بمهارة

دكستر ، المعروف أيضاً باسم المناول الماهر للأغراض الخاصة ( SPDM )، هو روبوت ثنائي الذراعين، أو مناول عن بعد ، وهو جزء من نظام الخدمة المتنقلة في محطة الفضاء الدولية (ISS)، ويقوم بأعمال إصلاح تتطلب عادةً من رواد الفضاء القيام برحلات فضائية . أُطلق في 11 مارس 2008، ضمن مهمة STS-123 .

يُعدّ دكستر جزءًا من مساهمات كندا في محطة الفضاء الدولية ، وقد سُمّي بهذا الاسم ليرمز إلى براعته . دكستر هو أحدث الأذرع الروبوتية الكندية الثلاثة المستخدمة في محطة الفضاء الدولية، بعد ذراع كانادارم الخاص بمكوك الفضاء، وذراع كانادارم 2 الضخم . صُمّم دكستر وصُنع بواسطة شركة MDA . ^{[ 1 ]}

في الساعات الأولى من صباح يوم 4 فبراير 2011، أنجزت شركة ديكستر مهمتها الرسمية الأولى والتي تمثلت في تفريغ قطعتين من معدات كونوتوري 2 بينما كان طاقم السفينة نائماً. ^{[ 2 ]}

صُممت مركبة دكستر للتعامل مع وحدات الاستبدال المدارية وإكمالها : حيث تُخزن العديد من قطع الغيار على متن محطة الفضاء الدولية، وتستطيع دكستر نقلها من وإلى مواقع العمل وتركيب البدائل عند حدوث أعطال. قبل وصول دكستر، كان رواد الفضاء مُطالبين بالقيام بعمليات سير في الفضاء لإنجاز هذا العمل الشاق.

يشبه دكستر جذعًا عملاقًا مزودًا بذراعين رشيقتين للغاية، يبلغ طول كل منهما 3.5 متر (11 قدمًا) . تبلغ كتلته الإجمالية حوالي 1662 كيلوغرامًا (3664 رطلًا) . ^{[ 3 ]} يدور الجسم الذي يبلغ طوله 3.5 متر ^{[ 3 ]} عند "الخصر". يحتوي الجسم على أداة تثبيت بيانات الطاقة في طرف "الرأس" يمكن الإمساك بها بواسطة ذراع محطة الفضاء الأكبر، Canadarm2 ، بحيث يمكن وضع دكستر في مواقع عمل وحدة الاستبدال المدارية (ORU) المختلفة حول محطة الفضاء. يحتوي الطرف الآخر من الجسم على أداة تثبيت طرفية مطابقة تقريبًا لتلك الموجودة في Canadarm2، بحيث يمكن أيضًا ربط دكستر بأدوات تثبيت محطة الفضاء أو نظام القاعدة المتنقلة .  

يمكن أيضًا تشغيل Dextre أثناء توصيله بنهاية Canadarm2. ^{[ 4 ]}

كل ذراع يشبه إلى حد ما ذراع Canadarm2 المختصر (حيث يحتوي على 7 مفاصل) ولكنه مثبت في Dextre من أحد طرفيه.

في نهاية ذراعي دكستر توجد آليات تغيير الأدوات (OTCM). تحتوي هذه الآليات على فكوك إمساك مدمجة، ومحرك مقبس قابل للسحب، وكاميرا تلفزيون أحادية اللون، وأضواء، وموصل سلكي يمكنه توفير الطاقة والبيانات والفيديو من وإلى الحمولة. ^{[ 5 ]}

يقوم Dextre بتحريك ذراع واحد في كل مرة، بينما قد يمسك أحد الذراعين بالمحطة (باستخدام واجهات H أو Micro القياسية المقدمة خصيصًا ^{[ 6 ] : 5.1} ) من أجل الاستقرار وسهولة التحكم ^{[ 6 ] : 2.1} ويكون الذراع الآخر متاحًا لأداء المهام.

يحتوي الجزء السفلي من روبوت ديكستر على كاميرتين تلفزيونيتين ملونتين قابلتين للتوجيه مزودتين بإضاءة، ومنصة لتخزين وحدات الاستبدال التشغيلية (ORUs)، وحافظة أدوات. وتحتوي حافظة الأدوات على أداتين روبوتيتين مخروطيتين صغيرتين (RMCTs)، مما يسمح للذراع بالإمساك بأنواع إضافية من تجهيزات وحدات الاستبدال التشغيلية. وتقوم أداة تمديد المقبس (SET) بتمديد طول مقبس الإمساك على الذراع، بينما تسمح أداة الإزاحة الروبوتية (ROST) للذراع بالإمساك بالأهداف التي يصعب الوصول إليها. ^{[ 7 ]}

أُضيفت عدة أدوات جديدة ضمن مهمة التزود بالوقود الآلي لعام ٢٠١١ ، منها قاطع أسلاك، وأداة إزالة غطاء الأمان، وأداة فوهة إعادة تعبئة الوقود، وأداة متعددة الوظائف مزودة بعدة محولات. هذه الأدوات غير مثبتة على دكستر، ولكنها تُستخدم من قِبَل دكستر أثناء عمليات التزود بالوقود الآلي. ولا تُعتبر هذه الأدوات جزءًا من مجموعة أدوات دكستر، بل تُخزَّن على منصة التزود بالوقود الآلي.

في عام 2013، حملت مركبة النقل H-II قفص النقل المداري RRM (ROTC)، وهو عبارة عن طاولة منزلقة داخل منصة معادلة الضغط اليابانية، والتي تُستخدم لاستعادة وتركيب المعدات الجديدة. ^{[ 8 ]}

تمت إضافة الروبوت اللافقاري القابل للتحريك للفحص البصري ( VIPIR)، وهو عبارة عن كاميرا منظار داخلي مزودة بأنبوب مرن بطول 34 بوصة، كجزء من مهمة التزود بالوقود الروبوتية - المرحلة 2. وقد تم تسليمه إلى المحطة في عام 2014. ^{[ 9 ]}

في عام 2015، تم تسليم جهاز تحديد التسربات الخارجية الروبوتي لمحطة الفضاء الدولية (IRELL)، الذي طورته وكالة ناسا، إلى محطة الفضاء الدولية. ويتضمن الجهاز مطياف كتلة ومقياس ضغط فراغي أيوني للكشف عن تسربات الأمونيا، وهي أحد المبردات المستخدمة في محطة الفضاء الدولية. ^{[ 10 ]}

تم تصميم وتصنيع دكستر بواسطة شركة إم دي إيه سبيس ميشنز (الآن إم دي إيه ) كجزء من عقد بقيمة 200 مليون دولار أمريكي مع وكالة الفضاء الكندية ، والتي ستشرف على عملياتها المستقبلية والتدريب اللازم لأطقم المحطة. ^{[ 11 ]}

أكملت جميع الاختبارات اللازمة وتم تسليمها إلى مركز كينيدي للفضاء (KSC) في فلوريدا، في منتصف يونيو 2007. وبمجرد وصولها إلى مركز كينيدي للفضاء، خضعت لاختبارات التحقق من الطيران متبوعة بدمجها مع المكوك الفضائي .

أُطلق الروبوت دكستر إلى محطة الفضاء الدولية في 11 مارس/آذار 2008، على متن مكوك الفضاء إنديفور في مهمة STS-123 . وبعد تلقيه الطاقة من ذراع كانادارم2 التابعة للمحطة في 14 مارس/آذار، بدأ الروبوت بالعمل وشغل سخاناته اللازمة للحفاظ على دفء مفاصله وإلكترونياته. وخلال مهمة السير في الفضاء الثانية في 16 مارس/آذار، قام رواد الفضاء بتثبيت الذراعين، البالغ طول كل منهما 3.35 متر (11 قدمًا)، على جسم الروبوت الرئيسي، وجهزوه بشكل كامل لأداء مهام الصيانة في المحطة. وبعد انتهاء مهمة السير في الفضاء، أعاد الطاقم توصيل دكستر بذراع المحطة الروبوتية للحفاظ على دفئه، ولتمكين وكالة ناسا من إجراء اختبارات للتأكد من سلامة جميع إلكترونيات دكستر. وفي وقت لاحق من ذلك اليوم، اختبر الطاقم جميع مفاصله ومكابحه. ^{[ 12 ]} وأنهى رواد الفضاء تجهيز الروبوت خلال مهمة سير في الفضاء الثالثة في 17 مارس/آذار 2008. ^{[ 13 ]} 

بعد الاختبارات والتجارب، كان أول استخدام مخطط له هو إزالة واستبدال وحدة التحكم في الطاقة عن بعد (RPCM) في عام 2009. ^{[ 4 ]}

في الساعات الأولى من صباح يوم 4 فبراير 2011، أنجزت شركة ديكستر مهمتها الرسمية الأولى والتي تمثلت في تفريغ قطعتين من معدات كونوتوري 2 بينما كان طاقم السفينة نائماً. ^{[ 2 ]}

مع اكتساب مراقبي الرحلات خبرة في تخطيط وتنفيذ عمليات نظام ديكستر، أصبح استخدامه جزءًا أساسيًا من صيانة محطة الفضاء الدولية. فهو قادر على إزالة واستبدال العديد من وحدات الاستبدال الخارجية (ORUs) على متن المحطة، والتي تتطلب عادةً عمليات سير في الفضاء مكلفة ومحفوفة بالمخاطر لإصلاحها. ومن أمثلة العناصر التي تمت إزالتها واستبدالها بنجاح: وحدات التحكم في تدفق المضخة (RPCMs)، وكاميرا خارجية، ومجموعة فرعية للتحكم في تدفق المضخة، ووحدة تبديل ناقل الطاقة الرئيسي. ^{[ 14 ]} كما يُعتمد عليه بشكل كبير في استخراج التجارب والحمولات من المركبات الزائرة، وتركيبها في مواقعها النهائية على السطح الخارجي للمحطة. وأخيرًا، يدعم نظام ديكستر البحث العلمي وتطوير الروبوتات من خلال تجارب مثل جهاز تحديد التسرب الخارجي للروبوتات، ومهمة التزود بالوقود الروبوتية، ومرفق تجارب محطة الفضاء الدولية للمواد (MISSE-FF).

في أوائل أغسطس/آب 2004، أعلنت وكالة ناسا عزمها استخدام نظام ديكستر (أو نسخة مشابهة له) كعنصر آلي في مهمة إنقاذ تلسكوب هابل الفضائي . وبعد أشهر من منح عقد لشركة MDA لتوفير نسخة من نظام SPDM لمهمة إصلاح هابل، ^{[ 15 ]} ألغت ناسا المهمة لصالح إرسال مكوك فضائي لإجراء الإصلاحات والتحديثات. وبررت ناسا قرارها بالإلغاء بالمخاطر الكبيرة والثقة المتزايدة في خزان الوقود الخارجي للمكوك .

كان ديكستر موضوع مقال ساخر بمناسبة كذبة أبريل في 1 أبريل 2008، على موقع ناسا الإلكتروني الخاص بصور اليوم الفلكية. ^{[ 16 ]}

كما ظهر ديكستر في ورقة نقدية جديدة من فئة 5 دولارات كندية مصنوعة من البوليمر إلى جانب ذراع كندا 2 ، والتي ساعد القائد كريس هادفيلد في الكشف عنها على متن محطة الفضاء الدولية. ^{[ 17 ]}

• ذراع كندا ، الذي تم استخدامه في مكوك الفضاء
• نظام الخدمة المتنقلة (MSS)، المعروف أيضًا بمكونه الأساسي Canadarm2، المستخدم في محطة الفضاء الدولية
• الذراع الروبوتية الأوروبية ، ذراع روبوتية رابعة متصلة بنظام ROS ، على غرار نظام الخدمة المتنقلة
• نظام التحكم عن بعد الياباني ، المستخدم في وحدة كيبو التابعة لمحطة الفضاء الدولية
• ستريلا ، رافعة يدوية التشغيل تُستخدم في نظام ROS وتؤدي مهامًا مماثلة لنظام الخدمة المتنقلة

• ديكستر، الروبوت المساعد لمحطة الفضاء الدولية - وكالة الفضاء الكندية
• فيديو متحرك: قام كل من Canadarm2 وDextre بإزالة تجربة CATS العلمية من مركبة دراغون التابعة لشركة SpaceX ونقلها إلى ذراع التحكم عن بعد اليابانية ( على يوتيوب).
• فيديو توضيحي: Canadarm2 وDextre يستبدلان مضخة أمونيا معطلة على يوتيوب