيليا للروبوتاتنشيطثنائي: تجاري، رخصة جنو العمومية العامةداخليموجو كو، بوليت ، أو دي إي ، فورتكس ، نيوتنداخليلينكس، ماك أو إس، ويندوز
روبوت ENCY [ 1 ]برنامج ENCYنشيطملكية خاصةداخلي (منصة ENCY X الخاصة) [ 2 ]–داخلي (نمذجة ثلاثية الأبعاد) [ 3 ]ويندوز [ 4 ]
برمجةالمطورونحالة التطويررخصةمحرك عرض ثلاثي الأبعادمحرك الفيزياءمصمم نماذج ثلاثية الأبعادالمنصات المدعومة

المعلومات الفنية

برمجةلغة البرمجة الرئيسيةتنسيقات الدعمقابلية التوسعةواجهات برمجة التطبيقات الخارجيةدعم البرمجيات الوسيطة للروبوتاتواجهة المستخدم الرئيسيةمحاكاة بدون واجهة رسومية
شرفة خارجيةلغة سي++قوات الدفاع الذاتى [ 5 ] /URDF, [ 6 ] OBJ , STL , COLLADAالمكونات الإضافية (C++)لغة سي++نظام التشغيل ROS، المشغل، المقابس (رسائل بروتوكول المخزن المؤقت)واجهة المستخدم الرسوميةنعم
روبودكبايثونSLDPRT ، SLDASM ، STEP ، OBJ ، STL ، 3DS ، COLLADA ، VRML ، نظام تشغيل الروبوت URDF ، راينو ثلاثي الأبعاد ، ...واجهة برمجة التطبيقات، [ 7 ] واجهة المكونات الإضافية [ 8 ]بايثون، سي/سي++، سي#، ماتلاب، ...المقبسواجهة المستخدم الرسوميةنعم
سيمسباركلغة C++، لغة Rubyرسوم بيانية للمشاهد في لغة روبيالتعديلات (C++)شبكة ( جنسية )المقابس ( sexpr )واجهة المستخدم الرسومية، المقابسمجهول
روبوتات الويبلغة سي++WBT، VRML ، X3D ، 3DS ، Blender ، BVH ، COLLADA ، FBX ، STL ، OBJ ، URDFواجهة برمجة التطبيقات، والبروتوكولات، والمكونات الإضافية (C/C++)سي، سي++، بايثون، جافا، ماتلاب، روسالمقابس، نظام التشغيل ROS، NaoQIواجهة المستخدم الرسوميةنعم [ 9 ]
أوبن ريفلغة C++، لغة بايثونXML ، VRML ، OBJ ، COLLADAالمكونات الإضافية (C++)، واجهة برمجة التطبيقاتلغات البرمجة C/C++، بايثون، ماتلابالمقابس، ونظام التشغيل ROS، وYARPواجهة المستخدم الرسومية، المقابسنعم
كوبيليا سيمسي++، بايثون، لوا3DS ، Blender ، COLLADA ، STL ، OBJ ، URDF، SDF، GLTF، XMLالمكونات الإضافية (C/C++)، والبرامج النصية المضمنة (Python، Lua)، وواجهة برمجة التطبيقات عن بعد (C، C++، Python، Java، MATLAB، Octave)، والإضافات (Python، Lua)سي، سي++، بايثون، جافا، ماتلاب، أوكتاف، آر أو إس، آر أو إس 2.0المقابس، ROS، ROS 2.0، ZeroMQواجهة المستخدم الرسوميةنعم
روبوت ENCYدلفي، سي شارب، سي++ [ 10 ]IGES، STEP، STL، DXF، VRML، Rhinoceros (3DM)، Parasolid (x_t/x_b)، SolidWorks (SLDPRT/SLDASM)، Solid Edge (PAR/PSM/ASM/PWR)، PLY، AMF، JT، PLMXML (وغيرها) [ 11 ]

الإضافات: Alibre Design، Autodesk Inventor، IronCAD، CADbro، CAXA 3D، FreeCAD، KeyCreator، Siemens NX، Rhinoceros، SolidCAM، SolidEdge، SOLIDWORKS، SpaceClaim، ZW3D، Onshape [ 12 ]

واجهة برمجة التطبيقات؛ البرمجة النصية [ 13 ]C#، Delphi، C++ (CAMIPC / IPC) [ 14 ]لا أحدواجهة المستخدم الرسوميةنعم [ 15 ]
برمجةلغة البرمجة الرئيسيةتنسيقات الدعمقابلية التوسعةواجهات برمجة التطبيقات الخارجيةدعم البرمجيات الوسيطة للروبوتاتواجهة المستخدم الرئيسيةمحاكاة بدون واجهة رسومية

بنية تحتية

يدعم

برمجةالقائمة البريديةوثائق واجهة برمجة التطبيقات (API)منتدى عام، نظام مساعدةدليل المستخدمنظام تتبع المشكلاتويكيمحادثة
شرفة خارجيةنعم [ 16 ]نعم [ 17 ]نعم [ 18 ]نعم [ 19 ]نعم [ 20 ]لا
روبودكنعم [ 21 ]نعم [ 22 ]نعم [ 23 ]نعم [ 24 ]نعم [ 25 ]لامجهول
سيمسباركنعم [ 26 ]نعم [ 27 ]لانعم [ 28 ]نعم [ 29 ]نعم [ 30 ]مجهول
روبوتات الويبلانعم [ 31 ]نعم [ 32 ]نعم [ 33 ]نعم [ 34 ]نعم [ 35 ]نعم [ 36 ]
أوبن ريفنعم [ 37 ]نعم [ 38 ]نعم [ 39 ]نعم [ 40 ]نعم [ 39 ]نعم [ 41 ]مجهول
كوبيليا سيملانعم [ 42 ]نعم [ 43 ]نعم [ 44 ]نعم [ 45 ]مجهوللا
روبوت ENCYنعم [ 46 ]نعم [ 47 ]نعمنعم [ 48 ]مجهوللانعم [ 49 ]
برمجةالقائمة البريديةوثائق واجهة برمجة التطبيقات (API)منتدى عام، نظام مساعدةدليل المستخدمنظام تتبع المشكلاتويكي

جودة الكود

برمجةمدقق الشفرة الثابتةمدقق الأنماطنظام (أنظمة) الاختبارتغطية وظائف الاختبارتغطية فرع الاختبارسطور من التعليمات البرمجيةسطور من التعليقاتالتكامل المستمر
شرفة خارجيةcppcheck [ 50 ]cpplint [ 50 ]gtest و qtest [ 50 ]77.0% [ 50 ]53.3% [ 50 ]320 ألف [ 50 ]106 ألف [ 50 ]جينكينز [ 50 ]
روبودكمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهول
سيمسباركمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهول
روبوتات الويبcppcheck [ 51 ]clang-format [ 52 ]اختبارات الوحدة [ 53 ]100% من وظائف واجهة برمجة التطبيقات [ 54 ]إتقان، [ 55 ] تطوير [ 56 ]حوالي 200 ألفحوالي 50 ألفإجراءات GitHub
أوبن ريفمجهولمجهولأنف بايثونمجهولمجهولمجهولمجهولجينكينز [ 57 ]
كوبيليا سيممجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهول
روبوت ENCYمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهول
برمجةمدقق الشفرة الثابتةمدقق الأنماطنظام (أنظمة) الاختبارتغطية وظائف الاختبارتغطية فرع الاختبارسطور من التعليمات البرمجيةسطور من التعليقاتالتكامل المستمر

سمات

برمجةCAD إلى الحركةتجنب الاصطدام الديناميكيالمؤثرات النهائية النسبيةالبرمجة غير المتصلة بالإنترنتالتحكم في الأجهزة عبر البث المباشر في الوقت الفعلي
شرفة خارجيةمجهولنعمنعمنعمنعم
روبودكنعمنعمنعمنعمنعم
سيمسباركمجهوللامجهوللالا
روبوتات الويبمجهولنعمنعمنعمنعم
أوبن ريفمجهوللامجهوللالا
كوبيليا سيممجهولنعمنعمنعمنعم
روبوت ENCYنعم [ 58 ]نعم [ 59 ]نعم (من الأداة إلى القطعة / من القطعة إلى الأداة) [ 60 ]نعم [ 1 ]نعم (عبر تنفيذ ENCY في الوقت الحقيقي) [ 61 ]
برمجةCAD إلى الحركةتجنب الاصطدام الديناميكيالمؤثرات النهائية النسبيةالبرمجة غير المتصلة بالإنترنتالتحكم في البث المباشر

عائلات الروبوتات

برمجةمركبة روبوتية أرضية متحركة (UGV)الطائرات بدون طيار (الروبوتات الجوية)المركبات الآلية تحت الماء (AUV)أذرع آليةأيادٍ آلية (محاكاة الإمساك)الروبوتات الشبيهة بالبشرصور رمزية بشريةالقائمة الكاملة
شرفة خارجيةنعم [ 62 ]نعم [ 63 ]نعم [ 64 ]نعم [ 65 ]نعم [ 66 ]نعم [ 67 ]نعم [ 68 ]
روبودكلالالانعم [ 69 ]لالالانعم [ 69 ]
سيمسباركنعملالاربماربمانعملا
روبوتات الويبنعمنعمنعم [ 70 ]نعمنعمنعم [ 71 ]نعمنعم [ 72 ]
أوبن ريفنعممجهولمجهولنعمنعمنعمنعم
كوبيليا سيمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعم [ 73 ]
روبوت ENCYلالالانعم [ 74 ]لالالالا
برمجةمركبة روبوتية أرضية متحركة (UGV)الطائرات بدون طيار (الروبوتات الجوية)المركبات الآلية تحت الماء (AUV)أذرع آليةأيادٍ آلية (محاكاة الإمساك)الروبوتات الشبيهة بالبشرصور رمزية بشريةالقائمة الكاملة

المحركات المدعومة

برمجةالسلاسل الحركية العامةحركة يتم التحكم فيها بالقوةالقائمة الكاملةالسلاسل الحركية الدائريةسلاسل زائدة حركيًاالسلاسل الحركية المتشعبة
شرفة خارجيةنعمنعمنعمنعمنعم
روبودكمجهولمجهولمجهولمجهولمجهول
سيمسباركنعملامؤثرات سيم سباركمجهولمجهولمجهول
روبوتات الويبنعمنعممحركات Webotsنعمنعمنعم
أوبن ريفنعمنعمالمفاصل ، المحركات الإضافيةنعم [ 75 ]نعمنعم [ 76 ]
كوبيليا سيمنعمنعمنعمنعمنعم
روبوت ENCYنعم [ 77 ]لامجهولنعم (التكرار / المحاور الخارجية) [ 78 ]مجهول
برمجةالسلاسل الحركية العامةحركة يتم التحكم فيها بالقوةالقائمة الكاملةالسلاسل الحركية الدائريةسلاسل زائدة حركيًاالسلاسل الحركية المتشعبة

المستشعرات المدعومة

برمجةقياس المسافةوحدة القياس بالقصور الذاتيتصادمنظام تحديد المواقع العالمي (GPS)كاميرا أحادية العدسةكاميرات ستيريوكاميرات العمقكاميرات متعددة الاتجاهاتالماسحات الضوئية الليزرية ثنائية الأبعادالماسحات الضوئية الليزرية ثلاثية الأبعادالقائمة الكاملة
شرفة خارجيةنعمنعمنعم [ 79 ]نعمنعم [ 80 ]نعمنعمنعمنعم [ 81 ]نعم [ 81 ]
روبودكمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولنعمنعمنعمنعمنعم
سيمسباركنعمنعمنعم [ 82 ]جزئي [ 83 ]نعمجزئيمجهولمجهوللالامستقبلات سيمسبارك
روبوتات الويبنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعممستشعرات Webots
أوبن ريفنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعممجهولنعمنعم
كوبيليا سيمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعمنعم
روبوت ENCYمجهولمجهولنعم [ 84 ]مجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهولمجهول
برمجةقياس المسافةوحدة القياس بالقصور الذاتيتصادمنظام تحديد المواقع العالمي (GPS)كاميرا أحادية العدسةكاميرات ستيريوكاميرات العمقكاميرات متعددة الاتجاهاتالماسحات الضوئية الليزرية ثنائية الأبعادالماسحات الضوئية الليزرية ثلاثية الأبعادالقائمة الكاملة

انظر أيضاً

مراجع

  1. 1 2 "ENCY Robot: حل برمجة الروبوتات دون اتصال بالإنترنت" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  2. ↑ "ENCY: برنامج CAD/CAM لجيل جديد" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 7 يناير 2026 .
  3. ↑ "تكوينات روبوت ENCY (رسم ثنائي الأبعاد، نمذجة ثلاثية الأبعاد)" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  4. ↑ "تثبيت البرنامج وتشغيله (ويندوز)" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  5. ↑ OSRF. "SDF" . sdformat.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .
  6. ↑ "urdf - ROS Wiki" . wiki.ros.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2017-10-06 .
  7. ↑ "RoboDK API" . GitHub . 22 أكتوبر 2021.
  8. ↑ "واجهة RoboDK الإضافية" . GitHub . 16 أكتوبر 2021.
  9. ↑ مع ذلك، يتطلب الأمر اتصالاً بخادم X لعرض الرسومات ثلاثية الأبعاد
  10. ↑ "لغات البرمجة المدعومة (CAMAPI)" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  11. ↑ "تكوينات روبوت ENCY (قائمة استيراد CAD)" . docs.encycam.com . تم الاسترجاع في 2026-01-07 .
  12. ↑ "قائمة الإضافات (دليل مستخدم روبوت ENCY)" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  13. ↑ "CAMAPI (SDK/API documentation)" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  14. ↑ "التفاعل مع التطبيقات الخارجية (CAMIPC)" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  15. ↑ "يستطيع برنامج CAMIPC فتح برنامج ENCY بدون أي نوافذ" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 7 يناير 2026 .
  16. ↑ "مجتمع الشرفات" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .
  17. ↑ "واجهة برمجة تطبيقات Gazebo" . مجتمع Gazebo . تم ​​الاسترجاع في 27 أبريل 2019 .
  18. ↑ "إجابات Gazebo" . مجتمع Gazebo . تم ​​الاسترجاع في 27-04-2019 .
  19. ↑ "دروس تعليمية لبرنامج Gazebo" . مجتمع Gazebo . مؤرشف من الأصل بتاريخ 29-04-2019 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .
  20. ↑ "متتبع مشاكل Gazebo" . مجتمع Gazebo . تم ​​الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .
  21. ↑ قائمة بريد RoboDK
  22. ↑ وثائق واجهة برمجة تطبيقات RoboDK
  23. ↑ منتدى روبو دي كي
  24. ↑ وثائق RoboDK
  25. ↑ متتبع أخطاء RoboDK
  26. ↑ قوائم بريد SimSpark
  27. ↑ "بروتوكولات عميل SimSpark" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 25-02-2016 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 08-04-2015 .
  28. ↑ "دليل مستخدم SimSpark (ويكي)" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 25-02-2015 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 08-04-2015 .
  29. ↑ متتبع سيم سبارك
  30. ↑ ويكي سيم سبارك
  31. ↑ "دليل مرجعي لـ Webots" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 12-08-2016 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12-09-2022 .
  32. ↑ "مناقشات · الروبوتات الإلكترونية/Webots" . GitHub .
  33. ↑ دليل مستخدم Webots
  34. ↑ مشاكل Webots على GitHub
  35. ↑ ويكي Webots التقني على GitHub
  36. ↑ قناة ويبوتس على ديسكورد
  37. ↑ قائمة بريد OpenRAVE
  38. ↑ واجهة برمجة تطبيقات OpenRAVE
  39. 1 2 متتبع مشاكل OpenRAVE
  40. ↑ دليل مستخدم OpenRAVE
  41. ↑ "ويكي OpenRAVE" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 28-03-2017 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-03-2017 .
  42. ↑ واجهة برمجة تطبيقات CoppeliaSim
  43. ↑ منتدى كوبيليا للروبوتات
  44. ↑ دليل مستخدم CoppeliaSim
  45. ↑ تقارير الأخطاء في شركة كوبيليا للروبوتات
  46. ↑ "الدعم الفني (التسجيل لتلقي إشعارات التحديث)" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  47. ↑ "وثائق CAMAPI" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليها بتاريخ 2026-01-07 .
  48. ↑ "دليل مستخدم روبوت ENCY" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  49. ↑ "الميزات عبر الإنترنت: التعاون / الدردشة" . docs.encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  50. 1 2 3 4 5 6 7 8 OSRF. "Gazebo" . gazebosim.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .
  51. ↑ CppCheck
  52. ↑ تنسيق Clang
  53. ↑ اختبارات الوحدة
  54. ↑ اختبارات واجهة برمجة التطبيقات
  55. ↑ مدير Webots
  56. ↑ تطوير روبوتات الويب
  57. ↑ المصدر
  58. ↑ "روبوت ENCY: حساب مسار الأداة / علم الحركة / المحاكاة" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 7 يناير 2026 .
  59. ↑ "روبوت ENCY: تجنب الاصطدام / كشف الاصطدام" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  60. ↑ "روبوت ENCY: من الأداة إلى القطعة ومن القطعة إلى الأداة" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  61. ↑ "ENCY Hyper: التنفيذ على الروبوت الحقيقي في وضع التشغيل (في الوقت الفعلي)" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 7 يناير 2026 .
  62. ↑ OSRF. "Gazebo : Tutorial : Beginner: Model Editor" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 18 يناير 2019. تم الاطلاع عليه بتاريخ 27 أبريل 2019 .  
  63. ↑ OSRF. "Gazebo : Tutorial : Aerodynamics" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 23-05-2019 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .  
  64. ↑ OSRF. "Gazebo : Tutorial : Hydrodynamics" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 23-05-2019 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .  
  65. ↑ OSRF. "Gazebo : ARIAC" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 27-04-2019 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 . 
  66. ↑ OSRF. "Gazebo : HAPTIX" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 27-04-2019 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 . 
  67. ↑ "إرث داربا: محاكاة مفتوحة المصدر لتطوير واختبار الروبوتات" . Robohub.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27 أبريل 2019 .
  68. ↑ OSRF. "Gazebo : Tutorial : Make an animated model (actor)" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 28-04-2019 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .  
  69. مكتبة روبوتات RoboDK 1 2
  70. ↑ بما في ذلك روبوت السلمندر
  71. ↑ بما في ذلك Nao، DARwIn-OP، Fujitsu HOAP2، Kondo KHR-2HV، KHR-3، إلخ.
  72. ↑ نماذج روبوتات Webots
  73. ↑ الميزات الرئيسية لـ CoppeliaSim
  74. ↑ "ENCY Robot: محاكاة كاملة للخلايا الروبوتية" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  75. ↑ "سلاسل OpenRAVE المغلقة" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 28-03-2017 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-03-2017 .
  76. ↑ "مثال OpenRAVE ثنائي الذراع" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 28-03-2017 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-03-2017 .
  77. ↑ "ENCY Robot: إدارة حركية الروبوت" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  78. ↑ "روبوت ENCY: محاور زائدة / محاور خارجية" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .
  79. ↑ OSRF. "Gazebo : Tutorial : Contact Sensor" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 2019-07-06 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2019-04-27 .  
  80. ↑ OSRF. "Gazebo : Tutorial : Camera Distortion" . gazebosim.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ 17 يوليو 2019. تم الاطلاع عليه بتاريخ 27 أبريل 2019 .  
  81. 1 2 OSRF. "Gazebo : Tutorial : Intermediate: Velodyne" . gazebosim.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-04-2019 .  
  82. ↑ يستخدم اكتشاف التصادم نموذجًا مبسطًا
  83. ↑ ممكن، لا يوجد نموذج للضوضاء
  84. ↑ "روبوت ENCY: اكتشاف التصادم" . encycam.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2026-01-07 .