التصوير المرن

📅 آخر تحديث: ٢٥ يوليو ٢٠٢٦
✍️ نُشر في: ٢٥ يوليو ٢٠٢٦
📷 يحتوي على 8 صور
الموسوعة الحرة

التصوير المرن هو أحد أساليب التصوير الطبي التشخيصية التي ترسم خرائط الخصائص المرنة وصلابة الأنسجة الرخوة . [ 1 ] [ 2 ] الفكرة الأساسية هي أن صلابة النسيج أو ليونته تُعطي معلومات تشخيصية حول وجود المرض أو حالته . على سبيل المثال، غالبًا ما تكون الأورام السرطانية أكثر صلابة من الأنسجة المحيطة بها، كما أن الكبد المريض يكون أكثر صلابة من الكبد السليم. [ 1 ] [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ]

تستخدم أبرز التقنيات التصوير بالموجات فوق الصوتية أو التصوير بالرنين المغناطيسي (MRI) لإنشاء كل من خريطة الصلابة وصورة تشريحية للمقارنة. [ 5 ]

الخلفية التاريخية

لطالما استُخدم الفحص اليدوي للكشف عن الأمراض. في الفحص الذاتي للثدي ، تبحث النساء عن كتل صلبة، لأن السرطان عادةً ما يكون أكثر صلابة من الأنسجة السليمة.

الفحص اليدوي هو ممارسة تحسس صلابة أنسجة الإنسان أو الحيوان بيدي الطبيب. يعود تاريخ الفحص اليدوي إلى ما لا يقل عن 1500 قبل الميلاد، حيث وردت في بردية إيبرس المصرية وبردية إدوين سميث تعليمات حول التشخيص بالفحص اليدوي. في اليونان القديمة ، قدم أبقراط تعليمات حول العديد من أشكال التشخيص باستخدام الفحص اليدوي، بما في ذلك فحص الثديين والجروح والأمعاء والقرح والرحم والجلد والأورام. في العالم الغربي الحديث، أصبح الفحص اليدوي يُعتبر طريقة تشخيصية معترف بها في ثلاثينيات القرن العشرين. [ 1 ] ومنذ ذلك الحين، انتشرت ممارسة الفحص اليدوي على نطاق واسع، ويُعتبر طريقة فعالة للكشف عن الأورام وغيرها من الأمراض.

يُعاني الفحص اليدوي من عدة قيود هامة: فهو يقتصر على الأنسجة التي يمكن للطبيب الوصول إليها بيده، ويتأثر بأي نسيج يعترض طريقه، كما أنه نوعي وليس كمي . ويسعى التصوير المرن، وهو قياس صلابة الأنسجة، إلى معالجة هذه التحديات. [ 6 ]

كيف يعمل؟

توجد تقنيات عديدة للتصوير المرن، تتراوح مراحل تطويرها من الأبحاث الأولية إلى التطبيقات السريرية الواسعة. وتعمل كل تقنية من هذه التقنيات بطريقة مختلفة. والقاسم المشترك بين جميع هذه الطرق هو إحداث تشوه في النسيج، ومراقبة استجابة النسيج ومعالجتها لاستنتاج خصائصه الميكانيكية، ثم عرض النتائج على المُشغِّل، عادةً على شكل صورة. وتتميز كل طريقة من طرق التصوير المرن بأسلوبها الخاص في تنفيذ كل من هذه العمليات. [ 6 ]

إحداث تشويه

لتصوير الخصائص الميكانيكية للأنسجة، نحتاج إلى معرفة كيفية تصرفها عند تشوهها. هناك ثلاث طرق رئيسية لإحداث تشوه للملاحظة، وهي: [ 7 ]

  • دفع/تشويه أو هز سطح الجسم ( الجلد ) أو العضو ( البروستاتا ) باستخدام مسبار أو أداة،
  • استخدام التصوير النبضي لقوة الإشعاع الصوتي باستخدام الموجات فوق الصوتية لإنشاء "دفعة" عن بُعد داخل الأنسجة، و
  • باستخدام التشوهات الناتجة عن العمليات الفسيولوجية الطبيعية، مثل النبض أو ضربات القلب.

مراقبة الاستجابة

تُصنَّف تقنيات التصوير المرن بشكل أساسي حسب نوع تقنية التصوير المستخدمة لمراقبة الاستجابة. تستخدم هذه التقنيات الموجات فوق الصوتية ، والتصوير بالرنين المغناطيسي ، ومجسات الضغط/الإجهاد في التصوير اللمسي باستخدام مجسات لمسية . وهناك عدد قليل من الطرق الأخرى المتاحة أيضًا. [ 8 ]

يمكن أن تتخذ ملاحظة استجابة الأنسجة أشكالاً عديدة. فمن حيث الصورة المُتحصَّل عليها، قد تكون أحادية البُعد (أي خط)، أو ثنائية البُعد (مستوى)، أو ثلاثية البُعد (حجم)، أو صفرية البُعد (قيمة واحدة)، وقد تكون فيديو أو صورة واحدة. في معظم الحالات، تُعرض النتيجة للمُشغِّل إلى جانب صورة تقليدية للنسيج، تُظهر مواضع قيم الصلابة المختلفة فيه. [ 9 ]

المعالجة والعرض

بمجرد ملاحظة الاستجابة، يمكن حساب الصلابة منها. تعتمد معظم تقنيات التصوير المرن على أحد مبدأين رئيسيين لتحديد صلابة الأنسجة: [ 10 ]

  • بالنسبة لقوة معينة مطبقة ( إجهاد )، فإن الأنسجة الأكثر صلابة تتشوه ( تتعرض للإجهاد ) بشكل أقل من الأنسجة الأكثر ليونة.
  • تنتقل الموجات الميكانيكية (وتحديداً موجات القص ) بشكل أسرع عبر الأنسجة الأكثر صلابة مقارنة بالأنسجة الأكثر ليونة.

تعرض بعض التقنيات ببساطة التشوه و/أو الاستجابة، أو سرعة الموجة للمشغل، بينما تحسب تقنيات أخرى الصلابة (وتحديدًا معامل يونغ أو معامل القص المماثل ) وتعرضها. وتقدم بعض التقنيات النتائج كميًا، بينما تقدم تقنيات أخرى نتائج نوعية (نسبية) فقط. [ 10 ]

التصوير المرن بالموجات فوق الصوتية

توجد العديد من تقنيات التصوير المرن بالموجات فوق الصوتية. أبرزها موضحة أدناه. [ 10 ]

التصوير المرن شبه الساكن / تصوير الإجهاد

التصوير المرن بالضغط اليدوي (شبه الساكن) لسرطان القنوات الغازية ، وهو نوع من سرطان الثدي .

التصوير المرن شبه الساكن (يُسمى أحيانًا ببساطة "التصوير المرن" لأسباب تاريخية) هو أحد أقدم تقنيات التصوير المرن. في هذه التقنية، يُطبَّق ضغط خارجي على الأنسجة، وتُقارن صور الموجات فوق الصوتية قبل الضغط وبعده. المناطق الأقل تشوهًا في الصورة هي الأكثر صلابة، بينما المناطق الأكثر تشوهًا هي الأقل صلابة. [ 3 ] عادةً، ما يُعرض للمُشغِّل هو صورة للتشوهات النسبية ( الإجهادات )، والتي غالبًا ما تكون ذات فائدة سريرية. [ 1 ]

مع ذلك، غالبًا ما يُراد إنشاء خريطة صلابة كمية انطلاقًا من صورة التشوه النسبي . ويتطلب ذلك وضع افتراضات حول طبيعة الأنسجة الرخوة المصورة والأنسجة خارج الصورة. إضافةً إلى ذلك، تحت الضغط، قد تتحرك الأجسام داخل الصورة أو خارجها أو داخلها، مما يُسبب مشاكل في التفسير. ومن القيود الأخرى لهذه التقنية، كما هو الحال في الفحص اليدوي، صعوبة التعامل مع الأعضاء أو الأنسجة البعيدة عن السطح أو سهلة الانضغاط. [ 4 ]

التصوير النبضي لقوة الإشعاع الصوتي (ARFI)

صورة ARFI لعقيدة درقية في الفص الأيمن من الغدة الدرقية. تبلغ سرعة الموجة القصية داخل المربع 6.24 م/ث، مما يعكس صلابة عالية. كشف الفحص النسيجي عن سرطان حليمي .

يستخدم التصوير النبضي بقوة الإشعاع الصوتي (ARFI) [ 11 ] الموجات فوق الصوتية لإنشاء خريطة ثنائية الأبعاد نوعية لصلابة الأنسجة. ويتم ذلك عن طريق إحداث "دفعة" داخل النسيج باستخدام قوة الإشعاع الصوتي من حزمة الموجات فوق الصوتية المركزة. وتعكس مقدار الضغط الذي تتعرض له الأنسجة على طول محور الحزمة صلابتها؛ فالأنسجة الأكثر ليونة تُدفع بسهولة أكبر من الأنسجة الأكثر صلابة. يُظهر ARFI قيمة نوعية للصلابة على طول محور حزمة الدفع. ومن خلال الدفع في أماكن مختلفة، يتم بناء خريطة لصلابة الأنسجة. وقد استُخدم التصوير الكمي باللمس الافتراضي (VTIQ) بنجاح لتحديد العقد اللمفاوية العنقية الخبيثة. [ 12 ]

التصوير المرن بالموجات القصية (SWEI)

في تصوير مرونة الموجات القصية (SWEI)، [ 13 ] على غرار تصوير مرونة الموجات الصوتية (ARFI)، يُحدث ضغط عميق في النسيج بواسطة قوة الإشعاع الصوتي . ينتقل الاضطراب الناتج عن هذا الضغط جانبيًا عبر النسيج على شكل موجة قصية . وباستخدام تقنية تصوير مثل الموجات فوق الصوتية أو الرنين المغناطيسي لمعرفة سرعة وصول الموجة إلى مواقع جانبية مختلفة، يُستدل على صلابة النسيج المتداخل. ولأن مصطلحي "تصوير المرونة" و"التصوير المرن" مترادفان، غالبًا ما يُستبدل مصطلح SWEI الأصلي، الذي يشير إلى تقنية رسم خرائط المرونة باستخدام الموجات القصية، بمصطلح SWE. ويكمن الفرق الرئيسي بين SWEI وARFI في أن SWEI يعتمد على استخدام الموجات القصية المنتشرة جانبيًا من محور الشعاع، وإنشاء خريطة مرونة عن طريق قياس معلمات انتشار الموجات القصية، بينما يحصل ARFI على معلومات المرونة من محور شعاع الدفع، ويستخدم دفعات متعددة لإنشاء خريطة صلابة ثنائية الأبعاد. لا تتضمن تقنية ARFI موجات قص، ولا تتضمن تقنية SWEI تقييم المرونة المحورية. يتم تطبيق تقنية SWEI في التصوير القصي فوق الصوتي (SSI).

التصوير بالموجات فوق الصوتية القصية (SSI)

تصوير القص فوق الصوتي لصلابة عضلات اليد أثناء انقباض العضلة المبعدة للخنصر (أ) والعضلة بين العظام الظهرية الأولى (ب). المقياس بالكيلوباسكال لمعامل القص.

يُقدّم التصوير القصي فوق الصوتي (SSI) [ 14 ] [ 15 ] خريطة ثنائية الأبعاد كمية وفورية لصلابة الأنسجة. يعتمد SSI على التصوير بالموجات فوق الصوتية (SWEI): حيث يستخدم قوة الإشعاع الصوتي لإحداث "دفعة" داخل النسيج المراد دراسته، مما يُولّد موجات قصية، ويتم حساب صلابة النسيج من سرعة انتقال الموجة القصية الناتجة عبره. تُستخلص خرائط سرعة النسيج الموضعية باستخدام تقنية تتبع البقع التقليدية، وتُوفّر صورة كاملة لانتشار الموجة القصية عبر النسيج. يتضمن SSI ابتكارين رئيسيين. أولًا، باستخدام دفعات متزامنة تقريبًا، يُنشئ SSI مصدرًا للموجات القصية التي تنتقل عبر الوسط بسرعة فوق صوتية. ثانيًا، يتم تصوير الموجة القصية المُولّدة باستخدام تقنية التصوير فائق السرعة. وباستخدام خوارزميات الانعكاس، يتم رسم خريطة مرونة القص للوسط كميًا من صورة انتشار الموجة. تُعدّ تقنية التصوير بالموجات فوق الصوتية (SSI) أول تقنية تصوير بالموجات فوق الصوتية قادرة على الوصول إلى أكثر من 10000 إطار في الثانية للأعضاء العميقة. توفر هذه التقنية مجموعة من المعايير الكمية والحيوية التي تصف الخصائص الميكانيكية للأنسجة، مثل معامل يونغ، واللزوجة، والتباين.

أظهر هذا النهج فائدة سريرية في تصوير الثدي والغدة الدرقية والكبد والبروستاتا والجهاز العضلي الهيكلي . يُستخدم التصوير المرن بالموجات القصية (SSI) لفحص الثدي باستخدام عدد من المحولات الخطية عالية الدقة. [ 16 ] وقد أظهرت دراسة تصوير الثدي متعددة المراكز واسعة النطاق إمكانية تكرار النتائج [ 17 ] وتحسنًا ملحوظًا في تصنيف [ 18 ] آفات الثدي عند إضافة صور المرونة الموجية القصية إلى تفسير صور الموجات فوق الصوتية القياسية ثنائية الأبعاد وصور الموجات فوق الصوتية الملونة.

التصوير المرن العابر

في صناعة الأغذية، تُستخدم الموجات فوق الصوتية منخفضة الكثافة منذ ثمانينيات القرن الماضي لتوفير معلومات حول تركيز وبنية وحالة المكونات الفيزيائية في الأطعمة مثل الخضراوات واللحوم ومنتجات الألبان، وكذلك لمراقبة الجودة، [ 19 ] على سبيل المثال لتقييم الخصائص الريولوجية للجبن. [ 20 ]

خرائط انتشار موجات القص التي تم الحصول عليها باستخدام تقنية التصوير المرن العابر VCTE في كبد طبيعي (أعلى) وكبد متليف (أسفل). صلابة الكبد أعلى بشكل ملحوظ في الكبد المتليف.

كان يُطلق على التصوير المرن العابر في البداية اسم التصوير المرن النبضي المُعتمد على الزمن [ 21 ] عند تقديمه في أواخر التسعينيات. تعتمد هذه التقنية على اهتزاز ميكانيكي عابر يُستخدم لتحفيز موجة قص في النسيج. يتم تتبع انتشار موجة القص باستخدام الموجات فوق الصوتية لتقييم سرعة موجة القص، ومنها يُستنتج معامل يونغ بافتراض التجانس والتناظر والمرونة البحتة (E=3ρV²). من أهم مزايا التصوير المرن العابر مقارنةً بتقنيات التصوير المرن التوافقي فصل موجات القص عن موجات الضغط. [ 22 ] يمكن تطبيق هذه التقنية في بُعد واحد [ 23 ] وبُعدين، الأمر الذي استلزم تطوير ماسح ضوئي فائق السرعة بالموجات فوق الصوتية. [ 24 ]

يُقدّم التصوير المرن العابر صورةً كميةً أحادية البُعد (أي خطية) لصلابة الأنسجة. ويعمل هذا التصوير عن طريق اهتزاز الجلد بمحرك لإحداث تشوه عابر في النسيج ( موجة قص )، ثم تصوير حركة هذا التشوه أثناء انتقاله إلى أعماق الجسم باستخدام شعاع الموجات فوق الصوتية أحادي البُعد. بعد ذلك، يعرض خطًا كميًا لبيانات صلابة النسيج ( معامل يونغ ). [ 25 ] [ 26 ] تُستخدم هذه التقنية بشكل أساسي في نظام FibroScan، المُستخدم لتقييم الكبد، [ 27 ] على سبيل المثال، لتشخيص تليف الكبد . [ 28 ] وقد طُوّر تطبيق مُحدد للتصوير المرن العابر أحادي البُعد يُسمى VCTE لتقييم متوسط ​​صلابة الكبد، والذي يرتبط بتليف الكبد الذي يتم تقييمه عن طريق خزعة الكبد. [ 29 ] [ 30 ] يتم تطبيق هذه التقنية في جهاز يمكنه أيضًا تقييم معامل التوهين المتحكم به (CAP) والذي يعتبر مؤشرًا بديلًا جيدًا لتشحم الكبد . [ 31 ]

التصوير بالرنين المغناطيسي المرن (MRE)

صورة رنين مغناطيسي تشريحية للدماغ (أعلى) ومخطط مرونة بالرنين المغناطيسي لنفس الدماغ (أسفل). الصلابة بوحدة كيلو باسكال لمعامل القص .

تم تقديم التصوير بالرنين المغناطيسي المرن (MRE) [ 32 ] في منتصف التسعينيات، وجرى بحث العديد من تطبيقاته السريرية. في هذا النوع من التصوير، يُستخدم مُهتز ميكانيكي على سطح جسم المريض، مما يُولّد موجات قص تنتقل إلى الأنسجة العميقة. ويُستخدم تسلسل تصوير لقياس سرعة هذه الموجات، ومن ثمّ يُستدلّ على صلابة النسيج ( معامل القص ). [ 33 ] [ 34 ] وتُنتج عملية التصوير بالرنين المغناطيسي المرن خريطة ثلاثية الأبعاد كمية لصلابة النسيج، بالإضافة إلى صورة رنين مغناطيسي ثلاثية الأبعاد تقليدية.

من مزايا التصوير بالرنين المغناطيسي المرن (MRE) خريطة المرونة ثلاثية الأبعاد الناتجة، والتي تغطي العضو بأكمله. [ 2 ] ولأن التصوير بالرنين المغناطيسي لا يتأثر بالهواء أو العظام، فإنه يستطيع الوصول إلى بعض الأنسجة التي لا يمكن الوصول إليها بالموجات فوق الصوتية، وخاصة الدماغ. كما يتميز بتجانس أكبر بين الفاحصين وقلة اعتماده على مهارة الفاحص مقارنةً بمعظم طرق التصوير المرن بالموجات فوق الصوتية.

شهدت تقنية التصوير بالرنين المغناطيسي المرن تطورات كبيرة خلال السنوات القليلة الماضية، حيث انخفضت مدة التصوير إلى دقيقة أو أقل، وقد استُخدمت في تطبيقات طبية متنوعة، بما في ذلك أبحاث أمراض القلب على قلوب بشرية حية. كما أن قصر مدة التصوير بالرنين المغناطيسي المرن يجعلها منافسة لتقنيات التصوير المرن الأخرى. [ 35 ]

التصوير المرن البصري

التصوير المرن البصري تقنية حديثة تستخدم المجهر الضوئي للحصول على صور الأنسجة. يُعدّ التصوير المرن بالتماسك البصري (OCE) الشكل الأكثر شيوعًا لهذا النوع، وهو يعتمد على التصوير المقطعي بالتماسك البصري (OCT)، الذي يجمع بين قياس التداخل ومسح الحزمة الجانبية للحصول على صور ثلاثية الأبعاد بسرعة، ويحقق دقة مكانية تتراوح بين 5 و15 ميكرومترًا. [ 36 ] في تقنية OCE، يُطبّق حمل ميكانيكي على النسيج، ويُقاس التشوه الناتج باستخدام تتبع البقع أو الكشف الحساس للطور. [ 37 ] تضمنت التطبيقات المبكرة لتقنية OCE تطبيق ضغط شبه ثابت على النسيج، [ 38 ] بينما تم مؤخرًا تحقيق التحميل الديناميكي من خلال تطبيق تعديل جيبي عبر محول طاقة تلامسي أو موجة صوتية. [ 36 ] كما تم إدخال طرائق تصوير أخرى ذات دقة بصرية أعلى في مجال التصوير المرن البصري لاستكشاف المستوى الميكروسكوبي بين الخلايا والأنسجة بأكملها. [ 36 ] تعتمد تقنية التصوير المقطعي البصري (OCT) على أطوال موجية أطول، تتراوح بين 850 و1050  نانومتر، ولذلك توفر دقة بصرية أقل مقارنةً بالمجهر الضوئي التقليدي، الذي يستخدم أطوال موجية مرئية تتراوح بين 400 و700  نانومتر، ويوفر دقة مكانية جانبية أقل من 1 ميكرومتر. تشمل أمثلة التحليل عالي الدقة استخدام المجهر متحد البؤر ومجهر الصفائح الضوئية على التوالي للتوصيف الميكانيكي للأجسام الكروية متعددة الخلايا [ 39 ] وللتحليل البنيوي للعضيات ثلاثية الأبعاد بدقة الخلية الواحدة. [ 40 ] عند استخدام طرائق التصوير هذه، يمكن إحداث ضغط شبه ثابت في عينة الأنسجة بواسطة جهاز ضغط دقيق، مثل الملقط الدقيق. [ 39 ] يمكن قياس التشوه الناتج من صور المجهر باستخدام خوارزميات تتبع العقد القائمة على الصور، [ 39 ] [ 40 ] ويمكن تمييز الخصائص الميكانيكية باستخدام تحليلات طريقة العناصر المحدودة (FEM).

التطبيقات

على الرغم من عدم ظهورها في التصوير بالموجات فوق الصوتية التقليدية بالأبيض والأسود (يسار)، إلا أن صورة التصوير المرن للتوتر (وسط) لغدة البروستاتا تكشف عن وجود ورم سرطاني (المنطقة الحمراء الداكنة في أسفل اليسار). وقد تم تأكيد هذه النتيجة عن طريق الفحص النسيجي .

يُستخدم التصوير المرن لفحص العديد من الحالات المرضية في مختلف الأعضاء. ويمكن استخدامه للحصول على معلومات تشخيصية إضافية مقارنةً بالصورة التشريحية وحدها، كما يمكن استخدامه لتوجيه الخزعات أو، بشكل متزايد، استبدالها تمامًا. فالخزعات إجراء جراحي مؤلم، وينطوي على خطر النزيف أو العدوى، بينما يُعد التصوير المرن إجراءً غير جراحي تمامًا. [ 10 ]

قراءة تخطيط مرونة الكبد العابر (FibroScan) تُظهر قياس صلابة الكبد (LSM) لتقييم التليف، ومعامل التوهين المتحكم به (CAP) لتحديد كمية التدهن الكبدي (الكبد الدهني). [ 41 ] [ 42 ]

يُستخدم التصوير المرن لفحص أمراض الكبد. عادةً ما تشير صلابة الكبد إلى التليف أو التدهن الكبدي ( مرض الكبد الدهني )، وهما بدورهما مؤشران على العديد من الحالات المرضية، بما في ذلك تشمع الكبد والتهاب الكبد . يتميز التصوير المرن بميزة خاصة في هذه الحالة، لأنه عندما يكون التليف منتشرًا (منتشرًا على شكل كتل بدلًا من تندب مستمر)، قد لا تُؤخذ عينة من النسيج المريض عن طريق الخزعة، مما يؤدي إلى تشخيص خاطئ سلبي . [ 43 ]

بطبيعة الحال، يُستخدم التصوير المرن للأعضاء والأمراض التي كان الفحص اليدوي شائعًا فيها. يُستخدم التصوير المرن للكشف عن سرطانات الثدي والغدة الدرقية والبروستاتا وتشخيصها . كما أن بعض أنواعه مناسبة لتصوير الجهاز العضلي الهيكلي ، حيث يمكنها تحديد الخصائص الميكانيكية وحالة العضلات والأوتار . ولأن التصوير المرن لا يعاني من نفس قيود الفحص اليدوي، فإنه يُجرى البحث فيه في بعض المجالات التي لم يكن للفحص اليدوي تاريخ في تشخيصها. على سبيل المثال، يُمكن للتصوير المرن بالرنين المغناطيسي تقييم صلابة الدماغ ، [ 44 ] وهناك كمٌّ متزايد من الدراسات العلمية حول التصوير المرن في الأدمغة السليمة والمريضة.

في عام ٢٠١٥، نُشرت تقارير أولية حول استخدام التصوير المرن للكلى المزروعة لتقييم التليف القشري، وأظهرت نتائج واعدة. [ ٤٥ ] في دراسة جامعة بريستول بعنوان "أطفال التسعينيات" ، تبين أن ٢.٥٪ من ٤٠٠٠ شخص وُلدوا في عامي ١٩٩١ و١٩٩٢ مصابون بمرض الكبد الدهني غير الكحولي، وذلك من خلال فحص الموجات فوق الصوتية عند بلوغهم سن ١٨ عامًا. وبعد خمس سنوات، كشف التصوير المرن العابر أن أكثر من ٢٠٪ منهم يعانون من ترسبات دهنية في الكبد، مما يشير إلى إصابتهم بمرض الكبد الدهني غير الكحولي؛ وصُنّف نصف هؤلاء على أنهم مصابون بحالة شديدة. كما أظهرت الفحوصات أن ٢.٤٪ منهم يعانون من تندب الكبد الناتج عن التليف ، والذي قد يؤدي إلى تشمع الكبد . [ ٤٦ ] [ ٤٧ ]

وتشمل التقنيات الأخرى التصوير المرن مع التصوير المقطعي التوافقي البصري [ 48 ] (أي الضوء).

تتضمن تقنية التصوير اللمسي ترجمة نتائج "اللمس" الرقمي إلى صورة. وقد تم استكشاف العديد من المبادئ الفيزيائية لتحقيق أجهزة الاستشعار اللمسية : مبادئ المقاومة، والحث، والسعة، والكهروضوئية، والمغناطيسية، والكهرضغطية، والكهروصوتية، في مجموعة متنوعة من التكوينات. [ 49 ]

ملحوظات

† ^ في حالة تصوير الحركة الداخلية، بدلاً من إحداث اضطراب، يتم رصد الاضطرابات التي تنشأ بشكل طبيعي عن طريق العمليات الفيزيولوجية.

مراجع

  1. 1 2 3 4 ويلز، بي إن تي (يونيو 2011). "التصوير بالموجات فوق الصوتية الطبية: تصوير إجهاد ومرونة الأنسجة الرخوة" . مجلة الجمعية الملكية، واجهة . 8 (64): 1521-1549 . رمز Bibcode : 2011JRSI....8.1521W . doi : 10.1098/rsif.2011.0054 . PMC 3177611. PMID 21680780 .  
  2. 1 2 3 سارفازيان، أرمين؛ هول تيموثي ج. أوربان، ماثيو دبليو؛ فاطمي، مصطفى؛ أغلياموف، سالافات ر. جارا، بريان س. (2011). "نظرة عامة على Elastography - فرع ناشئ من التصوير الطبي" . التصوير الطبي الحالي . 7 (4): 255-282 . دوى : 10.2174 / 157340511798038684 . بمك 3269947 . بميد 22308105 .  
  3. 1 2 أوفير، ج.؛ سيسبيدس، إ.؛ بونيكانتي، هـ.؛ لي، إكس. (أبريل 1991). "التصوير المرن: طريقة كمية لتصوير مرونة الأنسجة البيولوجية". التصوير بالموجات فوق الصوتية . 13 (2): 111-134 . doi : 10.1016/0161-7346(91)90079-W . PMID 1858217 . 
  4. 1 2 باركر، كيه جيه؛ دويلي، إم إم؛ روبنز، دي جيه (فبراير 2011). "تصوير الخصائص المرنة للأنسجة: منظور العشرين عامًا" . الفيزياء في الطب وعلم الأحياء . 56 (2): R1– R29. Bibcode : 2012PMB....57.5359P . doi : 10.1088/0031-9155/57/16/5359 . PMID 21119234 . 
  5. ↑ فوفارج، دانيال؛ نوردسليتن، ديفيد؛ سينكوس، رالف (أكتوبر 2018). "طرق إعادة بناء الصلابة في التصوير المرن بالرنين المغناطيسي" . الرنين المغناطيسي النووي في الطب الحيوي . 31 (10) e3935. doi : 10.1002/nbm.3935 . ISSN 1099-1492 . PMC 6175248. PMID 29774974 .   
  6. 1 2 سارفازيان، أرمين؛ هول، تيموثي جيه؛ أوربان، ماثيو دبليو؛ فاطمي، مصطفى؛ أغلياموف، سالافات ر؛ غارا، برايان إس. (نوفمبر 2011). " نظرة عامة على التصوير المرن - فرع ناشئ من التصوير الطبي" . مراجعات التصوير الطبي الحالية . 7 (4): 255-282 . doi : 10.2174/157340511798038684 . ISSN 1573-4056 . PMC 3269947. PMID 22308105 .   
  7. ↑ باستو، إف إم؛ ليدن، ب. (2018)، "انخفاض درجة حرارة الجسم في علاج السكتة الدماغية الإقفارية الحادة" ، دليل علم الأعصاب السريري ، المجلد 157، إلسيفير، الصفحات 823-837 ، doi : 10.1016/B978-0-444-64074-1.00051-3 ، ISBN   978-0-444-64074-1PMID 30459043 ، مؤرشف من الأصل بتاريخ 2024-01-07 ، تم استرجاعه بتاريخ 2026-06-20 
  8. ^ ديتريش، كريستوف ف. دونغ، يي؛ كوي، شين وو؛ فينك، ماتياس. جنسن، كريستيان؛ مولر، كاثلين. ساندرين، لوران؛ تسونيوشي، سوجيموتو؛ طنتر، ميكائيل (2024). "تصوير المرونة بالموجات فوق الصوتية: تاريخ سريري موجز لتقنية متطورة" . الموجات فوق الصوتية الدولية المفتوحة . 10 : أ23786926. دوى : 10.1055/أ-2378-6926 . ISSN 2509-596X . بمك 11472523 . بميد 39403543 .   
  9. ↑ ماشانوف، غريغوري آي؛ مولوي، جاستن إي. (28-08-2024). "ديناميكيات الجزيء المفرد في خلية افتراضية تجمع بين نموذج مصفوفة ثلاثي الأبعاد مع مسارات عشوائية" . التقارير العلمية . 14 (1): 20032. Bibcode : 2024NatSR..1420032M . doi : 10.1038/s41598-024-70925-2 . ISSN 2045-2322 . PMC 11358523. PMID 39198682 .   
  10. 1 2 3 4 سيغريست، روزا إم إس؛ لياو، جوي؛ كافاس، أحمد إل؛ شماس، ماريا كريستينا؛ ويلمان، يورغن ك. (2017). "التصوير المرن بالموجات فوق الصوتية: مراجعة للتقنيات والتطبيقات السريرية" . التشخيص والعلاج . 7 (5): 1303-1329 . doi : 10.7150/thno.18650 . ISSN 1838-7640 . PMC 5399595. PMID 28435467 .   
  11. ↑ نايتنجيل كيه آر ، بالميري إم إل، نايتنجيل آر دبليو، وتراهي جي إي، حول جدوى الفحص عن بعد باستخدام قوة الإشعاع الصوتي. مجلة الجمعية الصوتية الأمريكية 2001؛ 110: 625-34
  12. ↑ روجر، هولجر؛ بسيكوجيوس، جورجيوس؛ جيرينغ، مونيكا؛ زينك، يوهانس (أكتوبر 2020). "التصوير بالموجات فوق الصوتية متعدد الوسائط، بما في ذلك التصوير الكمي باللمس الافتراضي، للتمييز بين العقد اللمفاوية العنقية" . الموجات فوق الصوتية في الطب وعلم الأحياء . 46 (10): 2677-2682 . doi : 10.1016/j.ultrasmedbio.2020.06.005 . PMID 32651021 . 
  13. ↑ سارفازيان، أرمين ب؛ رودينكو، أوليغ ف؛ سوانسون، سكوت د؛ فولكس، ج. برايان؛ إميليانوف، ستانيسلاف ي (ديسمبر 1998). "تصوير مرونة الموجات القصية: تقنية جديدة للموجات فوق الصوتية في التشخيص الطبي". الموجات فوق الصوتية في الطب وعلم الأحياء . 24 (9): 1419-1435 . doi : 10.1016/S0301-5629(98)00110-0 . PMID 10385964 . 
  14. ↑ بيركوف، ج.؛ تانتر، م.؛ فينك، م. (أبريل 2004). "التصوير القصي فوق الصوتي: تقنية جديدة لرسم خرائط مرونة الأنسجة الرخوة". معاملات IEEE في الموجات فوق الصوتية، والمواد الكهروإجهادية، والتحكم في التردد . 51 (4): 396-409 . Bibcode : 2004ITUFF..51..396B . doi : 10.1109/TUFFC.2004.1295425 . PMID 15139541 . 
  15. ↑ جينيسون، جيه.-إل.؛ رينييه، إم.؛ كاثيلين، إس.؛ باريير، سي.؛ بيركوف، جيه.؛ تانتر، إم.؛ فينك، إم. (ديسمبر 2007). "المرونة الصوتية في المواد الصلبة اللينة: تقييم معامل القص غير الخطي باستخدام قوة الإشعاع الصوتي". مجلة الجمعية الصوتية الأمريكية . 122 (6): 3211-3219 . Bibcode : 2007ASAJ..122.3211G . doi : 10.1121/1.2793605 . PMID 18247733 . 
  16. ↑ ميندلسون إي بي، تشين جيه، كارستيدت بي. قد يُحسّن تقييم صلابة الأنسجة من دقة تصوير الثدي. مؤرشف بتاريخ 22 أبريل 2019 في أرشيف الإنترنت . التصوير التشخيصي. 2009؛31(12):15-17.
  17. ↑ كوسغروف، ديفيد أو.؛ ​​بيرغ، ويندي أ.؛ دوريه، كارولين ج.؛ سكيبا، داني م.؛ هنري، جان بيير؛ غاي، جويل؛ كوهين-باكري، كلود؛ مجموعة دراسة BE1 (2012). "تصوير مرونة الموجات القصية لكتل ​​الثدي قابل للتكرار بدرجة عالية" . مجلة الأشعة الأوروبية . 22 (5): 1023-1032 . doi : 10.1007/s00330-011-2340-y . PMC 3321140. PMID 22210408 .  {{cite journal}}: صيانة CS1: الأسماء الرقمية: قائمة المؤلفين ( رابط )
  18. ↑ بيرغ، ويندي أ.؛ كوسغروف، ديفيد أ.؛ دوريه، كارولين ج.؛ شيفر، فريتز ك.و.؛ سفينسون، ويليام إ.؛ هولي، ريجينا ج.؛ أولينغر، رالف.؛ مندلسون، إيلين ب.؛ بالو-مايسترو، كاثرين. لوكاتيلي، مارتينا. توراس، كريستوف. كافانو، باربرا س.؛ جوهان، فاليري. ستافروس، أ. توماس. تارديفون، آن (2012). "التصوير المرن بالموجات القصية يُحسّن من دقة التصوير بالموجات فوق الصوتية للثدي: دراسة BE1 متعددة الجنسيات على 939 كتلة". مجلة علم الأشعة . 262 (2): 435-449 . doi : 10.1148/radiol.11110640 . PMID 22282182 . 
  19. ↑ بوفي، إم جيه دبليو؛ مكليمينتس، دي جيه (يناير 1988). "الموجات فوق الصوتية في هندسة الأغذية. الجزء الأول: مقدمة وطرق تجريبية". مجلة هندسة الأغذية . 8 (4): 217-245 . doi : 10.1016/0260-8774(88)90015-5 .
  20. ↑ أشارانديو، آي (مارس 2002). "إزالة لون الخل بشكل مستمر باستخدام راتنجات التبادل". مجلة هندسة الأغذية . 51 (4): 311-317 . doi : 10.1016/s0260-8774(01)00073-5 .
  21. ↑ ساندْرين، لوران؛ كاثيلين، ستيفان؛ تانتر، مايكل؛ هينكين، خافيير؛ فينك، ماتياس (1999). "التصوير المرن النبضي المعتمد على الزمن باستخدام التصوير بالموجات فوق الصوتية فائقة السرعة". التصوير بالموجات فوق الصوتية . 21 (4): 259-272 . Bibcode : 1999UltIm..21..259S . doi : 10.1177/016173469902100402 . PMID 10801211 . 
  22. ↑ كاثيلين، ستيفان؛ وو، فرانسوا؛ فينك، ماتياس (1999). "حلٌّ لتحيزات الانعراج في المرونة الصوتية: تقنية النبض الصوتي". مجلة الجمعية الصوتية الأمريكية . 105 (5): 2941-2950 . Bibcode : 1999ASAJ..105.2941C . doi : 10.1121/1.426907 . PMID 10335643 . 
  23. ↑ ساندْرين، لوران؛ تانتر، مايكل؛ جينيسون، جان لوك؛ كاثيلين، ستيفان؛ فينك، ماتياس (2002). "مسبار مرونة القص للأنسجة الرخوة باستخدام التصوير المرن العابر أحادي البعد". معاملات IEEE في الموجات فوق الصوتية، والمواد الكهروإجهادية، والتحكم في التردد . 49 (4): 436-446 . Bibcode : 2002ITUFF..49..436S . doi : 10.1109/58.996561 . PMID : 11989699 . 
  24. ↑ ساندْرين، لوران؛ تانتر، مايكل؛ كاثيلين، ستيفان؛ فينك، ماتياس (2002). "تصوير معامل القص باستخدام التصوير المرن العابر ثنائي الأبعاد". معاملات IEEE في الموجات فوق الصوتية، والمواد الكهروإجهادية، والتحكم في التردد . 49 (4): 426-435 . Bibcode : 2002ITUFF..49..426S . doi : 10.1109/58.996560 . PMID 11989698 . 
  25. ↑ كاثيلين، ستيفان؛ وو، فرانسوا؛ فينك، ماتياس (1999). "حلٌّ لتحيزات الانعراج في المرونة الصوتية: تقنية النبض الصوتي". مجلة الجمعية الصوتية الأمريكية . 105 (5): 2941-2950 . Bibcode : 1999ASAJ..105.2941C . doi : 10.1121/1.426907 . PMID 10335643 . 
  26. ↑ ساندْرين، لوران؛ تانتر، ميكائيل؛ جينيسون، جان لوك؛ كاثيلين، ستيفان؛ فينك، ماتياس (أبريل 2002). "مسبار مرونة القص للأنسجة الرخوة باستخدام التصوير المرن العابر أحادي البعد". معاملات IEEE في الموجات فوق الصوتية، والمواد الكهروإجهادية، والتحكم في التردد . 49 (4): 436-446 . Bibcode : 2002ITUFF..49..436S . doi : 10.1109/58.996561 . PMID 11989699 . 
  27. ↑ غان-كاري ن؛ زيول م؛ دي ليدينغين ف؛ وآخرون (2006). "دقة قياس صلابة الكبد لتشخيص تليف الكبد لدى مرضى أمراض الكبد المزمنة" . علم الكبد . 44 (6): 1511-1517 . doi : 10.1002/hep.21420 . PMID 17133503 .  
  28. ↑ جونغ، كيو سيك؛ كيم، سيونغ أب (2012). "التطبيقات السريرية للتصوير المرن العابر" . علم الكبد السريري والجزيئي . 18 (2): 163-173 . doi : 10.3350 / cmh.2012.18.2.163 . PMC 3415879. PMID 22893866 .  
  29. ^ ساندرين ، لوران. فوركيه، برتراند؛ هاسكونوف، جان ميشيل؛ يون، سيلفان؛ فورنييه، سيلين؛ مال، فريدريك. كريستيديس، كريستوس. زيول، ماريان. بوليت، برونو؛ كاظمي، فرهاد؛ بوغراند، ميشيل؛ بالاو، روبرت (2003). "تصوير المرونة العابر: طريقة جديدة غير جراحية لتقييم التليف الكبدي". الموجات فوق الصوتية في الطب والبيولوجيا . 29 (12): 1705-1713 . دوى : 10.1016/j.ultrasmedbio.2003.07.001 . بميد 14698338 . 
  30. ↑ زيول، ماريان؛ هاندرا-لوكا، أدريانا؛ كتانه، أدريان؛ كريستيديس، كريستوس؛ مال، فريدريك؛ كاظمي، فرهاد؛ دي ليدينغين، فيكتور؛ مارسيلين، باتريك؛ دوميو، دانيال؛ ترينشيه، جان كلود (2005). "التقييم غير الجراحي لتليف الكبد عن طريق قياسات الصلابة: دراسة مستقبلية متعددة المراكز على مرضى التهاب الكبد الوبائي المزمن ج" . علم الكبد . 41 (1): 48-54 . doi : 10.1002/hep.20506 . PMID 15690481 . 
  31. ↑ ساسو، ماغالي؛ بوجراند، ميشيل؛ دي ليدينغين، فيكتور؛ دوفان، كاثرين؛ مارسيلين، باتريك؛ بوبون، راؤول؛ ساندريان، لوران؛ مييت، فيرونيك (2010). "معامل التوهين المتحكم به (CAP): قياس جديد للتوهين بالموجات فوق الصوتية موجه بتقنية VCTE لتقييم التدهن الكبدي: دراسة أولية والتحقق من صحتها في مجموعة من المرضى المصابين بأمراض الكبد المزمنة لأسباب مختلفة". الموجات فوق الصوتية في الطب وعلم الأحياء . 36 (11): 1825-1835 . doi : 10.1016/j.ultrasmedbio.2010.07.005 . PMID 20870345 . 
  32. ↑ سارفازيان، أ.ب.؛ سكوفورودا، أ.ر.؛ إميليانوف، س.ي.؛ فولكس، ج.ب.؛ بايب، ج.ج.؛ أدلر، ر.س.؛ بوكستون، ر.ب.؛ كارسون، ب.ل. (1995). "الأسس الفيزيائية الحيوية لتصوير المرونة". التصوير الصوتي . المجلد 21. الصفحات 223-240 . doi : 10.1007/978-1-4615-1943-0_23 . ISBN   978-1-4613-5797-1.
  33. ↑ موثوبيللاي ر، لوماس دي جيه، روسمان بي جيه، وآخرون. التصوير بالرنين المغناطيسي المرن عن طريق التصوير المباشر لموجات الإجهاد الصوتية المنتشرة. ساينس 1995؛ 269: 1854-7.[49، 219، 220].
  34. ↑ ماندوكا، أ.؛ أوليفانت، ت. إ.؛ دريسنر، م. أ.؛ ماهوالد، ج. ل.؛ كروز، س. أ.؛ أمرومين، إ.؛ فيلملي، ج. ب.؛ غرينليف، ج. ف.؛ إهمان، ر. ل. (ديسمبر 2001). "التصوير بالرنين المغناطيسي المرن: رسم خرائط غير جراحي لمرونة الأنسجة". تحليل الصور الطبية . 5 (4): 237-254 . doi : 10.1016/S1361-8415(00)00039-6 . PMID 11731304 . 
  35. ↑ جلاسر، كيفن جيه؛ ماندوكا، أرماندو؛ إهمان، ريتشارد إل. (أكتوبر 2012). "مراجعة لتطبيقات التصوير بالرنين المغناطيسي المرن والتطورات الحديثة" . مجلة التصوير بالرنين المغناطيسي: JMRI . 36 (4): 757-774 . doi : 10.1002/jmri.23597 . ISSN 1522-2586 . PMC 3462370. PMID 22987755 .   
  36. 1 2 3 كينيدي، بريندان ف.؛ ويجيسينغ، فيليب؛ سامبسون، ديفيد د. (أبريل 2017). "ظهور التصوير المرن البصري في الطب الحيوي". مجلة نيتشر فوتونيكس . 11 (4): 215-221 . Bibcode : 2017NaPho..11..215K . doi : 10.1038/nphoton.2017.6 . hdl : 10023/28354 .
  37. ↑ كينيدي، بريندان ف.؛ كينيدي، كيلسي م.؛ سامبسون، ديفيد د. (مارس 2014). "مراجعة لتصوير المرونة بالتماسك البصري: الأساسيات والتقنيات والآفاق". مجلة IEEE للمواضيع المختارة في الإلكترونيات الكمومية . 20 (2): 272-288 . Bibcode : 2014IJSTQ..20..272K . doi : 10.1109/JSTQE.2013.2291445 .
  38. ↑ شميت، جوزيف م. (14 سبتمبر 1998). "التصوير المرن بتقنية التصوير المقطعي التوافقي البصري: تصوير التشوه المجهري وإجهاد الأنسجة" . مجلة أوبتكس إكسبرس . 3 (6): 199-211 . Bibcode : 1998OExpr...3..199S . doi : 10.1364/oe.3.000199 . PMID 19384362 . 
  39. جايسوال ، ديفينا ؛ موسكاتو، زوي؛ توميزاوا، يوجي؛ كلافاي، كيفن ب.؛ هوشينو، كازونوري (2019). " التصوير المرن للأجسام الكروية متعددة الخلايا باستخدام المجهر الضوئي ثلاثي الأبعاد" . مجلة البصريات الطبية الحيوية . 10 (5): 2409-2418 . doi : 10.1364/boe.10.002409 . PMC 6524572. PMID 31143496 .  
  40. 1 2 توميزاوا، يوجي؛ والي، خديجة ح.؛ سورتي، ماناف؛ سهيل، ياسر؛ كشيتيز؛ هوشينو، كازونوري (2024-05-07). "مجهر الصفائح الضوئية يدمج التصوير المرن اللزج البصري للخلايا المفردة وقياس التدفق الخلوي الفلوري للأنسجة الحية ثلاثية الأبعاد". bioRxiv 10.1101/2024.04.20.590392 . 
  41. ↑ هوانغ، ز.؛ لام، س.ك.؛ تشنغ، ل.ك.؛ لين، ي.؛ تشنغ، ي. (2024). " تحديد موقع القياس الأمثل وحالة الجهاز التنفسي لتصوير مرونة الكبد العابر: نحو توحيد الممارسة السريرية" . رؤى في التصوير . 15 (1) 114: 1-11 . doi : 10.1186/s13244-024-01692-x . hdl : 10397/108232 . PMC 11089024. PMID 38734997 .  
  42. ↑ ديب، ر.؛ غوسوامي، س.؛ سينغوبتا، ن.؛ بايديا، أ.؛ خاري، ف. ر.؛ داتا، ج.؛ داس، م.؛ راي، د. (2025). "إعادة تعريف تقييم خطر تليف الكبد لدى الهنود المصابين بداء السكري من النوع الثاني: قيمة قطع جديدة لمؤشر FIB-4 لتحسين التقييم المتسلسل باستخدام قياس مرونة الكبد العابر" . المجلة الهندية للغدد الصماء والتمثيل الغذائي . 29 (2): 237-241 . doi : 10.4103/ijem.ijem_457_24 . PMC 12101750. PMID 40416452 .  
  43. ^ دا سيلفا، لويزا دي كامبوس موريرا؛ دي أوليفيرا، جوليا تيكسيرا؛ توشيتو، ساندرا؛ دي أوليفيرا، كلوديا بينتو ماركيز سوزا؛ سيجريست، روزا؛ شماس، ماريا كريستينا (2020). "تصوير المرونة بالموجات فوق الصوتية لدى مرضى الكبد الدهني" . الأشعة البرازيلية . 53 (1): 47-55 . دوى : 10.1590/0100-3984.2019.0028 . ISSN 0100-3984 . بمك 7159044 . بميد 32313337 .   
  44. ↑ مورين، فاني؛ شاباناس، ماثيو؛ كورتيكويس، هادريان؛ بايان، يوهان (2017). "النمذجة البيوميكانيكية للأنسجة الرخوة للدماغ للتطبيقات الطبية" (ملف PDF) . بيوميكانيكا الأعضاء الحية . الصفحات 127-146 . doi : 10.1016/B978-0-12-804009-6.00006-7 . ISBN  978-0-12-804009-6يمكن تحديد صلابة أنسجة الدماغ باستخدام تقنية التصوير بالرنين المغناطيسي المرن (MRE) . اقترح موثوبيللاي وآخرون (1995) تقدير معامل القص للمادة من سرعة موجة القص التوافقية. ولأن هذه الطريقة غير جراحية، تُجرى على أدمغة بشرية حية لقياس صلابة المادة البيضاء والرمادية.
  45. ↑ المحتوى منقولٌ أصلاً من: هانسن، كريستوفر؛ نيلسن، مايكل؛ إيورتسن، كارولين (2015). "التصوير بالموجات فوق الصوتية للكلى: مراجعة مصورة" . التشخيص . 6 ( 1): 2. doi : 10.3390/diagnostics6010002 . ISSN 2075-4418 . PMC 4808817. PMID 26838799 .   (CC-BY 4.0)
  46. ↑ بريسك، إم سي؛ بابيش، إي إي؛ كالوغار-شوليا، إس إف؛ بوتا، إس؛ ماغيار، إل؛ بريسك، سي إم؛ بريسك، سي. (2026). "عدم التوافق بين التصوير بالموجات فوق الصوتية التقليدية والتصوير المرن العابر في تقييم التدهن الكبدي: العوامل السريرية المرتبطة بالنتائج المتضاربة" . التشخيص . 16 ( 8): 1188. doi : 10.3390/diagnostics16081188 . PMC 13114728. PMID 42072811 .  
  47. ↑ سارة بوزلي (12 أبريل 2019). "خبراء يحذرون من "وباء" مرض الكبد الدهني بين الشباب" . صحيفة الغارديان .
  48. ↑ كينيدي، بريندان ف.؛ كينيدي، كيلسي م.؛ سامبسون، ديفيد د. (2014). "مراجعة لتصوير المرونة بالتماسك البصري: الأساسيات والتقنيات والآفاق". مجلة IEEE للمواضيع المختارة في الإلكترونيات الكمومية . 20 (2): 272-288 . Bibcode : 2014IJSTQ..20..272K . doi : 10.1109/JSTQE.2013.2291445 .
  49. ↑ تيغين، ج؛ ويكاندر، ج (2005). "الاستشعار اللمسي في التلاعب الروبوتي الذكي - مراجعة". الروبوت الصناعي . 32 (1): 64-70 . doi : 10.1108/01439910510573318 .