الروبوت الصناعي

📅 آخر تحديث: ٢٩ يوليو ٢٠٢٦
✍️ نُشر في: ٢٩ يوليو ٢٠٢٦
📷 يحتوي على 6 صور
الموسوعة الحرة
روبوت صناعي مفصلي يعمل في مصنع صهر المعادن

الروبوت الصناعي هو روبوت يُستخدم في التصنيع . الروبوتات الصناعية مؤتمتة وقابلة للبرمجة وقادرة على الحركة على ثلاثة محاور أو أكثر. [ 1 ]

تشمل التطبيقات النموذجية للروبوتات اللحام ، والطلاء، والتجميع، والتفكيك ، [ 2 ] والتقاط ووضع لوحات الدوائر المطبوعة ، والتعبئة والتغليف ، والتعبئة على المنصات ، وفحص المنتجات، والاختبار؛ وكل ذلك يتم بكفاءة عالية من حيث التحمل والسرعة والدقة. كما يمكنها المساعدة في مناولة المواد .

في عام 2024، بلغ عدد الروبوتات الصناعية العاملة في جميع أنحاء العالم حوالي 4,663,698 روبوتًا، وفقًا للاتحاد الدولي للروبوتات (IFR). [ 3 ] [ 4 ]

الأنواع والميزات

مجموعة من الروبوتات سداسية المحاور المستخدمة في اللحام
أتمتة المصانع باستخدام الروبوتات الصناعية لتعبئة المنتجات الغذائية مثل الخبز والتوست على منصات نقالة في مخبز في ألمانيا

توجد ستة أنواع من الروبوتات الصناعية. [ 5 ]

الروبوتات المفصلية

تُعدّ الروبوتات المفصلية [ 5 ] أكثر أنواع الروبوتات الصناعية شيوعًا. [ 6 ] وهي تشبه الذراع البشرية ، ولذلك تُسمى أيضًا بالذراع الروبوتية أو ذراع المُناولة . [ 7 ] وتتيح مفاصلها ذات درجات الحرية المتعددة نطاقًا واسعًا من الحركات.

روبوت مستقل

الروبوت المستقل هو روبوت يعمل دون تدخل بشري. عُرف أول روبوتين مستقلين باسمي إلمر وإلسي، وقد صُمما في أواخر أربعينيات القرن العشرين على يد دبليو. غراي والتر . كانا أول روبوتين يُبرمجان على "التفكير" كما تفعل الأدمغة البيولوجية، وكانا يتمتعان بإرادة حرة . [ 8 ] غالبًا ما كان يُطلق على إلمر وإلسي اسم "السلحفاة" نظرًا لشكلها وطريقة حركتها. كانتا قادرتين على الانجذاب الضوئي ، وهو الحركة التي تحدث استجابةً للمؤثرات الضوئية. [ 9 ]

روبوتات الإحداثيات الديكارتية

الروبوتات الكارتيزية، [ 5 ] وتسمى أيضًا الروبوتات المستقيمة، والروبوتات الجسرية، وروبوتات xyz [ 6 ] تحتوي على ثلاثة مفاصل منشورية لتحريك الأداة وثلاثة مفاصل دوارة لتحديد اتجاهها في الفضاء.

لكي يتمكن هذا الروبوت من تحريك وتوجيه العضو المؤثر في جميع الاتجاهات، فإنه يحتاج إلى 6 محاور (أو درجات حرية). في بيئة ثنائية الأبعاد، تكفي ثلاثة محاور، اثنان للإزاحة وواحد للتوجيه. [ 10 ]

روبوتات الإحداثيات الأسطوانية

تتميز الروبوتات ذات الإحداثيات الأسطوانية [ 5 ] بمفصلها الدوار في القاعدة ومفصل انزلاقي واحد على الأقل يربط أجزاءها. [ 6 ] يمكنها التحرك عموديًا وأفقيًا عن طريق الانزلاق. يسمح تصميمها المدمج للروبوت بالوصول إلى أماكن العمل الضيقة دون أي فقدان للسرعة. [ 6 ]

روبوتات الإحداثيات الكروية

تتميز الروبوتات ذات الإحداثيات الكروية بمفاصل دورانية فقط. [ 5 ] وهي من أوائل الروبوتات التي استُخدمت في التطبيقات الصناعية. [ 6 ] وتُستخدم عادةً في تشغيل الآلات في عمليات صب القوالب، وحقن البلاستيك، والبثق، واللحام. [ 6 ]

روبوتات سكارا

SCARA [ 5 ] هو اختصار لـ Selective Compliance Assembly Robot Arm (ذراع روبوت تجميع ذو توافق انتقائي). [ 11 ] تتميز روبوتات SCARA بمفصلين متوازيين يوفران الحركة في المستوى xy . [ 5 ] توضع الأعمدة الدوارة عموديًا عند الطرف المؤثر. تُستخدم روبوتات SCARA في المهام التي تتطلب حركات جانبية دقيقة، وهي مثالية لتطبيقات التجميع. [ 6 ]

روبوتات دلتا

تُعرف روبوتات دلتا [ 5 ] أيضًا باسم روبوتات الوصلات المتوازية [ 6 ] . وهي تتكون من وصلات متوازية متصلة بقاعدة مشتركة. تُعد روبوتات دلتا مفيدة بشكل خاص لمهام التحكم المباشر وعمليات المناورة العالية (مثل مهام الالتقاط والوضع السريع). وتستفيد روبوتات دلتا من أنظمة الوصلات الرباعية أو متوازية الأضلاع.

علاوة على ذلك، يمكن أن يكون للروبوتات الصناعية بنية متسلسلة أو متوازية.

أجهزة التلاعب التسلسلية

تُعدّ البنى التسلسلية، أو ما يُعرف بالمُناولات التسلسلية، من أكثر أنواع الروبوتات الصناعية شيوعًا؛ فهي مُصممة على شكل سلسلة من الوصلات المتصلة بمفاصل تعمل بمحركات، تمتد من قاعدة إلى طرف نهائي. وتُعتبر مُناولات SCARA وستانفورد أمثلة نموذجية على هذه الفئة.

الهندسة المعمارية المتوازية

يُصمَّم الروبوت المتوازي بحيث تكون كل سلسلة قصيرة وبسيطة، مما يمنحه صلابةً ضد الحركة غير المرغوب فيها، مقارنةً بالروبوت التسلسلي . تُحسب متوسطات أخطاء تحديد موضع كل سلسلة بالتزامن مع السلاسل الأخرى، بدلاً من أن تكون تراكمية. يجب أن يتحرك كل مشغل ضمن نطاق حريته الخاص ، كما هو الحال في الروبوت التسلسلي؛ إلا أن مرونة المفصل خارج المحور في الروبوت المتوازي تُقيَّد أيضًا بتأثير السلاسل الأخرى. هذه الصلابة الحلقية المغلقة هي التي تجعل الروبوت المتوازي ككل صلبًا نسبيًا لمكوناته، على عكس السلسلة التسلسلية التي تقل صلابتها تدريجيًا مع ازدياد عدد مكوناتها.

أجهزة التلاعب المتوازية ذات الحركة المنخفضة والحركة المصاحبة

يمكن للمُناور المتوازي الكامل تحريك جسم ما بست درجات حرية (DoF)، تُحدد بثلاث إحداثيات انتقالية (3T) وثلاث إحداثيات دورانية (3R) لتحقيق حركة كاملة (3T3R) . مع ذلك، عندما تتطلب مهمة المناورة أقل من ست درجات حرية، فإن استخدام مُناورات ذات حركة أقل، بأقل من ست درجات حرية، قد يُحقق مزايا من حيث بساطة التصميم، وسهولة التحكم، وسرعة الحركة، وانخفاض التكلفة. على سبيل المثال، يتميز روبوت دلتا ذو الثلاث درجات حرية بحركة انتقالية أقل (3T) ، وقد أثبت نجاحًا كبيرًا في تطبيقات الالتقاط والوضع السريع. يمكن تقسيم حيز عمل المُناورات ذات الحركة الأقل إلى فضاءين فرعيين: "الحركة" و"القيود". على سبيل المثال، تُشكل إحداثيات الموضع الثلاث فضاء الحركة لروبوت دلتا ذي الثلاث درجات حرية، بينما تقع إحداثيات التوجيه الثلاث في فضاء القيود. يمكن تقسيم فضاء الحركة للمُناولات ذات الحركة المحدودة إلى فضاءات فرعية مستقلة (مطلوبة) وأخرى تابعة (مُصاحبة): تتألف الحركة التابعة أو الطفيلية من حركة غير مرغوب فيها للمُناول. [ 12 ] ينبغي تخفيف أو إزالة الآثار المُعيقة للحركة التابعة في التصميم الناجح للمُناولات ذات الحركة المحدودة. على سبيل المثال، لا يمتلك روبوت دلتا حركة طفيلية لأن طرفه النهائي لا يدور.

استقلال

تُظهر الروبوتات درجات متفاوتة من الاستقلالية . فبعضها مُبرمج لتنفيذ مهام محددة بدقة متناهية وبشكل متكرر (مهام متكررة) دون أي تغيير وبدرجة عالية من الدقة. وتُحدد هذه المهام بواسطة إجراءات مُبرمجة تُحدد الاتجاه والتسارع والسرعة والتباطؤ والمسافة لسلسلة من الحركات المنسقة.

تتمتع بعض الروبوتات بمرونة أكبر بكثير فيما يتعلق بتوجيه الجسم الذي تعمل عليه، أو حتى المهمة المطلوبة منه، والتي قد يحتاج الروبوت إلى تحديدها. فعلى سبيل المثال، وللحصول على توجيه أكثر دقة، غالبًا ما تحتوي الروبوتات على أنظمة فرعية للرؤية الآلية تعمل كمستشعرات بصرية، متصلة بأجهزة كمبيوتر أو وحدات تحكم قوية. [ 13 ] ويُصبح الذكاء الاصطناعي عاملاً متزايد الأهمية في الروبوتات الصناعية الحديثة.

تاريخ

أُنجز أول روبوت صناعي معروف، مطابق لتعريف المنظمة الدولية للمعايير (ISO)، على يد "بيل" غريفيث ب. تايلور عام 1937، ونُشر في مجلة ميكانو ، مارس 1938. [ 14 ] [ 15 ] بُني هذا الجهاز الشبيه بالرافعة بالكامل تقريبًا باستخدام قطع ميكانو ، ويعمل بمحرك كهربائي واحد. كانت الحركة ممكنة على خمسة محاور، بما في ذلك الإمساك والدوران . تمت أتمتة العملية باستخدام شريط ورقي مثقوب لتنشيط الملفات اللولبية، مما سهّل حركة أذرع التحكم في الرافعة. كان بإمكان الروبوت تكديس مكعبات خشبية وفق أنماط مُبرمجة مسبقًا. رُسم عدد دورات المحرك المطلوبة لكل حركة مطلوبة أولًا على ورق رسم بياني. ثم نُقلت هذه المعلومات إلى الشريط الورقي، الذي كان يُشغل أيضًا بواسطة محرك الروبوت الوحيد. بنى كريس شوت نسخة طبق الأصل كاملة من الروبوت عام 1997.

جورج ديفول، حوالي عام 1982

تقدم جورج ديفول بطلب للحصول على أول براءات اختراع في مجال الروبوتات عام 1954 (مُنحت عام 1961). وكانت شركة يونيميشن أول شركة تُنتج روبوتًا ، أسسها ديفول وجوزيف إف. إنجلبرجر عام 1956. عُرفت روبوتات يونيميشن أيضًا باسم آلات النقل القابلة للبرمجة، نظرًا لاستخدامها الرئيسي في البداية لنقل الأشياء من نقطة إلى أخرى، على مسافة لا تتجاوز بضعة أقدام. استخدمت هذه الروبوتات مشغلات هيدروليكية ، وتمت برمجتها بإحداثيات المفاصل ، أي أن زوايا المفاصل المختلفة كانت تُخزن خلال مرحلة التدريب وتُعاد أثناء التشغيل. بلغت دقتها 1/10000 من البوصة، [ 16 ] مع العلم أن هذه الدقة قد لا تأخذ التكرار في الحسبان. لاحقًا، رخصت يونيميشن تقنيتها لشركتي كاواساكي للصناعات الثقيلة وجي كي إن ، اللتين قامتا بتصنيع روبوتات يونيميتس في اليابان وإنجلترا على التوالي. لفترة من الزمن، كان المنافس الوحيد ليونيميشن هو شركة سينسيناتي ميلاكرون في أوهايو . تغير هذا الوضع جذرياً في أواخر السبعينيات عندما بدأت العديد من التكتلات اليابانية الكبيرة في إنتاج روبوتات صناعية مماثلة.

في عام 1969، اخترع فيكتور شاينمان في جامعة ستانفورد ذراع ستانفورد ، وهو روبوت كهربائي بالكامل ذو ستة محاور مفصلية، مصمم لتوفير حلول للذراع . وقد مكّنه هذا من تتبع مسارات عشوائية في الفضاء بدقة، ووسع نطاق استخدام الروبوت ليشمل تطبيقات أكثر تطورًا مثل التجميع واللحام. بعد ذلك، صمم شاينمان ذراعًا ثانيًا لمختبر الذكاء الاصطناعي في معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا ، أطلق عليه اسم "ذراع معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا". وبعد حصوله على منحة من شركة يونيميشن لتطوير تصاميمه، باع شاينمان تلك التصاميم إلى يونيميشن التي طورتها بدورها بدعم من شركة جنرال موتورز ، ثم سوّقتها لاحقًا تحت اسم " الآلة العالمية القابلة للبرمجة للتجميع" .

شهدت الروبوتات الصناعية نموًا سريعًا في أوروبا، حيث طرحت كل من شركة ABB Robotics السويدية السويسرية وشركة KUKA Robotics الألمانية روبوتات في السوق عام 1973. وقدّمت ABB Robotics (المعروفة سابقًا باسم ASEA) روبوت IRB 6، الذي كان من أوائل الروبوتات الكهربائية بالكامل التي تعمل بمعالج دقيق والمتاحة تجاريًا في العالم . وبيع أول روبوتين من طراز IRB 6 لشركة Magnusson في السويد لطحن وتلميع انحناءات الأنابيب، وتم تركيبهما في خط الإنتاج في يناير 1974. وفي عام 1973 أيضًا، صنعت KUKA Robotics أول روبوت لها، المعروف باسم FAMULUS ، [ 17 ] [ 18 ] والذي كان أيضًا من أوائل الروبوتات المفصلية ذات المحاور الستة التي تعمل بنظام كهروميكانيكي.

ازداد الاهتمام بعلم الروبوتات في أواخر سبعينيات القرن الماضي، ودخلت العديد من الشركات الأمريكية هذا المجال، بما في ذلك شركات كبرى مثل جنرال إلكتريك وجنرال موتورز (التي شكلت مشروعًا مشتركًا مع شركة FANUC LTD اليابانية تحت اسم FANUC Robotics ). ومن بين الشركات الأمريكية الناشئة Automatix و Adept Technology . وفي ذروة ازدهار صناعة الروبوتات عام 1984، استحوذت شركة وستنجهاوس إلكتريك على شركة Unimation مقابل 107 ملايين دولار أمريكي. وفي عام 1988، باعت وستنجهاوس شركة Unimation إلى شركة Stäubli Faverges SCA الفرنسية ، التي لا تزال تصنع روبوتات مفصلية للاستخدامات الصناعية العامة وغرف الأبحاث النظيفة ، كما اشترت قسم الروبوتات في شركة بوش في أواخر عام 2004.

لم تتمكن سوى عدد قليل من الشركات غير اليابانية في نهاية المطاف من البقاء في هذا السوق، وكانت الشركات الرئيسية هي: Adept Technology و Stäubli و ABB Robotics و KUKA Robotics والشركة الإيطالية Comau .

في عام 2026، أعلن الاتحاد الدولي للروبوتات أن القيمة السوقية العالمية لتركيبات الروبوتات الصناعية قد وصلت إلى أعلى مستوى لها على الإطلاق عند 16.7 مليار دولار أمريكي. [ 19 ]

الوصف الفني

تحديد المعلمات

  • عدد المحاور : يتطلب الوصول إلى أي نقطة في مستوى محورين، بينما يتطلب الوصول إلى أي نقطة في الفضاء ثلاثة محاور. وللتحكم الكامل في اتجاه طرف الذراع (أي المعصم ) ، يلزم ثلاثة محاور إضافية ( الانعطاف، والميل، والدوران ). بعض التصاميم (مثل روبوت SCARA) تُضحي ببعض القيود في إمكانيات الحركة مقابل خفض التكلفة، وزيادة السرعة، وتحسين الدقة.
  • درجات الحرية - وهذا عادة ما يكون هو نفسه عدد المحاور.
  • نطاق العمل - المنطقة الفضائية التي يمكن للروبوت الوصول إليها.
  • علم الحركة – هو الترتيب الفعلي للأجزاء الصلبة والمفاصل في الروبوت، والذي يحدد حركاته الممكنة. تشمل أنواع علم الحركة في الروبوتات: المفصلية، والكارتيزية، والمتوازية ، وSCARA.
  • القدرة على الحمل أو الحمولة - مقدار الوزن الذي يمكن للروبوت رفعه.
  • السرعة - مدى سرعة تحريك الروبوت لطرف ذراعه. يمكن تعريفها من حيث السرعة الزاوية أو الخطية لكل محور، أو كسرعة مركبة، أي سرعة طرف الذراع عندما تتحرك جميع المحاور.
  • التسارع – مدى سرعة تسارع المحور. وبما أن هذا عامل محدد، فقد لا يتمكن الروبوت من بلوغ سرعته القصوى المحددة للحركات على مسافة قصيرة أو مسار معقد يتطلب تغييرات متكررة في الاتجاه.
  • الدقة - مدى دقة وصول الروبوت إلى الموقع المطلوب. عند قياس الموقع المطلق للروبوت ومقارنته بالموقع المطلوب، يكون الخطأ مقياسًا للدقة. يمكن تحسين الدقة باستخدام أجهزة استشعار خارجية، مثل نظام الرؤية أو الأشعة تحت الحمراء. انظر معايرة الروبوت . قد تختلف الدقة باختلاف السرعة والموقع ضمن نطاق العمل، وكذلك باختلاف الحمولة (انظر الامتثال).
  • التكرارية - مدى دقة عودة الروبوت إلى الموضع المُبرمج. وهذا يختلف عن الدقة. فمثلاً، عند توجيه الروبوت إلى موضع معين على المحاور XYZ، قد يصل إلى مسافة لا تتجاوز 1  مم من ذلك الموضع. هذه هي دقته، والتي يمكن تحسينها بالمعايرة. أما إذا تم تخزين هذا الموضع في ذاكرة وحدة التحكم، وفي كل مرة يُطلب منه الوصول إليه، يعود الروبوت إلى مسافة لا تتجاوز 0.1 مم من الموضع المُبرمج، فإن التكرارية ستكون في حدود 0.1 مم.

الدقة والتكرارية مقياسان مختلفان. عادةً ما تكون التكرارية المعيار الأهم للروبوت، وهي مشابهة لمفهوم "الدقة" في القياس (انظر الدقة والدقة) . يحدد معيار ISO 9283 [ 20 ] طريقة لقياس كل من الدقة والتكرارية. عادةً ما يُرسل الروبوت إلى موضع مُحدد مسبقًا عدة مرات، ويُقاس الخطأ عند كل عودة إلى ذلك الموضع بعد المرور بأربعة مواضع أخرى. ثم تُحدد التكرارية كميًا باستخدام الانحراف المعياري لتلك العينات في الأبعاد الثلاثة. من الطبيعي أن يرتكب الروبوت خطأً في تحديد الموضع يتجاوز ذلك، مما قد يُشكل مشكلة للعملية. علاوة على ذلك، تختلف التكرارية في أجزاء مختلفة من نطاق العمل، وتتغير أيضًا بتغير السرعة والحمولة. ينص معيار ISO 9283 على ضرورة قياس الدقة والتكرارية عند أقصى سرعة وأقصى حمولة. لكن هذا يُؤدي إلى قيم متشائمة، في حين أن الروبوت قد يكون أكثر دقة وتكرارية عند الأحمال والسرعات المنخفضة. تعتمد قابلية التكرار في العمليات الصناعية على دقة أداة النهاية، كالملقط مثلاً، وحتى على تصميم "الأصابع" التي تُطابق الملقط مع الجسم المراد الإمساك به. فعلى سبيل المثال، إذا التقط روبوت برغيًا من رأسه، فقد يكون البرغي بزاوية عشوائية، ما قد يؤدي إلى فشل محاولة إدخاله في ثقب لاحقة. ويمكن تحسين هذه السيناريوهات وما شابهها باستخدام "مداخل مُمهدة"، كجعل مدخل الثقب مخروطيًا.

  • التحكم في الحركة – في بعض التطبيقات، مثل عمليات التجميع البسيطة، يحتاج الروبوت فقط إلى العودة بشكل متكرر إلى عدد محدود من المواضع المُبرمجة مسبقًا. أما في التطبيقات الأكثر تعقيدًا، مثل اللحام والتشطيب ( الطلاء بالرش )، فيجب التحكم في الحركة باستمرار لتتبع مسارًا في الفضاء، مع التحكم في الاتجاه والسرعة.
  • مصدر الطاقة – تستخدم بعض الروبوتات محركات كهربائية ، بينما تستخدم أخرى مشغلات هيدروليكية . تتميز المحركات الكهربائية بسرعتها، بينما تتميز المشغلات الهيدروليكية بقوتها ومتانتها، مما يجعلها مثالية لتطبيقات مثل طلاء الرش، حيث قد تتسبب شرارة واحدة في حدوث انفجار . مع ذلك، فإن انخفاض ضغط الهواء الداخلي للذراع يمنع دخول الأبخرة القابلة للاشتعال والملوثات الأخرى. في الوقت الحاضر، من النادر جدًا رؤية أي روبوتات هيدروليكية في السوق. وقد سهّلت موانع التسرب الإضافية، والمحركات الكهربائية عديمة الفرش، والحماية من الشرر، تصميم وحدات قادرة على العمل في بيئات ذات أجواء قابلة للاشتعال.
  • نظام الدفع – تربط بعض الروبوتات المحركات الكهربائية بالمفاصل عبر تروس ، بينما تربطها روبوتات أخرى مباشرةً بالمفصل ( نظام الدفع المباشر ). ينتج عن استخدام التروس "خلوص" قابل للقياس، وهو عبارة عن حركة حرة في محور معين. غالبًا ما تستخدم أذرع الروبوتات الصغيرة محركات تيار مستمر عالية السرعة ومنخفضة العزم، والتي تتطلب عادةً نسب تروس عالية؛ وهذا ما يُسبب الخلوص. في مثل هذه الحالات، يُستخدم نظام الدفع التوافقي في كثير من الأحيان.
  • المرونة - هي مقياس لمقدار الزاوية أو المسافة التي يتحركها محور الروبوت عند تطبيق قوة عليه. وبسبب المرونة، عندما ينتقل الروبوت إلى موضع يحمل فيه أقصى حمولة، يكون في موضع أدنى قليلاً من موضعه عندما لا يحمل أي حمولة. كما أن المرونة قد تكون مسؤولة عن تجاوز الموضع المطلوب عند حمل حمولات عالية، وفي هذه الحالة يجب تقليل التسارع.

برمجة الروبوتات وواجهاتها

البرمجة غير المتصلة بالإنترنت
وحدة تحكم تعليمية نموذجية مستعملة بكثرة مع فأرة اختيارية

يتم عادةً تعليم إعداد أو برمجة الحركات والتسلسلات لروبوت صناعي عن طريق ربط وحدة تحكم الروبوت بجهاز كمبيوتر محمول أو كمبيوتر مكتبي أو شبكة (داخلية أو عبر الإنترنت) .

يُطلق على الروبوت ومجموعة من الآلات أو الأجهزة الطرفية اسم خلية العمل . قد تحتوي الخلية النموذجية على وحدة تغذية الأجزاء، وآلة التشكيل، وروبوت. يتم دمج الآلات المختلفة والتحكم بها بواسطة حاسوب واحد أو وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة . يجب برمجة كيفية تفاعل الروبوت مع الآلات الأخرى في الخلية، سواءً من حيث مواقعها داخل الخلية أو من حيث التزامن معها.

البرمجيات: يُثبّت الحاسوب ببرمجيات واجهة برمجة التطبيقات المناسبة . يُسهّل استخدام الحاسوب عملية البرمجة بشكل كبير. تُشغّل برمجيات الروبوت المتخصصة إما في وحدة تحكم الروبوت أو في الحاسوب أو كليهما، وذلك حسب تصميم النظام.

هناك عنصران أساسيان يجب تعليمهما (أو برمجتهما): بيانات الموقع والإجراء. على سبيل المثال، في مهمة نقل برغي من وحدة التغذية إلى ثقب، يجب أولاً تعليم أو برمجة موقعي وحدة التغذية والثقب. ثانيًا، يجب برمجة إجراء نقل البرغي من وحدة التغذية إلى الثقب، بالإضافة إلى أي مدخلات/مخرجات ذات صلة، كإشارة تُشير إلى وجود البرغي في وحدة التغذية وجاهزيته للالتقاط. يهدف برنامج الروبوت إلى تسهيل هاتين المهمتين البرمجيتين.

يمكن تعليم الروبوت المواقع بعدة طرق:

أوامر تحديد المواقع: يمكن توجيه الروبوت إلى الموضع المطلوب باستخدام واجهة مستخدم رسومية أو أوامر نصية يمكن من خلالها تحديد وتعديل موضع xyz المطلوب.

وحدة التحكم اليدوية: يمكن تعليم الروبوت وضعياته باستخدام وحدة التحكم اليدوية، وهي وحدة تحكم وبرمجة محمولة باليد. من أبرز ميزات هذه الوحدات إمكانية توجيه الروبوت يدويًا إلى الوضع المطلوب، أو تحريكه تدريجيًا (بضع بوصات) أو حركات سريعة (بحركات اهتزازية) لتعديل الوضع. كما أنها مزودة بآلية لتغيير السرعة، حيث تُستخدم السرعة المنخفضة عادةً لتحديد الوضعية بدقة، أو أثناء اختبار روتين جديد أو مُعدَّل. وتحتوي عادةً على زر إيقاف طارئ كبير . بعد برمجة الروبوت، لا حاجة لوحدة التحكم اليدوية. جميع وحدات التحكم اليدوية مزودة بمفتاح أمان ثلاثي الأوضاع . في الوضع اليدوي، يسمح هذا المفتاح للروبوت بالتحرك فقط عندما يكون في الوضع الأوسط (مضغوطًا جزئيًا). يتوقف الروبوت عند الضغط عليه بالكامل أو عند تحريره تمامًا. يتيح مبدأ التشغيل هذا استخدام ردود الفعل الطبيعية لزيادة الأمان.

التوجيه اليدوي: هذه تقنية تقدمها العديد من شركات تصنيع الروبوتات. في هذه الطريقة، يمسك أحد المستخدمين ذراع الروبوت، بينما يُدخل شخص آخر أمرًا يُعطّل الروبوت ويجعله في وضعية التوقف المؤقت. ثم يُحرّك المستخدم الروبوت يدويًا إلى المواضع المطلوبة أو على طول المسار المحدد، بينما يقوم البرنامج بتسجيل هذه المواضع في الذاكرة. لاحقًا، يُمكن للبرنامج تشغيل الروبوت إلى هذه المواضع أو على طول المسار المُبرمج. تُستخدم هذه التقنية بكثرة في مهام مثل رش الطلاء .

في البرمجة غير المتصلة بالإنترنت، يتم رسم خريطة بيانية للخلية بأكملها، بما في ذلك الروبوت وجميع الآلات أو الأدوات في مساحة العمل. بعد ذلك، يمكن تحريك الروبوت على الشاشة ومحاكاة العملية. يُستخدم برنامج محاكاة الروبوتات لإنشاء تطبيقات مضمنة للروبوت، دون الاعتماد على التشغيل الفعلي لذراع الروبوت ومؤثره النهائي. من مزايا محاكاة الروبوتات أنها توفر الوقت في تصميم تطبيقات الروبوتات، كما أنها تزيد من مستوى الأمان المرتبط بمعدات الروبوتات، حيث يمكن تجربة واختبار سيناريوهات "ماذا لو" المختلفة قبل تفعيل النظام.[8] يوفر برنامج محاكاة الروبوتات منصة لتعليم واختبار وتشغيل وتصحيح البرامج المكتوبة بلغات برمجة متنوعة.

تتيح أدوات محاكاة الروبوتات كتابة برامج الروبوتات وتصحيح أخطائها بسهولة دون اتصال بالإنترنت، مع اختبار النسخة النهائية من البرنامج على روبوت حقيقي. كما تُمكّن إمكانية معاينة سلوك نظام الروبوت في بيئة افتراضية من تجربة واختبار مجموعة متنوعة من الآليات والأجهزة والتكوينات ووحدات التحكم قبل تطبيقها على نظام "واقعي". وتتميز برامج محاكاة الروبوتات بقدرتها على توفير حسابات آنية لحركة الروبوت الصناعي باستخدام كلٍ من النمذجة الهندسية والنمذجة الحركية.

تُعدّ أدوات برمجة الروبوتات المستقلة عن التصنيع طريقةً حديثةً نسبيًا ولكنها مرنة لبرمجة تطبيقات الروبوت. باستخدام لغة برمجة مرئية ، تتم البرمجة عبر سحب وإفلات قوالب/وحدات بناء مُعرّفة مسبقًا. غالبًا ما تتضمن هذه الأدوات إمكانية إجراء محاكاة لتقييم الجدوى، بالإضافة إلى البرمجة دون اتصال بالإنترنت . إذا كان النظام قادرًا على تجميع وتحميل كود الروبوت الأصلي إلى وحدة تحكم الروبوت، فلن يضطر المستخدم إلى تعلّم لغة البرمجة الخاصة بكل مُصنِّع . لذلك، يُمكن أن يُمثّل هذا النهج خطوةً مهمةً نحو توحيد أساليب البرمجة.

بالإضافة إلى ذلك، يستخدم مشغلو الآلات غالبًا أجهزة واجهة المستخدم ، وعادةً ما تكون شاشات لمس ، والتي تعمل كلوحة تحكم للمشغل. يستطيع المشغل التبديل بين البرامج، وإجراء التعديلات داخل البرنامج الواحد، وتشغيل مجموعة واسعة من الأجهزة الطرفية التي قد تكون مدمجة ضمن نفس النظام الروبوتي. تشمل هذه الأجهزة أدوات نهاية الذراع ، ووحدات التغذية التي تزود الروبوت بالمكونات، وسيور النقل ، وأزرار إيقاف الطوارئ، وأنظمة الرؤية الآلية، وأنظمة التعشيق الآمن، وطابعات الباركود ، ومجموعة لا حصر لها تقريبًا من الأجهزة الصناعية الأخرى التي يتم الوصول إليها والتحكم بها عبر لوحة تحكم المشغل.

عادةً ما يتم فصل وحدة التحكم اليدوية أو الحاسوب بعد البرمجة، ثم يعمل الروبوت بالبرنامج المثبت في وحدة التحكم الخاصة به . ومع ذلك، يُستخدم الحاسوب غالبًا "للإشراف" على الروبوت وأي أجهزة طرفية، أو لتوفير مساحة تخزين إضافية للوصول إلى العديد من المسارات والروتينات المعقدة.

أدوات نهاية الذراع

أهم ملحقات الروبوت هي أداة نهاية الذراع (EOAT). تشمل الأمثلة الشائعة لأدوات نهاية الذراع أجهزة اللحام (مثل مسدسات لحام MIG، ولحام النقاط، وما إلى ذلك)، ومسدسات الرش، بالإضافة إلى أجهزة التجليخ وإزالة النتوءات (مثل جلاخات الأقراص أو الأحزمة الهوائية، وأدوات إزالة النتوءات، وما إلى ذلك)، والملاقط (أجهزة قادرة على الإمساك بالأشياء، وعادةً ما تكون كهروميكانيكية أو هوائية ). ومن الوسائل الشائعة الأخرى لالتقاط الأشياء استخدام الفراغ أو المغناطيس . غالبًا ما تكون أدوات نهاية الذراع معقدة للغاية، ومصممة لتتناسب مع المنتج المراد التعامل معه، وغالبًا ما تكون قادرة على التقاط مجموعة متنوعة من المنتجات في وقت واحد. وقد تستخدم مستشعرات مختلفة لمساعدة نظام الروبوت في تحديد موقع المنتجات والتعامل معها ووضعها في مكانها.

التحكم في الحركة

بالنسبة لروبوت معين، فإن المعلمات الوحيدة اللازمة لتحديد موقع أداة النهاية (الملقط، شعلة اللحام، إلخ) بدقة هي زوايا كل مفصل أو إزاحات المحاور الخطية (أو مزيج من الاثنين في أنظمة الروبوتات مثل SCARA). مع ذلك، توجد طرق عديدة لتحديد هذه النقاط. الطريقة الأكثر شيوعًا وملاءمة هي تحديد إحداثيات ديكارتية للنقطة، أي موضع أداة النهاية بالمليمتر في الاتجاهات X وY وZ بالنسبة لنقطة الأصل في الروبوت. بالإضافة إلى ذلك، وبحسب أنواع المفاصل في الروبوت، يجب تحديد اتجاه أداة النهاية في الدوران حول محوري الانحراف والميل والدوران، وموقع نقطة الأداة بالنسبة للوحة الأمامية للروبوت. بالنسبة للذراع المفصلية، يجب على وحدة تحكم الروبوت تحويل هذه الإحداثيات إلى زوايا المفاصل، وتُعرف هذه التحويلات بالتحويلات الديكارتية، والتي قد تتطلب تكرارًا أو تكرارًا متكررًا في حالة الروبوتات متعددة المحاور. يُطلق على الرياضيات التي تربط بين زوايا المفاصل والإحداثيات المكانية الفعلية اسم علم الحركة.

يمكن تحديد الموقع باستخدام الإحداثيات الديكارتية عن طريق إدخال الإحداثيات في النظام أو باستخدام وحدة تحكم يدوية تُحرك الروبوت في اتجاهات XYZ. من الأسهل بكثير على المشغل البشري تصور الحركات لأعلى/لأسفل، يمين/يسار، وما إلى ذلك، بدلاً من تحريك كل مفصل على حدة. عند الوصول إلى الموضع المطلوب، يتم تحديده بطريقة خاصة ببرنامج الروبوت المستخدم، على سبيل المثال P1 - P5 أدناه.

البرمجة النموذجية

تعتمد معظم الروبوتات المفصلية على تخزين سلسلة من المواقع في الذاكرة، والانتقال إليها في أوقات مختلفة ضمن تسلسل برمجتها. على سبيل المثال، قد يحتوي روبوت ينقل عناصر من مكان (الصندوق أ) إلى آخر (الصندوق ب) على برنامج بسيط "للالتقاط والوضع" مشابه لما يلي:

حدد النقاط من P1 إلى P5:

  1. بأمان فوق قطعة العمل (المحددة بـ P1)
  2. 10  سم فوق الصندوق أ (المحدد بـ P2)
  3. في وضع يسمح بالمشاركة من الصندوق أ (المحدد بـ P3)
  4. 10  سم فوق الصندوق B (المحدد بـ P4)
  5. في وضع يسمح له بالمشاركة من الصندوق B. (المحدد بـ P5)

تعريف البرنامج:

  1. انتقل إلى P1
  2. انتقل إلى P2
  3. انتقل إلى P3
  4. قبضة محكمة
  5. انتقل إلى P2
  6. انتقل إلى P4
  7. انتقل إلى P5
  8. ماسك مفتوح
  9. انتقل إلى P4
  10. انتقل إلى P1 وأنهِ العملية

للاطلاع على أمثلة لكيفية ظهور ذلك في لغات الروبوت الشائعة، انظر برمجة الروبوتات الصناعية .

التفردات

يُعرّف المعيار الوطني الأمريكي للروبوتات الصناعية وأنظمة الروبوت - متطلبات السلامة (ANSI/RIA R15.06-1999) حالة التفرد بأنها "حالة ناتجة عن محاذاة محورين أو أكثر من محاور الروبوت على خط مستقيم، مما يؤدي إلى حركة وسرعات غير متوقعة للروبوت". وهي شائعة في أذرع الروبوت التي تستخدم "معصمًا ثلاثي الدوران". في هذا النوع من المعصم، تمر محاوره الثلاثة، المسؤولة عن الانعراج والميل والدوران، بنقطة مشتركة. ومن أمثلة تفرد المعصم، عندما يتسبب مسار حركة الروبوت في محاذاة المحورين الأول والثالث لمعصم الروبوت (أي المحورين 4 و6). عندها يحاول المحور الثاني للمعصم الدوران 180 درجة في زمن صفري للحفاظ على اتجاه أداة النهاية. ويُطلق على هذه الحالة أيضًا مصطلح "انقلاب المعصم". ويمكن أن تكون عواقب التفرد وخيمة، وقد تُؤثر سلبًا على ذراع الروبوت وأداة النهاية والعملية. حاول بعض مصنعي الروبوتات الصناعية تجاوز هذه المشكلة بتعديل مسار الروبوت قليلاً لمنع حدوثها. وثمة طريقة أخرى تتمثل في إبطاء سرعة حركة الروبوت، مما يقلل السرعة اللازمة للمعصم لإتمام الانتقال. وقد ألزمت هيئة ANSI/RIA مصنعي الروبوتات بإبلاغ المستخدم بأي حالات شاذة قد تحدث أثناء التشغيل اليدوي للنظام.

يحدث نوع ثانٍ من حالات التفرد في الروبوتات سداسية المحاور ذات المفاصل الرأسية والمقسمة إلى أجزاء للمعصم، عندما يقع مركز المعصم على أسطوانة مركزها المحور 1 ونصف قطرها يساوي المسافة بين المحورين 1 و4. يُطلق على هذه الحالة اسم تفرد الكتف. ويشير بعض مصنعي الروبوتات أيضًا إلى حالات تفرد المحاذاة، حيث يتطابق المحوران 1 و6. وهذه ببساطة حالة فرعية من حالات تفرد الكتف. عندما يقترب الروبوت من تفرد الكتف، يدور المفصل 1 بسرعة كبيرة.

يحدث النوع الثالث والأخير من التفرد في الروبوتات ذات المحاور الستة المفصلية عموديًا والمقسمة إلى معصم عندما يقع مركز المعصم في نفس مستوى المحورين 2 و 3.

ترتبط حالات التفرد ارتباطًا وثيقًا بظاهرة قفل جيمبال ، والتي لها سبب جذري مماثل يتمثل في محاذاة المحاور.

هيكل السوق

بحسب دراسة الاتحاد الدولي للروبوتات (IFR) بعنوان " الروبوتات العالمية 2025 "، بلغ عدد الروبوتات الصناعية العاملة حوالي 4,663,698 روبوتًا بنهاية عام 2024. [ 3 ] [ 4 ] وقدّر الاتحاد الدولي للروبوتات مبيعات الروبوتات الصناعية عالميًا بـ 16.5 مليار دولار أمريكي في عام 2018. وبإضافة تكلفة البرمجيات والملحقات وهندسة الأنظمة، يُقدّر حجم مبيعات أنظمة الروبوتات السنوية بـ 48 مليار دولار أمريكي في عام 2018. [ 21 ]

تُعدّ الصين أكبر سوق للروبوتات الصناعية [ 22 ] : حيث بلغ عدد الوحدات المباعة 154,032 وحدة في عام 2018. [ 21 ] كما امتلكت الصين أكبر مخزون تشغيلي من الروبوتات الصناعية، بواقع 649,447 وحدة في نهاية عام 2018. [ 23 ] وبحلول عام 2024، استحوذت الصين على 43% من إنتاج الروبوتات الصناعية في العالم. [ 24 ]

تُعدّ صناعة السيارات أكبر عملاء الروبوتات الصناعية بحصة سوقية تبلغ 30%، تليها صناعة الكهرباء والإلكترونيات بنسبة 25%، ثم صناعة المعادن والآلات بنسبة 10%، وصناعة المطاط والبلاستيك بنسبة 5%، وصناعة الأغذية بنسبة 5%. [ 21 ] وفي صناعة النسيج والملابس والجلود، يوجد 1580 وحدة عاملة. [ 25 ]

التقديرات السنوية العالمية للإمدادات من الروبوتات الصناعية (بالوحدات): [ 3 ] [ 4 ] [ 26 ]

سنةإمداد
199869000
199979000
200099000
200178000
200269000
200381000
200497000
2005120,000
2006112,000
2007114,000
2008113,000
200960,000
2010118,000
2012159,346
2013178,132
2014229,261
2015253,748
2016294,312
2017381,335
2018422,271
2019373,240
2020383,545
2021517,385
2022552,946
2023541,302
2024542,076

الصحة والسلامة

توقع الاتحاد الدولي للروبوتات (IFR) زيادة عالمية في استخدام الروبوتات الصناعية، وقدّر عدد الروبوتات الجديدة المُثبّتة في المصانع حول العالم بنحو 1.7 مليون روبوت بحلول عام 2020 [ IFR 2017 ] . وتُتيح التطورات السريعة في تقنيات الأتمتة (مثل الروبوتات الثابتة، والروبوتات التعاونية والمتحركة، والهياكل الخارجية) إمكانية تحسين ظروف العمل، ولكنها قد تُؤدي أيضًا إلى ظهور مخاطر في أماكن العمل الصناعية. [ 27 ] [ 28 ] وعلى الرغم من نقص بيانات المراقبة المهنية المتعلقة بالإصابات المرتبطة بالروبوتات تحديدًا، فقد حدد باحثون من المعهد الوطني الأمريكي للسلامة والصحة المهنية (NIOSH) 61 حالة وفاة مرتبطة بالروبوتات بين عامي 1992 و2015 باستخدام عمليات بحث بالكلمات المفتاحية في قاعدة بيانات أبحاث تعداد الإصابات المهنية المميتة التابعة لمكتب إحصاءات العمل (BLS) (انظر معلومات من مركز أبحاث الروبوتات المهنية ). وباستخدام بيانات من مكتب إحصاءات العمل، قام المعهد الوطني الأمريكي للسلامة والصحة المهنية وشركاؤه في الولايات بالتحقيق في 4 وفيات مرتبطة بالروبوتات ضمن برنامج تقييم ومراقبة الوفيات . بالإضافة إلى ذلك، حققت إدارة السلامة والصحة المهنية (OSHA) في عشرات الوفيات والإصابات المرتبطة بالروبوتات، والتي يمكن الاطلاع عليها في صفحة البحث عن الحوادث التابعة لإدارة السلامة والصحة المهنية . وقد تزداد الإصابات والوفيات بمرور الوقت نتيجة لتزايد عدد الروبوتات التعاونية والمتعايشة، والهياكل الخارجية الآلية، والمركبات ذاتية القيادة في بيئة العمل.

تعمل جمعية صناعات الروبوتات (RIA) بالتعاون مع المعهد الوطني الأمريكي للمعايير (ANSI) على تطوير معايير السلامة. [ 29 ] في 5 أكتوبر/تشرين الأول 2017، وقّعت إدارة السلامة والصحة المهنية (OSHA) والمعهد الوطني للسلامة والصحة المهنية (NIOSH) وجمعية صناعات الروبوتات (RIA) اتفاقية تحالف للعمل معًا على تعزيز الخبرات الفنية، وتحديد ومعالجة المخاطر المحتملة في أماكن العمل المرتبطة بالروبوتات الصناعية التقليدية والتكنولوجيا الناشئة لأنظمة ومنشآت التعاون بين الإنسان والروبوت، والمساعدة في تحديد البحوث اللازمة للحد من مخاطر أماكن العمل. في 16 أكتوبر/تشرين الأول، أطلق المعهد الوطني للسلامة والصحة المهنية (NIOSH) مركز أبحاث الروبوتات المهنية بهدف "توفير القيادة العلمية لتوجيه تطوير واستخدام الروبوتات المهنية التي تعزز سلامة العمال وصحتهم ورفاهيتهم". حتى الآن، تشمل الاحتياجات البحثية التي حددها المعهد الوطني للسلامة والصحة المهنية (NIOSH) وشركاؤه ما يلي: تتبع الإصابات والوفيات والوقاية منها، واستراتيجيات التدخل والنشر لتعزيز إجراءات التحكم والصيانة الآمنة للآلات، وترجمة التدخلات الفعالة القائمة على الأدلة إلى ممارسات عملية في أماكن العمل.

انظر أيضاً

مراجع

  1. ^ "ISO 8373:2021(en) الروبوتات – المفردات" . www.iso.org .
  2. ↑ تفكيك بمساعدة الروبوت لإعادة تدوير بطاريات السيارات الكهربائية
  3. 1 2 3
  4. 1 2 3
  5. 1 2 3 4 5 6 7 8 "دليل السلامة المهنية (OSHA) | القسم الرابع: الفصل 4 - الروبوتات الصناعية وسلامة أنظمة الروبوت | إدارة السلامة والصحة المهنية" . www.osha.gov . تاريخ الاطلاع: 15 نوفمبر 2020 .
  6. 1 2 3 4 5 6 7 8 Guarana-DIY (2020-06-30). "أفضل ستة أنواع من الروبوتات الصناعية في عام 2020" . DIY-Robotics . تم الاسترجاع في 15 نوفمبر 2020 .
  7. ↑ "الروبوتات والأجهزة الروبوتية - المفردات" . www.iso.org . 2012. تم الاطلاع عليه بتاريخ 15 نوفمبر 2020 .
  8. ↑ «صُنعت أولى "أدمغة" الروبوتات من ساعات منبه قديمة» . جيزمودو . 7 مارس 2012. تاريخ الاسترجاع: 11 يناير 2024 .
  9. ↑ "غراي والتر يصنع أول روبوتات إلكترونية مستقلة؛ أصل الروبوتات الاجتماعية : تاريخ المعلومات" . www.historyofinformation.com . تاريخ الاطلاع: 11 يناير 2024 . 
  10. ↑ "La robotique industrielle : دليل العمل" . www.usinenouvelle.com (باللغة الفرنسية) . تم الاسترجاع 2020-11-15 . 
  11. ↑ "علق على ما إذا كان الروبوت SCARA هو الخيار الأفضل لتطبيقك" . www.fanuc.eu (باللغة الفرنسية). مؤرشفة من الأصلي بتاريخ 2021-04-15 . تم الاسترجاع 2020-11-15 .
  12. ↑ نيغاتو، حسن؛ ييهون، ييمسكر (2020). "نظرة جبرية على الحركة المصاحبة لأنظمة 3RPS و3PRS PKMS" . في: لاروشيل، بيير؛ مكارثي، ج. مايكل (محرران). وقائع ندوة USCToMM لعام 2020 حول الأنظمة الميكانيكية والروبوتات . الآليات وعلوم الآلات. المجلد 83. تشام: دار نشر سبرينغر الدولية. الصفحات 242-252 . doi : 10.1007/978-3-030-43929-3_22 . ISBN   978-3-030-43929-3. S2CID 218789290 . 
  13. ↑ توريك، فريد د. (يونيو 2011). "أساسيات رؤية الآلة: كيف نجعل الروبوتات ترى" . موجزات ناسا التقنية . 35 (6): 60-62 . مؤرشف من الأصل في 27 يناير 2012. تم الاطلاع عليه في 29 نوفمبر 2011 .
  14. ↑ "رافعة آلية لضبط الكتل". مجلة ميكانو . 23 (3). ليفربول، المملكة المتحدة: ميكانو: 172. مارس 1938.
  15. ↑ تايلور، غريفيث ب. (1995). روبن جونسون (محرر). الروبوت غارغانتوا . غارغانتوا: مجلة البناء الفصلية.
  16. ↑ "الاتحاد الدولي للروبوتات" . الاتحاد الدولي للروبوتات . تم الاطلاع عليه بتاريخ 16 ديسمبر 2018 .
  17. ↑ KUKA-Roboter.de: 1973 أول روبوت من إنتاج شركة KUKA، مؤرشف بتاريخ 20 فبراير 2009 في أرشيف الإنترنت (Wayback Machine) ، باللغة الإنجليزية، بتاريخ 28 مارس 2010
  18. ↑ "تاريخ الروبوتات الصناعية" (ملف PDF) . مؤرشف من الأصل (ملف PDF) بتاريخ 24-12-2012 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27-10-2012 .
  19. ↑ "أهم 5 اتجاهات عالمية في مجال الروبوتات 2026" . غرفة الصحافة التابعة للاتحاد الدولي للروبوتات . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 مارس 2026 .
  20. ↑ "EVS-EN ISO 9283:2001" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 10 مارس 2016. تم الاطلاع عليه بتاريخ 17 أبريل 2015 .
  21. 1 2 3 "ملخص تنفيذي لمؤتمر الروبوتات العالمي 2019: الروبوتات الصناعية" (ملف PDF) . ifr.org . مؤرشف (ملف PDF) من النسخة الأصلية بتاريخ 6 أبريل 2018. تم الاطلاع عليه بتاريخ 10 أكتوبر 2019 .
  22. ↑ لان، شياوهوان (2024). كيف تعمل الصين: مقدمة في التنمية الاقتصادية التي تقودها الدولة في الصين . ترجمة غاري توب. بالغراف ماكميلان . doi : 10.1007/978-981-97-0080-6 . ISBN 978-981-97-0079-0.
  23. ↑ "المخزون التشغيلي للروبوتات الصناعية في نهاية العام في بلدان مختارة" (ملف PDF) . مؤرشف من الأصل (ملف PDF) بتاريخ 11 أكتوبر 2019. تم الاطلاع عليه بتاريخ 26 أكتوبر 2019 .
  24. ↑ بيم، كريستوفر (16 ديسمبر 2025). "التخلي عن فكرة 'الفوز' على الصين" . بلومبيرغ نيوز . تم الاطلاع عليه بتاريخ 17 ديسمبر 2025 .
  25. ↑ سايمون كوكس (5 أكتوبر 2017). "مخاوف بشأن التصنيع المبكر" . مجلة الإيكونوميست . مؤرشف من الأصل في 21 أكتوبر 2017.
  26. ↑ "الصين تتفوق على الولايات المتحدة في كثافة الروبوتات" .
  27. ↑ لجنة التكنولوجيا والمعلومات؛ الأتمتة؛ القوى العاملة، ومجلس الولايات المتحدة؛ علوم الحاسوب والاتصالات؛ قسم الهندسة والعلوم الفيزيائية؛ الأكاديميات الوطنية للهندسة؛ الطب، و(16-03-2017). تكنولوجيا المعلومات والقوى العاملة الأمريكية: أين نحن وإلى أين نتجه من هنا؟ . Bibcode : 2017nap..book24649N . doi : 10.17226/24649 . ISBN 9780309454025.
  28. ↑ "مراجعة حول مستقبل العمل: الروبوتات - OSHwiki" . الوكالة الأوروبية للسلامة والصحة في العمل . تم الاطلاع بتاريخ 25 فبراير 2026 .
  29. ↑ "المعايير العالمية للروبوتات من شركة A3 Robotics" . أتمتة . تم الاسترجاع في 25 فبراير 2026 .

للمزيد من القراءة

  • إلزواي، سالم. (المؤلف) (2023). "أذرع الدولة: تاريخ الروبوت الصناعي في أمريكا ما بعد الحرب". أطروحة دكتوراه. جامعة ميشيغان. 533 صفحة. https://backend.production.deepblue-documents.lib.umich.edu/server/api/core/bitstreams/827c0a32-476d-4da3-af7a-9ca8e6761f74/content
  • نوف، شيمون ي. (محرر) (1999). دليل الروبوتات الصناعية ، الطبعة الثانية. جون وايلي وأولاده. 1378 صفحة. ISBN  0-471-17783-0.
  • لارس ويسترلوند (المؤلف) (2000). ذراع الإنسان الممدودة. ISBN 91-7736-467-8.
  • ميشال غورغول (المؤلف) (2018). الروبوتات الصناعية والروبوتات التعاونية: كل ما تحتاج لمعرفته عن زميلك المستقبلي. ISBN 978-83-952513-0-6.