مركبة تحت الماء يتم تشغيلها عن بعد

📅 آخر تحديث: ٢٨ يوليو ٢٠٢٦
✍️ نُشر في: ٢٨ يوليو ٢٠٢٦
📷 يحتوي على 8 صور
الموسوعة الحرة
استعادت المركبة الآلية الموجهة عن بعد "هرقل" تجربة من جبال نيو إنجلاند البحرية .

المركبة الغاطسة التي يتم تشغيلها عن بُعد ( ROV ) [ 1 ] هي مركبة غاطسة حرة الحركة. تُستخدم هذه المركبات لاستكشاف أعماق المحيطات، ويتم تشغيلها عادةً من غرفة تحكم على السطح. تُستخدم المركبات الغاطسة لإجراء عمليات الرصد والتفتيش تحت الماء، بالإضافة إلى مهام فيزيائية مثل تشغيل الصمامات، والوظائف الهيدروليكية ، وغيرها من المهام العامة في صناعة النفط والغاز تحت سطح البحر ، والتطبيقات العسكرية والعلمية وغيرها. كما يمكن لهذه المركبات حمل أدوات لتنفيذ مهام محددة مثل سحب وتوصيل خطوط التدفق المرنة والوصلات، واستبدال المكونات. [ 2 ] وغالبًا ما تُستخدم لإجراء البحوث والأعمال التجارية في أعماق كبيرة تتجاوز قدرات معظم الغواصات والغواصين. [ 3 ] يستخدم معظم مستخدمي هذه المركبات مصطلح "المركبة التي يتم تشغيلها عن بُعد" (ROV). [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] [ 2 ]

وصف

يختلف هذا المعنى عن المركبات التي يتم التحكم فيها عن بُعد والتي تعمل على اليابسة أو في الجو، لأن المركبات التي يتم التحكم فيها عن بُعد مصممة خصيصًا للعمل في البيئات تحت الماء، حيث تُشكل ظروف مثل الضغط العالي، ومحدودية الرؤية، وتأثيرات الطفو والتيارات المائية تحديات فريدة. وبينما تستخدم المركبات البرية والجوية الاتصالات اللاسلكية للتحكم، تعتمد المركبات التي يتم التحكم فيها عن بُعد عادةً على اتصال مادي، مثل حبل أو كابل توصيل، لنقل الطاقة والفيديو وإشارات البيانات، مما يضمن التشغيل الموثوق حتى في الأعماق الكبيرة. كما يوفر الحبل وسيلة اتصال مستقرة، وهو أمر بالغ الأهمية في الظروف تحت الماء حيث تمتص المياه الموجات الراديوية بسرعة، مما يجعل الإشارات اللاسلكية غير فعالة للاستخدام تحت الماء لمسافات طويلة. [ 7 ] [ 8 ]

تستخدم مركبة تعمل عن بعد مفتاح عزم الدوران لضبط صمام في حقل نفط وغاز تحت الماء.

المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) غير مأهولة، وعادةً ما تتمتع بقدرة عالية على المناورة، ويتم تشغيلها بواسطة طاقم إما على متن سفينة/منصة عائمة أو على اليابسة. وهي شائعة في الصناعات البحرية العميقة مثل استخراج الهيدروكربونات من عرض البحر . وعادةً ما يتم ربطها، ولكن ليس بالضرورة، بسفينة رئيسية بواسطة حبل طفو محايد، أو، غالبًا عند العمل في ظروف بحرية قاسية أو في مياه عميقة، يتم استخدام كابل نقل الأحمال مع نظام إدارة الحبل (TMS). يتكون نظام إدارة الحبل إما من جهاز يشبه المرآب يحتوي على المركبة الموجهة عن بُعد أثناء إنزالها عبر منطقة الرذاذ ، أو، في المركبات الأكبر حجمًا من فئة العمل، يكون عبارة عن وحدة منفصلة مثبتة أعلى المركبة. يتمثل الغرض من نظام إدارة الحبل في إطالة وتقصير الحبل لتقليل تأثير مقاومة الكابل في التيارات المائية. كابل نقل الأحمال هو كابل مدرع يحتوي على مجموعة من الموصلات الكهربائية والألياف الضوئية التي تنقل الطاقة الكهربائية والفيديو وإشارات البيانات بين المشغل ونظام إدارة الحبل. عند استخدامها، تقوم وحدة إدارة النقل (TMS) بنقل الإشارات والطاقة اللازمة للمركبة الموجهة عن بُعد (ROV) عبر كابل التوصيل. وبمجرد وصول الطاقة الكهربائية إلى المركبة، يتم توزيعها بين مكوناتها. مع ذلك، في التطبيقات التي تتطلب طاقة عالية، يُستخدم معظمها لتشغيل محرك كهربائي عالي القدرة، والذي بدوره يُشغل مضخة هيدروليكية . تُستخدم هذه المضخة للدفع ولتشغيل معدات مثل أدوات عزم الدوران وأذرع المناولة، حيث يصعب استخدام المحركات الكهربائية تحت سطح البحر. تُجهز معظم المركبات الموجهة عن بُعد بكاميرا فيديو وأضواء على الأقل. وعادةً ما تُضاف معدات أخرى لتوسيع قدرات المركبة، مثل أجهزة السونار ، وأجهزة قياس المغناطيسية ، وكاميرا ثابتة، وذراع مناولة أو قطع، وأجهزة أخذ عينات المياه، وأجهزة قياس نقاء المياه، ودرجة حرارتها، وكثافتها، وسرعة الصوت، ونفاذية الضوء، ودرجة الحرارة. [ 9 ]

تصنيف

تُصنّف المركبات الغاطسة التي تعمل عن بُعد عادةً إلى فئات بناءً على حجمها أو وزنها أو قدرتها أو طاقتها. ومن التصنيفات الشائعة ما يلي:

  • المركبات الموجهة عن بعد من الفئة الميكروية - تتميز هذه الفئة بصغر حجمها وخفة وزنها. إذ لا يتجاوز وزنها اليوم 3  كيلوغرامات. وتُستخدم هذه المركبات كبديل للغواص، لا سيما في الأماكن التي قد يتعذر على الغواص الوصول إليها، مثل المجاري وخطوط الأنابيب والتجاويف الصغيرة.
  • تزن المركبات الموجهة عن بُعد من الفئة الصغيرة (Mini) عادةً حوالي 15  كيلوغرامًا. وتُستخدم هذه المركبات كبديل للغواصين، حيث يمكن لشخص واحد نقل نظام المركبة بالكامل على متن قارب صغير، ونشره، وإنجاز المهمة دون تدخل الغواص. يُشار إلى بعض فئات المركبات الصغيرة جدًا (Micro) والصغيرة جدًا (Micro) باسم فئة "الرؤية المباشرة" [ 10 ] لتمييزها عن المركبات الموجهة عن بُعد التي قد تكون قادرة على أداء مهام التدخل.
  • بشكل عام - عادةً ما تكون قوة الدفع أقل من 5 أحصنة ؛ وفي بعض الأحيان يتم تركيب أذرع آلية صغيرة ثلاثية الأصابع، كما هو الحال في طراز RCV 225 المبكر جدًا. قد تكون هذه المركبات الموجهة عن بُعد قادرة على حمل وحدة سونار تصويرية ، وتُستخدم عادةً في تطبيقات المسح الخفيف. عادةً ما يكون أقصى عمق عمل لها أقل من 1000 متر، على الرغم من تطوير طراز يصل عمقه إلى 7000 متر.
  • فئة التفتيش - وهي مركبات آلية تعمل عن بُعد (ROVs) مصممة للاستخدام التجاري أو الصناعي المتين، وتُستخدم عادةً للمراقبة وجمع البيانات. وهي مجهزة عادةً بكاميرات فيديو للبث المباشر، وكاميرات تصوير ثابتة، وسونار تصويري، ونظام تحديد المواقع الصوتي ذي القاعدة القصيرة جدًا [ 11 ] (USBL)، ومسبار حماية كاثودية [ 12 ] (CP)، ومقياس سمك بالموجات فوق الصوتية [ 13 ] (UT)، وغيرها من أجهزة استشعار جمع البيانات. كما يمكن أن تحتوي مركبات التفتيش الآلية على أذرع آلية للقيام بالأعمال الخفيفة ومعالجة الأشياء.
  • فئة العمل الخفيفة - عادةً ما تكون قدرتها أقل من 50  حصانًا (للدفع). قد تكون هذه المركبات الموجهة عن بُعد قادرة على حمل بعض الأذرع الآلية. قد يُصنع هيكلها من بوليمرات مثل البولي إيثيلين بدلاً من الفولاذ المقاوم للصدأ أو سبائك الألومنيوم التقليدية. عادةً ما يكون أقصى عمق عمل لها أقل من 2000 متر.
  • فئة العمل الشاق - عادةً ما تكون قوتها أقل من 220  حصانًا (للدفع) مع قدرة على حمل ذراعين آليتين على الأقل. يصل عمق عملها إلى 3500 متر، وهي قادرة على أداء مهام فنية تتطلب قوة بدنية ومهارة عاليتين.
  • الحفر والدفن - عادةً ما تكون  قوة الدفع أكثر من 200 حصان، ولا تتجاوز عادةً 500  حصان (بينما يتجاوز البعض ذلك) مع القدرة على حمل زلاجة مد الكابلات والعمل على أعماق تصل إلى 6000 متر في بعض الحالات.

قد تكون المركبات الموجهة عن بُعد تحت الماء "حرة السباحة" حيث تعمل في حالة طفو محايد مربوطة مباشرة من سفينة الإطلاق أو المنصة، أو قد تكون "مُخزّنة" حيث تعمل من "مستودع" أو "غطاء" غاطس ثقيل مربوطة بحبل يتم إنزاله من المستودع من السفينة أو المنصة. لكلتا الطريقتين مزاياها وعيوبها؛ ومع ذلك، عادةً ما يتم العمل في أعماق كبيرة باستخدام المستودع. [ 14 ]

تاريخ

غواصة آلية تابعة للبحرية الملكية البريطانية من طراز "كاتليت" كانت تستخدم في خمسينيات القرن الماضي لاستعادة طوربيدات وألغام تدريبية.

طُوِّرت أول مركبة غاطسة تعمل عن بُعد، أُطلق عليها اسم "بودل"، عام 1953 على يد المهندس والمصور الفرنسي ديمتري ريبكوف. صُمِّمت في البداية كمنصة تصوير تحت الماء، ثم طُوِّرت لاحقًا نظرًا لاهتمام البحرية بالمركبات الغاطسة التي تعمل عن بُعد. موّلت البحرية الأمريكية معظم تطوير تقنية المركبات الغاطسة التي تعمل عن بُعد في ستينيات القرن الماضي، لتُنتج ما سُمِّي آنذاك "مركبة استعادة تحت الماء يتم التحكم بها بواسطة كابل" (CURV). وقد أتاح ذلك إمكانية تنفيذ عمليات إنقاذ في أعماق البحار واستعادة الأجسام من قاع المحيط، مثل قنبلة نووية فُقدت في البحر الأبيض المتوسط ​​بعد تحطم طائرة بي-52 في بالوماريس عام 1966. وانطلاقًا من هذه القاعدة التقنية، ابتكرت صناعة النفط والغاز البحرية مركبات غاطسة من فئة العمل للمساعدة في تطوير حقول النفط البحرية. وفي سبعينيات وثمانينيات القرن الماضي، استخدمت البحرية الملكية البريطانية غواصة "كاتليت" التي تعمل عن بُعد لاستعادة طوربيدات وألغام تدريبية. تتولى شركة RCA (قسم الضوضاء) صيانة نظام "Cutlet 02" المتمركز في نطاقات BUTEC، بينما كان نظام "03" متمركزًا في قاعدة الغواصات على نهر كلايد، ويتولى تشغيله وصيانته أفراد من البحرية الملكية. بعد أكثر من عقدين من ظهورها، أصبحت المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) ضرورية في ثمانينيات القرن الماضي، عندما تجاوزت معظم مشاريع التطوير البحري الجديدة قدرة الغواصين البشريين. خلال منتصف الثمانينيات، عانى قطاع المركبات الموجهة عن بُعد البحرية من ركود حاد في التطور التكنولوجي، ويعود ذلك جزئيًا إلى انخفاض أسعار النفط والركود الاقتصادي العالمي. ومنذ ذلك الحين، تسارع التطور التكنولوجي في هذا القطاع، وتؤدي المركبات الموجهة عن بُعد اليوم مهامًا عديدة في مجالات متنوعة. تتراوح مهامها بين الفحص البسيط للهياكل والأنابيب والمنصات تحت سطح البحر ، وتوصيل الأنابيب وتركيب مشعبات تحت الماء. وتُستخدم على نطاق واسع في كل من الإنشاء الأولي لمشاريع التطوير تحت سطح البحر، وفي أعمال الإصلاح والصيانة اللاحقة. [ 15 ] توسعت صناعة النفط والغاز لتشمل استخدام المركبات الموجهة عن بعد الصغيرة، بدلاً من المركبات العاملة، والتي قد تكون أكثر فائدة في البيئات الضحلة. تتميز هذه المركبات بصغر حجمها، مما يسمح في كثير من الأحيان بتكاليف أقل ووقت نشر أسرع. [ 16 ]

استُخدمت الغواصات الآلية (ROVs) لتحديد مواقع العديد من حطام السفن التاريخية، بما في ذلك سفينة تايتانيك ، وسفينة بسمارك ، وسفينة يوركتاون  ، والغواصة يو-111 ، وسفينة سنترال أمريكا . في بعض الحالات، مثل تايتانيك وسنترال أمريكا ، استُخدمت هذه الغواصات لاستعادة مواد من قاع البحر ونقلها إلى السطح، [ 17 ] [ 18 ] وكان آخرها في يوليو 2024 خلال رحلة استكشافية لتايتانيك ، حيث استُخدمت لاستعادة قطع أثرية لأول مرة باستخدام مقياس مغناطيسي . [ 19 ] [ 20 ]

بينما تستخدم صناعة النفط والغاز غالبية المركبات الموجهة عن بُعد، تشمل التطبيقات الأخرى مجالات العلوم والجيش والإنقاذ. يستخدم الجيش هذه المركبات في مهام مثل إزالة الألغام والتفتيش. أما استخدامها في المجال العلمي فسيتم تناوله لاحقًا.

بناء

تُصنع المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) من فئة العمل بهيكل من الألومنيوم مزود بحزمة طفو كبيرة لتوفير الطفو اللازم لأداء مهام متنوعة. وتختلف درجة تعقيد تصميم هيكل الألومنيوم باختلاف الشركة المصنعة. غالبًا ما يُستخدم رغوة اصطناعية كمادة للطفو. ويمكن تركيب قاعدة أدوات في أسفل النظام لاستيعاب مجموعة متنوعة من أجهزة الاستشعار أو حزم الأدوات. ومن خلال وضع المكونات الخفيفة في الأعلى والمكونات الثقيلة في الأسفل، يتميز النظام بفصل كبير بين مركز الطفو ومركز الثقل ، مما يوفر الاستقرار والصلابة اللازمين للعمل تحت الماء. توضع المحركات النفاثة بين مركز الطفو ومركز الثقل للحفاظ على ثبات وضعية الروبوت أثناء المناورات. ويمكن استخدام تكوينات مختلفة للمحركات النفاثة وخوارزميات تحكم متنوعة لتوفير تحكم مناسب في الموقع والوضعية أثناء العمليات، لا سيما في المياه ذات التيارات القوية. وعادةً ما تكون المحركات النفاثة في تكوين متجه متوازن لتوفير أدق تحكم ممكن.

يمكن وضع المكونات الكهربائية في حجرات محكمة الإغلاق مملوءة بالزيت أو حجرات ذات ضغط جوي واحد لحمايتها من التآكل في مياه البحر ومن التلف الناتج عن الضغط الشديد الذي تتعرض له المركبة الموجهة عن بُعد أثناء العمل في الأعماق. تُجهز المركبة بمحركات دفع، وكاميرات ، وأضواء، وكابل، وهيكل، وأجهزة تحكم لتشغيل المهام الأساسية. [ 21 ] ويمكن إضافة مستشعرات إضافية، مثل أذرع آلية وأجهزة سونار، حسب الحاجة لمهام محددة. [ 22 ] من الشائع وجود مركبات موجهة عن بُعد بذراعين آليتين؛ قد يمتلك كل ذراع فكًا مختلفًا للإمساك. كما يمكن حماية الكاميرات من الاصطدامات.

تُصنع غالبية المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) المستخدمة في العمل وفقًا للوصف المذكور أعلاه؛ ومع ذلك، لا يقتصر الأمر على هذا النمط فقط في طريقة تصنيعها. قد تختلف تصاميم المركبات الأصغر حجمًا اختلافًا كبيرًا، حيث يُناسب كل تصميم منها المهمة الموكلة إليه. أما المركبات الأكبر حجمًا، فتُستخدم عادةً من السفن، لذا قد تحتوي على منصات هبوط لإعادتها إلى سطح السفينة.

التكوينات

للمركبات التي يتم تشغيلها عن بعد تكوينان أساسيان. ولكل منهما قيود محددة.

  • المركبات الموجهة عن بُعد ذات الإطار المفتوح أو الصندوقي - وهو أكثر أنواع المركبات الموجهة عن بُعد شيوعًا - تتكون من إطار مفتوح تُحاط به جميع أجهزة الاستشعار التشغيلية والمحركات النفاثة والمكونات الميكانيكية. تُعد هذه المركبات مفيدة للسباحة الحرة في التيارات الخفيفة (أقل من 4 عقد وفقًا لمواصفات الشركة المصنعة). وهي غير مناسبة للتطبيقات المقطورة نظرًا لتصميمها الهيدروديناميكي الضعيف للغاية. تعتمد معظم المركبات الموجهة عن بُعد من فئة العمل وفئة العمل الثقيلة على هذا التصميم. [ 23 ]
  • المركبات الموجهة عن بُعد ذات الشكل الطوربيدي - يُعد هذا تصميمًا شائعًا لمركبات جمع البيانات أو التفتيش. يوفر الشكل الطوربيدي مقاومة هيدروديناميكية منخفضة، ولكنه يُفرض قيودًا كبيرة على التحكم. يتطلب هذا الشكل سرعة عالية (ولهذا السبب يُستخدم في الذخائر العسكرية) للحفاظ على استقرار الموقع والوضع، إلا أنه يكون عرضةً للاضطرابات عند السرعات العالية. عند السرعات المنخفضة (0-4 عقدة)، يُعاني من العديد من حالات عدم الاستقرار، مثل الدوران والانحراف الناتج عن الحبل، والدوران والانحراف الناتج عن التيار. كما أن أسطح التحكم فيه محدودة عند الذيل أو المؤخرة، مما يُسبب بسهولة عدم استقرار ناتج عن التعويض الزائد. يُشار إلى هذه المركبات غالبًا باسم "السمكة المقطورة"، نظرًا لاستخدامها في أغلب الأحيان كمركبات موجهة عن بُعد تُجرّ. [ 23 ]

إدارة الربط

تتطلب المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) حبلًا، أو وصلة، (على عكس المركبات ذاتية التشغيل تحت الماء AUV) لنقل الطاقة والبيانات بين المركبة والسطح. يجب مراعاة حجم ووزن الحبل: فالحبل الكبير جدًا سيؤثر سلبًا على مقاومة المركبة، بينما الحبل الصغير جدًا قد لا يكون قويًا بما يكفي لتحمل متطلبات الرفع أثناء الإطلاق والاستعادة.

يُلف الحبل عادةً على نظام إدارة الحبال (TMS) الذي يساعد في تنظيم الحبل ومنع تشابكه أو تعقده. وفي بعض الحالات، يمكن استخدامه كرافعة لإنزال المركبة أو رفعها. [ 24 ]

التطبيقات

استطلاع

يشرح تيم رينسون استخدام مركبة تعمل عن بعد (ROV) لفحص مزارع بلح البحر.

تكون مركبات المسح والتفتيش الموجهة عن بُعد أصغر حجمًا من مركبات العمل، وغالبًا ما تُصنف إلى فئتين فرعيتين: الفئة الأولى: للمراقبة فقط، والفئة الثانية: للمراقبة مع حمولة. [ 25 ] تُستخدم هذه المركبات للمساعدة في المسح الهيدروغرافي، أي تحديد مواقع المنشآت تحت سطح البحر، وكذلك لأعمال التفتيش، مثل مسح خطوط الأنابيب، وفحص الهياكل، وفحص هياكل السفن. وعلى الرغم من صغر حجم مركبات المسح (المعروفة أيضًا باسم "العيون"، إلا أنها غالبًا ما تتمتع بأداء مماثل من حيث القدرة على الثبات في التيارات المائية، وغالبًا ما تحمل أدوات ومعدات مماثلة - كالإضاءة، والكاميرات، والسونار، ومنارة الخط الأساسي فائق القصر (USBL)، ومطياف رامان ، [ 26 ] وجهاز وميض ضوئي، وذلك حسب قدرة الحمولة للمركبة واحتياجات المستخدم.

دعم عمليات الغوص

تخضع عمليات المركبات الموجهة عن بعد (ROV) بالتزامن مع عمليات الغوص لإشراف مشرف الغوص بشكل عام لأسباب تتعلق بالسلامة. [ 4 ]

نشرت الرابطة الدولية لمقاولي الخدمات البحرية (IMCA) إرشادات لتشغيل المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد في العمليات المشتركة مع الغواصين في وثيقة " التدخل بواسطة المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد أثناء عمليات الغوص" (IMCA D 054، IMCA R 020)، والمخصصة للاستخدام من قبل كل من المقاولين والعملاء. [ 27 ]

قد تُستخدم المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد أثناء عمليات إنقاذ الغواصات .

وسائط

BlueROV2 مزود بكاميرا بدقة 4K

مع تطور الكاميرات وأجهزة الاستشعار، وازدياد مرونة المركبات وسهولة قيادتها، اكتسبت المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) شعبية واسعة، لا سيما بين صانعي الأفلام الوثائقية، لقدرتها على الوصول إلى المناطق العميقة والخطيرة والضيقة التي يتعذر على الغواصين الوصول إليها. ولا يوجد حد زمني لبقاء المركبة الموجهة عن بُعد مغمورة في الماء وتصويرها، مما يتيح الحصول على زوايا رؤية لم يسبق لها مثيل. [ 28 ] وقد استُخدمت هذه المركبات في تصوير العديد من الأفلام الوثائقية، منها "رجال القرش" و"الأسرار المظلمة لسفينة لوسيتانيا" من إنتاج ناشيونال جيوغرافيك، وبرنامج " جاسوس في الحشد" الخاص بالحياة البرية من إنتاج بي بي سي . [ 29 ]

نظراً لاستخدامها المكثف من قبل الخدمات العسكرية وإنفاذ القانون وخفر السواحل، فقد ظهرت المركبات الموجهة عن بعد أيضاً في مسلسلات الجريمة مثل مسلسل CSI الشهير على شبكة CBS .

هواية

مع تزايد الاهتمام بالمحيطات بين الناس من جميع الأعمار، وتوفر المعدات التي كانت باهظة الثمن وغير متاحة في السابق، أصبحت المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) هواية شائعة لدى العديد من الهواة. تتضمن هذه الهواية بناء مركبات صغيرة تُصنع عادةً من أنابيب PVC، ويمكنها الغوص إلى أعماق تتراوح بين 50 و100 قدم، إلا أن بعضها تمكن من الوصول إلى عمق 300 قدم.

علوم

جهاز شفط تابع لمركبة تعمل عن بعد على وشك التقاط عينة من أخطبوط أعماق البحار Cirroteuthis muelleri
مركبة غاطسة آلية تابعة لمعهد ألفريد فيجنر مزودة بشبكات العوالق تقوم بأخذ عينات تحت الجليد البحري في القطب الشمالي لقياس نفاذية الضوء وسمك الجليد
صورة التقطتها مركبة آلية تعمل عن بعد (ROV) لكريل يتغذى على الطحالب الجليدية في القارة القطبية الجنوبية

تُستخدم المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) على نطاق واسع من قِبل المجتمع العلمي لدراسة المحيطات. [ 30 ] وقد تم اكتشاف أو دراسة العديد من حيوانات أعماق البحار والكائنات الحية الأخرى في بيئتها الطبيعية باستخدام هذه المركبات؛ ومن الأمثلة على ذلك قنديل البحر Stellamedusa ventana والهالوصورات الشبيهة بالثعابين . في الولايات المتحدة، تُجرى أبحاث رائدة في العديد من المؤسسات الأوقيانوغرافية العامة والخاصة، بما في ذلك معهد أبحاث خليج مونتيري للأحياء المائية (MBARI)، ومؤسسة وودز هول لعلوم المحيطات (WHOI) (باستخدام Nereus )، وجامعة رود آيلاند / معهد الاستكشاف (URI/IFE). [ 31 ] [ 32 ] في أوروبا، يستخدم معهد ألفريد فيجنر المركبات الموجهة عن بُعد لإجراء مسوحات للجليد البحري في القطبين الشمالي والجنوبي، بما في ذلك قياس غاطس الجليد، [ 33 ] ونفاذية الضوء، [ 34 ] والرواسب، والأكسجين، والنترات، ودرجة حرارة مياه البحر، والملوحة. ولهذه الأغراض، تم تجهيزها بجهاز سونار أحادي ومتعدد الحزم، ومقياس طيفي إشعاعي ، وذراع آلية، ومقياس فلوري ، وجهاز قياس الموصلية/درجة الحرارة/العمق (الملوحة) (CTD)، ومسبار ضوئي ، ومطياف للأشعة فوق البنفسجية. [ 35 ]

نظرًا لأن جودة الفيديو تُعدّ عنصرًا أساسيًا في معظم الأبحاث العلمية في أعماق البحار، فإن مركبات البحث الموجهة عن بُعد (ROVs) تُجهّز عادةً بأنظمة إضاءة عالية الكفاءة وكاميرات بجودة البث التلفزيوني. [ 36 ] وبحسب نوع البحث، تُجهّز مركبة البحث الموجهة عن بُعد (ROV) بأجهزة أخذ عينات ومستشعرات متنوعة. العديد من هذه الأجهزة فريدة من نوعها، وهي مكونات تجريبية متطورة مصممة للعمل في بيئة أعماق المحيط القاسية. كما تتضمن مركبات البحث الموجهة عن بُعد (ROVs) قدرًا كبيرًا من التقنيات المُطوّرة لقطاع المركبات التجارية، مثل أجهزة التلاعب الهيدروليكية وأنظمة الملاحة تحت الماء عالية الدقة. وتُستخدم أيضًا في مشاريع علم الآثار تحت الماء، مثل مشروع حطام سفينة ماردي غرا في خليج المكسيك [ 37 ] [ 38 ] ومشروع CoMAS [ 39 ] في البحر الأبيض المتوسط. [ 40 ]

توجد العديد من الأنظمة المتطورة الكبيرة التي تتميز بقدراتها وتطبيقاتها. فقد كلّف تطوير مركبة تيبورون التابعة لمعهد أبحاث خليج مونتيري للأحياء المائية (MBARI) أكثر من 6 ملايين دولار أمريكي، وتُستخدم بشكل أساسي في أبحاث المياه المتوسطة والحرارية المائية على الساحل الغربي للولايات المتحدة. [ 41 ] وقدّم نظام جيسون التابع لمعهد وودز هول لعلوم المحيطات (WHOI) إسهاماتٍ كبيرة في أبحاث علوم المحيطات في أعماق البحار، ولا يزال يعمل في جميع أنحاء العالم. وتُعدّ مركبة هيركليز الغاطسة عن بُعد (ROV) التابعة لمعهد علوم البيئة البحرية (URI/IFE) من أوائل المركبات العلمية الغاطسة عن بُعد التي تتضمن نظام دفع هيدروليكي بالكامل، وهي مُجهزة بشكل فريد لمسح حطام السفن القديمة والحديثة والتنقيب فيها. ويُستخدم نظام روبوس التابع للمنشأة الكندية للغواصات العلمية باستمرار من قِبل العديد من المؤسسات والجامعات الرائدة في علوم المحيطات لأداء مهام صعبة، مثل استخراج واستكشاف الفتحات الحرارية المائية في أعماق البحار، وصيانة ونشر مراصد المحيطات. [ 42 ]

قائمة المركبات الموجهة عن بعد العلمية

اسم المركبة الموجهة عن بعدالمشغلسنوات من التشغيل
روبوسمرفق الغمر العلمي الكندي1986–حتى الآن [ 43 ]
جيسونمعهد الصحة العالمية لعلوم المحيطات1988–حتى الآن [ 44 ]
المركبة الموجهة عن بعد فينتانامعهد أبحاث خليج مونتيري1988–حتى الآن [ 45 ] [ 46 ]
كايكوجامستيك1993–2003 [ 47 ]
مركبة تيبورون الآليةمعهد أبحاث خليج مونتيري1996–2008 [ 48 ]
فيكتور 6000إيفريمر1999–حتى الآن [ 49 ]
داعشالمركز الوطني لعلوم المحيطات2003–حتى الآن [ 50 ] [ 51 ] [ 52 ]
مركبة هرقل التي تعمل عن بعدصندوق نوتيلوس لاستكشاف المحيطات الحية2003–حتى الآن [ 53 ]
ماروم-كويستماروم2003–حتى الآن [ 54 ]
مركبة التحكم عن بعد كيلجيومار2007–حتى الآن [ 55 ]
أبيسموجامستيك2007–حتى الآن [ 56 ]
نيريوسمعهد الصحة العالمية لعلوم المحيطات2009–2014 [ 57 ]
دكتور ريكيتس، غواصة آلية موجهةمعهد أبحاث خليج مونتيري2009–حتى الآن [ 58 ] [ 59 ]
محرك V8 أوفشورجامعة غوتنبرغ2011–حتى الآن [ 60 ]
لوكايجامعة هاواي في مانوا2013–حتى الآن [ 61 ]
مكتشف الأعماقالمؤسسة العالمية لاستكشاف المحيطات2013–حتى الآن [ 62 ] [ 63 ]
Ægir6000جامعة بيرغن2015–حتى الآن [ 64 ]
حبار مارومماروم2015–حتى الآن [ 65 ]
سوباستيانمعهد شميدت للمحيطات2016–حتى الآن [ 66 ]
أوروراريف أوشن2021–حتى الآن [ 67 ]

التعليم والتوعية

يُعدّ برنامج SeaPerch التعليمي للمركبات الغاطسة التي تُشغّل عن بُعد (ROV) أداةً تعليميةً ومجموعة أدوات تُمكّن طلاب المرحلة الابتدائية والمتوسطة والثانوية من بناء مركبة غاطسة بسيطة تُشغّل عن بُعد، باستخدام أنابيب البولي فينيل كلوريد (PVC) ومواد أخرى متوفرة بسهولة. يُعلّم برنامج SeaPerch الطلاب المهارات الأساسية في تصميم السفن والغواصات، ويُشجّعهم على استكشاف مفاهيم الهندسة البحرية وهندسة المحيطات . يرعى برنامج SeaPerch مكتب البحوث البحرية ، كجزء من المسؤولية البحرية الوطنية للهندسة البحرية (NNRNE)، وتُديره جمعية مهندسي العمارة البحرية ومهندسي المحيطات . [ 68 ]

استُخدمت تقنية المركبات الموجهة عن بُعد (ROV) في مشروع حطام سفينة ماردي غرا ، الذي شهد استخدامًا مبتكرًا آخر . غرقت هذه السفينة، التي عُرفت باسم "حطام سفينة ماردي غرا"، قبل نحو 200 عام على بُعد حوالي 35 ميلاً قبالة سواحل لويزيانا في خليج المكسيك ، على عمق 1200 متر (4000 قدم) . بقي حطام السفينة، الذي لا تزال هويته الحقيقية لغزًا، منسيًا في قاع البحر حتى اكتشفه طاقم تفتيش تابع لشركة أوكيانوس لتجميع الغاز (OGGC) عام 2002. في مايو 2007، انطلقت بعثة استكشافية بقيادة جامعة تكساس إيه آند إم، وبتمويل من شركة أوكيانوس لتجميع الغاز بموجب اتفاقية مع دائرة إدارة المعادن (التي تُعرف الآن باسم مكتب إدارة الطاقة في المحيطات )، لإجراء أعمق عملية تنقيب أثري علمي على الإطلاق في ذلك الوقت، لدراسة الموقع في قاع البحر واستخراج القطع الأثرية لعرضها لاحقًا في متحف ولاية لويزيانا . في إطار جهود التوعية التعليمية، أنتجت شركة نوتيلوس للإنتاج، بالتعاون مع مكتب إدارة الطاقة في المحيطات (BOEM ) وجامعة تكساس إيه آند إم وشبكة فلوريدا لعلم الآثار العامة [ 69 ] وشركة فيوليا البيئية، فيلمًا وثائقيًا عالي الدقة مدته ساعة واحدة [ 70 ] حول المشروع، بالإضافة إلى مقاطع فيديو قصيرة للعرض العام، وقدمت تحديثات مصورة خلال الرحلة الاستكشافية. [ 71 ] وكانت لقطات الفيديو من المركبة الموجهة عن بُعد (ROV) جزءًا لا يتجزأ من هذه الجهود التوعوية، واستُخدمت على نطاق واسع في الفيلم الوثائقي " حطام سفينة ماردي غرا الغامض ". [ 72 ]

يستخدم مركز تعليم التكنولوجيا البحرية المتقدمة (MATE) المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) لتعليم طلاب المدارس الإعدادية والثانوية والكليات المجتمعية والجامعات حول المهن المتعلقة بالمحيطات، ومساعدتهم على تحسين مهاراتهم في العلوم والتكنولوجيا والهندسة والرياضيات. وتُتيح مسابقة المركبات الموجهة عن بُعد السنوية التي ينظمها المركز لفرق الطلاب من جميع أنحاء العالم فرصة التنافس باستخدام مركبات من تصميمهم وبنائهم. وتعتمد المسابقة على مهام واقعية تُحاكي بيئة عمل عالية الأداء، مع التركيز على موضوعات مختلفة تُعرّف الطلاب على جوانب متعددة من المهارات والمهن التقنية المتعلقة بالبحر. يُنظم مسابقة المركبات الموجهة عن بُعد من قِبل مركز MATE ولجنة المركبات الموجهة عن بُعد التابعة لجمعية التكنولوجيا البحرية، وبتمويل من منظمات مثل وكالة ناسا، والإدارة الوطنية للمحيطات والغلاف الجوي (NOAA)، ومنظمة أوشينيرينغ ، وغيرها من المنظمات التي تُدرك قيمة الطلاب ذوي التدريب العالي في مجال التكنولوجيا، لا سيما في تصميم وهندسة وقيادة المركبات الموجهة عن بُعد. تأسس مركز MATE بتمويل من المؤسسة الوطنية للعلوم ، ويقع مقره الرئيسي في كلية مونتيري بينينسولا في مونتيري، كاليفورنيا . [ 73 ]

أدى الاهتمام المتزايد بالمركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) إلى ظهور العديد من المسابقات، منها مسابقة MATE (التعليم المتقدم لتكنولوجيا الملاحة البحرية)، ومسابقة NURC (التحدي الوطني للروبوتات تحت الماء)، ومسابقة RoboSub . [ 74 ] في هذه المسابقات، يتنافس المشاركون، وغالباً ما يكونون من المدارس أو المنظمات الأخرى، في سلسلة من المهام باستخدام مركبات ROVs قاموا بتصميمها وتصنيعها. [ 75 ] تُختبر معظم مركبات ROVs الهواة في أحواض السباحة والبحيرات حيث تكون المياه هادئة، إلا أن البعض اختبر مركباتهم الشخصية في البحر. ومع ذلك، يُسبب ذلك العديد من الصعوبات بسبب الأمواج والتيارات التي قد تُؤدي إلى انحراف المركبة عن مسارها أو صعوبة اختراقها للأمواج نظرًا لصغر حجم المحركات المُجهزة بها. [ 76 ]

الاستخدام العسكري

استخدمت العديد من القوات البحرية المركبات الموجهة عن بعد (ROVs) لعقود، في المقام الأول للبحث عن الألغام وكسرها.

مركبة تحييد الألغام AN/SLQ-48

في أكتوبر/تشرين الأول 2008، بدأت البحرية الأمريكية بتطوير أنظمة الإنقاذ الموجهة محليًا، والمبنية على مركبة الإنقاذ السطحي ميستيك (Mystic DSRV) وسفن الدعم، وذلك من خلال نظام معياري يُسمى نظام الإنقاذ السطحي الموجه (SRDRS)، يعتمد على مركبة آلية موجهة عن بُعد (ROV) مأهولة وموصولة بكابل، تُعرف باسم وحدة الإنقاذ المضغوطة (PRM). جاء ذلك بعد سنوات من الاختبارات والتدريبات التي أُجريت على غواصات تابعة لأساطيل عدة دول. [ 77 ] كما تستخدم البحرية الأمريكية مركبة سيبتزكي الآلية الموجهة عن بُعد (Sibitzky ROV) غير المأهولة لمسح الغواصات المعطلة وتجهيزها لوحدة الإنقاذ المضغوطة.

تستخدم البحرية الأمريكية أيضًا مركبة آلية تعمل عن بُعد تُسمى مركبة تحييد الألغام AN/SLQ-48 (MNV) في عمليات مكافحة الألغام . ويمكنها الابتعاد عن السفينة مسافة 910 أمتار (1000 ياردة) بفضل كابل توصيل، والوصول إلى عمق 610 أمتار (2000 قدم) . وتُعرف حزم المهام المتاحة لمركبة تحييد الألغام بـ MP1 وMP2 وMP3. [ 78 ]  

  • إن جهاز MP1 هو قاطع كابلات لكشف الألغام المثبتة على السطح من أجل استخراجها أو استغلالها أو التخلص من الذخائر المتفجرة (EOD).
  • إن MP2 عبارة عن قنبلة صغيرة تحتوي على 75 رطلاً (34 كجم) من المتفجرات شديدة الانفجار PBXN-103 المرتبطة بالبوليمر لتحييد الألغام الأرضية.  
  • إن جهاز MP3 عبارة عن ماسك كابلات ألغام مثبتة وعوامة مع مجموعة قنابل MP2 لتحييد الألغام المثبتة تحت الماء.

يتم تفجير الشحنات بواسطة إشارة صوتية من السفينة.

تم تصميم المركبة البحرية ذاتية القيادة بدون طاقم AN/BLQ-11 ( UUV) لتوفير قدرة سرية على مكافحة الألغام ويمكن إطلاقها من غواصات معينة. [ 79 ]

تقتصر مركبات الاستطلاع عن بُعد التابعة للبحرية الأمريكية على سفن مكافحة الألغام من فئة "أفينجر" . بعد جنوح السفينة "يو إس إس غارديان " (MCM-5) وإخراج السفينتين "يو إس إس أفينجر" (MCM-1) و "يو إس إس ديفندر " (MCM-2) من الخدمة ، لم يتبق سوى 11 كاسحة ألغام أمريكية تعمل في المياه الساحلية للبحرين ( يو إس إس سنتري (MCM-3) ، يو إس إس ديفاستاتور (MCM-6) ، يو إس إس غلادياتور (MCM-11) ، ويو إس إس ديكستروس (MCM-13) )، واليابان ( يو إس إس باتريوت (MCM-7) ، يو إس إس بايونير (MCM-9) ، يو إس إس واريور (MCM-10) ، ويو إس إس تشيف (MCM-14) )، وكاليفورنيا ( يو إس إس تشامبيون (MCM-4) ، يو إس إس سكاوت (MCM-8) ، ويو إس إس أردنت (MCM-12) ). [ 80 ]

في التاسع عشر من أغسطس/آب 2011، خضعت غواصة آلية من صنع شركة بوينغ ، تحمل اسم "إيكو رينجر"، لاختبارات تمهيدية لاستخدامها المحتمل من قبل الجيش الأمريكي في مراقبة المياه المعادية، ودوريات الموانئ المحلية لرصد التهديدات الأمنية الوطنية، ومسح قيعان المحيطات للكشف عن المخاطر البيئية. [ 81 ] وقامت البحرية النرويجية بتفتيش السفينة "هيلج إنغستاد" بواسطة طائرة "بلو آي بايونير" النرويجية المسيرة تحت الماء. [ 82 ]

مع تطور قدراتها، تتزايد اعتماد القوات البحرية وخفر السواحل وسلطات الموانئ حول العالم على المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) الأصغر حجمًا والمخصصة للتفتيش، بما في ذلك خفر السواحل والبحرية الأمريكية، والبحرية الملكية الهولندية، والبحرية النرويجية، والبحرية الملكية البريطانية، والبحرية الإندونيسية، والبحرية النيوزيلندية، والبحرية السويدية، والقوات المسلحة الكندية، والبحرية الفنلندية، والبحرية الفرنسية، ووزارة الدفاع، وحرس الحدود السعودي. تُعد هذه المركبات الموجهة عن بُعد ذات المواصفات العسكرية مفيدة لمجموعة متنوعة من مهام التفتيش تحت الماء، مثل إزالة المتفجرات، والأرصاد الجوية، وأمن الموانئ، ومكافحة الألغام، وتحييد الألغام، والاستخبارات البحرية، والمراقبة، والاستطلاع.

السلامة العامة

كما اعتمدت فرق إنفاذ القانون والسلامة العامة وفرق البحث والإنقاذ على نطاق واسع المركبات الموجهة عن بُعد (ROVs) في عمليات استخراج الأدلة تحت الماء، وانتشال الضحايا، والاستجابة للكوارث، وعمليات التفتيش الأمني، وعمليات الإنقاذ، والاستجابة للفيضانات، وتحديد مواقع الأفراد. [ 83 ] وتُعد هذه المركبات أداةً مساعدةً لفرق الغوص التابعة للسلامة العامة، وغالبًا ما تُستخدم كـ"فحص ما قبل الغوص" لضمان سلامة الظروف قبل إرسال غواص بشري تحت الماء. ومع تزايد شعبية هذه الأدوات، بدأت الوكالات العامة والخاصة بتلقي تمويل من المنح لدعم شراء هذه المركبات، بل إن بعض المنظمات، مثل مكتب شرطة مقاطعة ماريكوبا، [ 84 ] تقوم بإنشاء وحدات مركبات موجهة عن بُعد (ROV-U) مخصصة لتلبية الطلب المتزايد على تطبيقات المركبات الموجهة عن بُعد في عمليات السلامة العامة.

مركبات محددة

  • إيكو رينجر - مركبة بحرية ذاتية القيادة تحت الماء من صنع شركة بوينغ 
  • إيلوم – مركبة غاطسة ذاتية القيادة للتفتيش والصيانة والإصلاح
  • مركبة Global Explorer ROV - مركبة تعمل عن بعد لاستكشاف ودراسة العلوم في المياه العميقة 
  • نيريوس (مركبة تحت الماء) – مركبة هجينة تعمل عن بعد أو ذاتية التشغيل تحت الماء 
  • بانثيروف – مركبة يتم تشغيلها عن بعد، قام بتصميمها طلاب المرحلة الجامعية الأولى في جامعة ويسكونسن-ميلووكي 
  • مركبة سكوربيو ROV - مركبة تحت الماء يتم تشغيلها عن بعد من فئة العمل 
  • VideoRay UROVs – سلسلة من المركبات تحت الماء التي يتم تشغيلها عن بعد من فئة التفتيش 

انظر أيضاً

مراجع

  1. ↑ هي، ي.؛ وانغ، د.ب.؛ علي، ز.أ. (2020). "مراجعة للتصاميم المختلفة ونماذج التحكم للمركبات التي يتم تشغيلها عن بعد تحت الماء" . القياس والتحكم . 53 (9-10): 1561-1570 . doi : 10.1177/0020294020952483 .
  2. 1 2 "ISO 13628-8:2002: صناعات البترول والغاز الطبيعي - تصميم وتشغيل أنظمة الإنتاج تحت سطح البحر - الجزء 8: واجهات المركبات التي يتم تشغيلها عن بُعد (ROV) على أنظمة الإنتاج تحت سطح البحر" . ISO . تم الاطلاع عليه بتاريخ 19-02-2023 .
  3. ↑ "رحلات استكشافية إلى موقع حطام سفينة تايتانيك" . www.discovertitanic.com . تاريخ الوصول: 17 أغسطس 2024 .
  4. 1 2 فريق العمل (فبراير 2014). المدونة الدولية لممارسات الغوص في المياه العميقة الصادرة عن الرابطة الدولية لمقاولي الخدمات البحرية. IMCA D 014 Rev. 2 (تقرير). لندن: الرابطة الدولية لمقاولي الخدمات البحرية.
  5. ↑ لوائح الغوص لعام ٢٠٠٩. قانون الصحة والسلامة المهنية رقم ٨٥ لسنة ١٩٩٣ - اللوائح والإشعارات - الإشعار الحكومي رقم ر٤١ (تقرير). بريتوريا: المطبعة الحكومية. مؤرشف من الأصل بتاريخ ٢٠١٦-١١-٠٤ . تم الاطلاع عليه بتاريخ ٢٠١٩-٠٣-١٦ - عبر معهد المعلومات القانونية لجنوب أفريقيا.
  6. ↑ "IMCA C 005: إرشادات حول ضمان الكفاءة وتقييمها: قسم الأنظمة عن بُعد والمركبات الموجهة عن بُعد" . IMCA ( الطبعة الثالثة المنقحة). الرابطة الدولية لمقاولي الخدمات البحرية . يناير 2011. تاريخ الاطلاع: 16 مارس 2019 . 
  7. ↑ "قسم الأنظمة عن بعد والمركبات الموجهة عن بعد" . IMCA . تم الاطلاع عليه بتاريخ 25-10-2024 .
  8. ↑ "المركبات تحت الماء - مؤسسة وودز هول لعلوم المحيطات" . www.whoi.edu/ . تاريخ الاسترجاع: 25-10-2024 .
  9. ↑ "تصميم ووظيفة المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد" . مجلة Maritime About . مؤرشف من الأصل في 1 يوليو 2016. تم الاطلاع عليه في 4 يونيو 2016 .
  10. ↑ راست، إيان تشارلز (2011). مركبة آيبول ROV : مركبة تعمل عن بعد تحت الماء تتميز بتطورات في التشغيل الدوراني والاتصال وتحديد الموقع (رسالة ماجستير). معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا. hdl : 1721.1/68953 . 
  11. ↑ "نظام تحديد المواقع الصوتية ذو الخط الأساسي القصير للغاية" ، ويكيبيديا ، 19 أكتوبر 2024 ، تاريخ الاطلاع 11 سبتمبر 2025
  12. ↑ "الحماية الكاثودية" ، ويكيبيديا ، 10-09-2025 ، تاريخ الاطلاع 11-09-2025
  13. ↑ "قياس السماكة بالموجات فوق الصوتية" ، ويكيبيديا ، 23 فبراير 2022 ، تاريخ الاطلاع 11 سبتمبر 2025
  14. ↑ "فئات المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد - ملخص" . لجنة المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد . مؤرشف من الأصل في 17 سبتمبر 2016. تم الاطلاع عليه في 4 يونيو 2016 .
  15. ↑ "ما هي أجهزة Rov؟" . مجموعة Kmex . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  16. ↑ قسم السياسات والشؤون الحكومية والعامة في شركة شيفرون. "مركبة صغيرة تعمل عن بعد تُحدث ثورة في عمليات التفتيش تحت سطح البحر" . chevron.com . تاريخ الاطلاع: 12 يناير 2024 .
  17. ↑ "السفن والتكنولوجيا المستخدمة خلال رحلات استكشاف تيتانيك" . مؤسسة وودز هول لعلوم المحيطات . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  18. ↑ @NatGeoUK (30 سبتمبر 2022). "حصري: العثور على حطام غواصة ألمانية أسطورية من الحرب العالمية الأولى قبالة سواحل فرجينيا" . ناشيونال جيوغرافيك . تاريخ الاسترجاع: 11 يناير 2024 .
  19. ↑ "رحلة استكشاف تايتانيك 2024" . www.discovertitanic.com . تاريخ الوصول: 17 أغسطس 2024 .
  20. ↑ "مهمة تيتانيك لرسم خريطة الحطام بأدق تفاصيلها على الإطلاق" . www.bbc.com . ١٢ يوليو ٢٠٢٤. تاريخ الاطلاع: ١٢ أغسطس ٢٠٢٤ .
  21. ↑ "ما هو الروبوت الغاطس الذي يتم التحكم فيه عن بعد؟" . بلو روبوتكس . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 يناير 2024 .
  22. ↑ "ما هي المركبات الموجهة عن بعد تحت الماء وكيف تُستخدم؟" . reachrobotics.com . 2021-10-08 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2023-03-29 .
  23. ١ ٢ "لجنة المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد التابعة لجمعية التكنولوجيا البحرية" . rov.org . مؤرشف من الأصل بتاريخ ١٤ أكتوبر ٢٠١٧. تم الاطلاع عليه بتاريخ ١٠ أكتوبر ٢٠١٧ .
  24. ↑ باي، يونغ (2019). دليل هندسة ما تحت سطح البحر ( الطبعة الثانية). إلسيفير ساينس. ISBN  978-0-12-812622-6.
  25. ↑ فريق العمل (7 أغسطس 2015). "إحصائيات المركبات الموجهة عن بعد في جميع أنحاء العالم لعام 2014" . IMCA . تم الاطلاع عليه في 18 أغسطس 2016 .
  26. ↑ تيغ، جوناثان؛ ميغسون-سميث، ديفيد؛ فيربيلين، يانيك؛ سكوت، توماس (6 مارس 2022). "تقنيات التحليل الطيفي تحت الماء لتوصيف النفايات النووية في الموقع" . وقائع مؤتمر إدارة النفايات النووية 2022. إدارة النفايات النووية (WM2022). فينيكس، أريزونا.
  27. ↑ "الرابطة الدولية لمقاولي الحفر البحري تصدر دليلًا للمركبات الموجهة عن بُعد أثناء عمليات الغوص" . www.offshore-energy.biz . الطاقة البحرية. 2 فبراير 2015. تاريخ الاطلاع: 10 فبراير 2021 .
  28. ↑ لانديس، نومي. "فيلم وثائقي بعنوان "حطام سفينة غامضة في ماردي غرا" . إنتاج نوتيلوس . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  29. ↑ "الأسرار المظلمة لسفينة لوسيتانيا" . أخبار السينما الأيرلندية . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  30. ↑ "المركبات التي يتم تشغيلها عن بعد (ROVs) | تعداد الحياة البحرية" . www.coml.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 10-10-2025 .
  31. ↑ إتش جي غرين؛ دي إس ستيكس؛ دي إل أورانج؛ جيه بي باري؛ بي إتش روبيسون (1993). "تطبيق مركبة يتم تشغيلها عن بُعد في رسم الخرائط الجيولوجية لخليج مونتيري، كاليفورنيا، الولايات المتحدة الأمريكية" . هاين وكرين (محرران). الغوص من أجل العلم... 1993. وقائع الأكاديمية الأمريكية لعلوم ما تحت الماء (الندوة العلمية السنوية الثالثة عشرة للغوص). مؤرشف من الأصل في 13 مارس 2009. تم الاسترجاع في 11 يوليو 2008 .
  32. ↑ سي هارولد، ك لايت، إس ليسين. (1993). "توزيع ووفرة واستخدام النباتات المائية العائمة في نظام وادي بحري قريب من الشاطئ" . في: هاين وكرين (محرران). الغوص من أجل العلم... 1993. وقائع الأكاديمية الأمريكية لعلوم ما تحت الماء (الندوة العلمية السنوية الثالثة عشرة للغوص). مؤرشف من الأصل في 13 مارس 2009. تم الاسترجاع في 11 يوليو 2008 .
  33. ^ سالجانيك، يفجيني؛ كاتلين، كريستيان؛ لانج، بنيامين أ. ماتيرو، إلكا؛ لي، رويبو؛ فونغ، أليسون أ. فونس، ستيفن دبليو؛ الإلهي، ديمتري؛ أوجييه، مارك؛ كاستيلاني، جوليا؛ بوزاتو، ديبورا؛ تشامبرلين، إميليا J.؛ هوبي ، كلارا جي إم ؛ مولر، أوليفر. جاردنر، جيسي. رينكي، أنيت؛ بيريرا، باتريك سيمويس؛ أولفسبو، آدم؛ مارساي، كريس؛ ويبستر، ميليندا أ. موس، سونكي؛ هويلاند، كنوت V .؛ غرانسكوج، ماتس أ. (2023). "التطور الزمني لطبقات المياه الذائبة تحت الجليد والقيعان الزائفة وتأثيرها على توازن كتلة الجليد البحري في القطب الشمالي في الصيف" . العنصر: علم الأنثروبوسين . 11 (1). مطبعة جامعة كاليفورنيا: 00035. رمز Bibcode : 2023EleSA..11...35S . doi : 10.1525/elementa.2022.00035 . hdl : 10037/30456 . ISSN 2325-1026 . S2CID 257937347 .  
  34. ↑ أنهوس، فيليب؛ كاتلين، كريستيان؛ نيكولاس، مارسيل؛ أرندت، ستيفاني؛ جوتيلا، أرتو؛ هاس، كريستيان (17 ديسمبر 2021). "استخلاص عمق الثلج على جليد البحر القطبي باستخدام قياسات الإشعاع الطيفي الفائق تحت الجليد" . مجلة فرونتيرز إن إيرث ساينس . 9 711306. فرونتيرز ميديا ​​إس إيه: 1174. رمز Bibcode : 2021FrEaS...9.1174A . doi : 10.3389/feart.2021.711306 . ISSN 2296-6463 . 
  35. ↑ كاتلين، كريستيان؛ شيلر، مارتن؛ بيلتر، هانز جيه؛ كوبولارو، فيرونيكا؛ وينسلاندت، ديفيد؛ نيكولاس، مارسيل (2017-09-04). "منصة استشعار جديدة تعمل عن بُعد للملاحظات متعددة التخصصات تحت الجليد البحري" . مجلة فرونتيرز إن مارين ساينس . 4 281. فرونتيرز ميديا ​​إس إيه. رمز Bibcode : 2017FrMaS...4..281K . doi : 10.3389/fmars.2017.00281 . hdl : 10013/epic.51540.d001 . ISSN 2296-7745 . 
  36. ↑ ريد جيه كيه، كونيغ سي سي، شيبارد إيه إن، غيلمور جونيور آر جي (2007). "الرصد طويل الأمد للشعاب المرجانية في المياه العميقة: آثار الصيد بشباك الجر القاعية" . في: إن دبليو بولوك، جيه إم غودفري (محرران) الغوص من أجل العلم... 2007. وقائع الأكاديمية الأمريكية لعلوم ما تحت الماء (الندوة العلمية السنوية السادسة والعشرون للغوص). مؤرشف من الأصل في 22 نوفمبر 2008. تم الاسترجاع في 11 يوليو 2008 .
  37. ↑ "مشاريع، ماردي غرا" . شبكة فلوريدا لعلم الآثار العامة . جامعة غرب فلوريدا. مؤرشف من الأصل في 9 نوفمبر 2017. تم الاطلاع عليه في 8 نوفمبر 2017 .
  38. ↑ "مشروع ماردي غرا" . مركز علم الآثار البحرية والحفظ .
  39. ↑ برونو، ف.؛ وآخرون (2016). "مشروع CoMAS: مواد وأدوات جديدة لتحسين التوثيق والترميم والحفظ في الموقع للبقايا الأثرية تحت الماء" . مجلة جمعية التكنولوجيا البحرية . 50 (4): 108-118 . doi : 10.4031/MTSJ.50.4.2 . 
  40. ↑ مركبة آلية تعمل عن بعد لدعم الصيانة المخططة في المواقع الأثرية تحت الماء . مؤتمر MTS/IEEE OCEANS 2015 - جنوة: اكتشاف طاقة المحيطات المستدامة لعالم جديد. doi : 10.1109/OCEANS-Genova.2015.7271602 .
  41. ↑ تي إم شانك، دي جيه فورناري، إم إدواردز، آر هايمون، إم ليلي، كيه فون دام، وآر إيه لوتز . (1994). "التطور السريع لبنية المجتمع البيولوجي والخصائص الجيولوجية المرتبطة به في الفتحات الحرارية المائية في 9-10 شمال، شرق مرتفع المحيط الهادئ" . في: إم ديلوكا (محرر). الغوص من أجل العلم...1994 . وقائع الأكاديمية الأمريكية لعلوم ما تحت الماء (الندوة العلمية السنوية الرابعة عشرة للغوص). مؤرشف من الأصل في 13 مارس 2009. تم الاسترجاع في 11 يوليو 2008 .{{cite journal}}: صيانة CS1: أسماء متعددة: قائمة المؤلفين ( رابط )
  42. ↑ "روبوس - المرفق العلمي الكندي للغواصات" . روبوس . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  43. ↑ "CSSF-ROPOS - نبذة عنا" . www.ropos.com .
  44. ↑ "ROV Jason/Medea - مؤسسة وودز هول لعلوم المحيطات" . www.whoi.edu/ .
  45. ↑ "16000 ساعة تحت سطح البحر (وما زال العد مستمراً)" . معهد أبحاث خليج مونتيري للأحياء المائية . 10 مارس 2017.
  46. ^ "روف فينتانا" . مباري . 24 نوفمبر 2015.
  47. ^ كيو، م. هيازاكي، إي؛ تسوكيوكا، س. أوتشي، ه.؛ أميتاني، Y.؛ تسوتشيا، T.؛ أوكي، T.؛ تاكاجاوا، س. (1995). “التجربة البحرية لـ”KAIKO”، مركبة ROV لأبحاث أعماق المحيطات الكاملة”.«تحديات بيئتنا العالمية المتغيرة». وقائع المؤتمر. OCEANS '95 MTS/IEEE . المجلد  3. الصفحات 1991-1996 . doi : 10.1109/OCEANS.1995.528882 . ISBN  0-933957-14-9. S2CID 110932870 . 
  48. ↑ "السفن والمركبات - المركبة الموجهة عن بعد تيبورون" . www3.mbari.org .
  49. ^ "ROV VICTOR - IFREMER/Flotte Océanographique Française" . www.flotteoceanographique.fr/en/ .
  50. ↑ "المنصات العميقة | المركز الوطني لعلوم المحيطات" . noc.ac.uk. تم الاطلاع عليه بتاريخ 10 نوفمبر 2021 .
  51. ↑ «اللورد سينسبري في ساوثهامبتون يُدشّن أول منشأة في المملكة المتحدة للغوص العميق باستخدام المركبات الموجهة عن بُعد» . www.southampton.ac.uk . جامعة ساوثهامبتون.
  52. ↑ "ROV ISIS - أبحاث صحة المحيطات - iAtlantic" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 10-10-2025 .
  53. ↑ "ROV Hercules" . nautiluslive.org . 9 مايو 2014.
  54. ^ "كويست روف ماروم" . www.marum.de . 2022-07-29.
  55. ^ "إحصاءات جدول الرحلات البحرية - GEOMAR - Helmholtz-Zentrum für Ozeanforschung Kiel" . www.geomar.de .
  56. ^ إيشيباشي، شوجيرو؛ يوشيدا، هيروشي؛ أوساوا، هيرويوكي؛ إينوي، تومويا؛ تاهارا، جونيتشيرو؛ إيتو، كازواكي؛ واتانابي، يوهيتاكا؛ سوا، تاكاو؛ هياكودوم، تاداهيرو؛ أوكي تارو (أبريل 2008). "مركبة ROV "ABISMO" للتفتيش وأخذ العينات في أعمق المحيطات ونظام دعم التشغيل الخاص بها". المحيطات 2008 - MTS/IEEE كوبي تكنو-أوشن . الصفحات من 1 إلى 6. دوى : 10.1109/OCEANSKOBE.2008.4530967 . رقم ISBN  978-1-4244-2125-1. S2CID 21881841 . 
  57. ↑ "فقدان مركبة آلية في أعماق البحار أثناء غوصها إلى عمق 6 أميال" . www.whoi.edu/ .
  58. ↑ كاردوزا، تيريزا (30 ديسمبر 2015). "مواصفات المركبة الموجهة عن بعد (ROV) دوك ريكيتس" . معهد أبحاث خليج مونتيري للأحياء المائية (MBARI ). مؤرشف من الأصل في 4 أغسطس 2021. تم الاطلاع عليه في 4 أغسطس 2021 .
  59. ↑ "استكشاف أعماق البحار في منطقة الحدود الجنوبية لكاليفورنيا" . كلية أوكسيدنتال . 30 يناير 2020.
  60. ↑ "مركبة يتم تشغيلها عن بعد" . www.gu.se. 22 أكتوبر 2021.
  61. ^ "روف لووكاي" . luukai.php .
  62. ↑ وزارة التجارة الأمريكية، الإدارة الوطنية للمحيطات والغلاف الجوي. " المركبة المُسيّرة عن بُعد ديب ديسكفرر: التكنولوجيا: الغواصات: السفن: مكتب استكشاف وبحوث المحيطات التابع للإدارة الوطنية للمحيطات والغلاف الجوي" . oceanexplorer.noaa.gov
  63. ↑ "ديب ديسكفرر وسيريوس - المؤسسة العالمية لاستكشاف المحيطات" .
  64. ↑ "Ægir6000 (ROV)" . جامعة بيرغن .
  65. ^ "ROV MARUM-SQUID" . www.marum.de . 2022-07-29.
  66. ↑ "مركبة يتم تشغيلها عن بعد بمدى 4500 متر (ROV SuBastian)" . معهد شميدت للمحيطات . 6 فبراير 2019.
  67. ↑ "يُمكّن الروبوت الغاطس " أورورا " التابع لشركة REV Ocean العلماء من جمع البيانات والعينات على عمق 4 كيلومترات تحت الجليد القطبي العائم" . www.revocean.or . 25 أكتوبر 2021.
  68. ↑ "seaperch.org :: الموقع الرسمي لـ SeaPerch" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 25 مايو 2015 . 
  69. ↑ "الصفحة الرئيسية لشبكة فلوريدا لعلم الآثار العامة " .
  70. ↑ لانديس، نومي (2008). "حطام سفينة ماردي غرا الغامض" . إنتاجات نوتيلوس .
  71. ↑ فولك، كيمبرلي ل؛ ألين، ريك (سبتمبر 2017). "أضواء، كاميرا... حطام سفينة!؟! الوسائط المتعددة على ارتفاع أربعة آلاف قدم". علم الآثار التاريخي . 51 (3): 418-424 . doi : 10.1007/s41636-017-0051-1 . S2CID 164446605 . 
  72. ↑ أوبدايك، مارك (2007). "فيلم وثائقي عن حطام سفينة غامضة في ماردي غرا" . متحف الآثار تحت الماء .
  73. ↑ "MATE - التعليم في مجال التكنولوجيا البحرية المتقدمة :: الصفحة الرئيسية" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 25 مايو 2015 . 
  74. ↑ "أي مسابقة روبوتات تحت الماء هي الأنسب لك؟" . بلو روبوتكس . تم الاطلاع عليه بتاريخ 2024-06-05 .
  75. ↑ "التحدي الوطني للروبوتات تحت الماء - NURC" . برنامج منح الفضاء التابع لناسا للروبوتات في جامعة ولاية أريزونا . مؤرشف من الأصل في 30 يونيو 2016. تم الاطلاع عليه في 4 يونيو 2016 .
  76. ↑ ""بارت" - غواصة "أرغونوت جونيور" الآلية تحت الماء . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  77. ↑ تارانتولا، أندرو (11 أكتوبر 2012). "غواصة آلية تغوص 2000 قدم لإنقاذ بحارة على متن غواصة غارقة" . جيزمودو . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  78. ↑ "AN/SLQ-48 - مركبة تحييد الألغام" . FAS . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  79. ↑ "مركبة AN/BLQ-11 ذاتية التشغيل بدون طيار تحت الماء" . NavalDrones . تم الاطلاع عليه بتاريخ 4 يونيو 2016 .
  80. ↑ دان بيتي. "البحرية الأمريكية - ملف حقائق: سفن مكافحة الألغام - MCM" . مؤرشف من الأصل في 27 مايو 2005. تم الاطلاع عليه في 25 مايو 2015 .
  81. ↑ هينيجان، دبليو جيه (19 أغسطس 2011). "شركة بوينغ تختبر غواصة بدون طيار قبالة جزيرة سانتا كاتالينا" . صحيفة لوس أنجلوس تايمز . تاريخ الاسترجاع: 25 مايو 2015 .
  82. ↑ بلو آي روبوتيكس (19 ديسمبر 2018)، البحرية النرويجية تقود طائرة بلو آي بايونير المسيرة تحت الماء | الفرقاطة هيلج إنجستاد ، تم الاطلاع عليه بتاريخ 25 فبراير 2019
  83. ↑ "مختبر بلوبرينت وفيديو راي يتعاونان لتطوير أداة جديدة للتخلص من الذخائر المتفجرة لصالح البحرية الأمريكية" . ONT . أخبار المحيطات. 23 مارس 2020. تاريخ الاطلاع: 14 مايو 2020 .
  84. ↑ مكتب شرطة مقاطعة ماريكوبا (28 أبريل 2025). وحدة المركبات الموجهة عن بعد التابعة لمكتب شرطة مقاطعة ماريكوبا . تم الاطلاع عليه بتاريخ 11 سبتمبر 2025 – عبر يوتيوب.