تتبع الوضعية

في الواقع الافتراضي (VR) والواقع المعزز (AR)، يكتشف نظام تتبع الوضعية الوضع الدقيق لشاشات الرأس أو وحدات التحكم أو الأشياء الأخرى أو أجزاء الجسم داخل الفضاء الإقليدي . غالبًا ما يُشار إلى تتبع الوضعية باسم تتبع 6DOF، وذلك بسبب درجات الحرية الست التي غالبًا ما يتم تتبع الوضعية فيها. ^[1]

يُشار أحيانًا إلى تتبع الوضعيات باسم تتبع الموضع، لكن الاثنين منفصلان. يختلف تتبع الوضعيات عن تتبع الموضعيات لأن تتبع الوضعيات يتضمن التوجيه بينما لا يتضمن تتبع الموضعيات ذلك. في بعض أنظمة GPS للمستهلكين، تتم إضافة بيانات التوجيه بشكل إضافي باستخدام مقاييس المغناطيسية ، والتي تقدم معلومات توجيه جزئية، ولكن ليس التوجيه الكامل الذي يوفره تتبع الوضعيات.

في الواقع الافتراضي، من الأهمية بمكان أن يكون تتبع الوضع دقيقًا ومحددًا حتى لا يكسر وهم وجود كائن في العالم الافتراضي. تم تطوير العديد من طرق تتبع موضع واتجاه (الميل والانحراف والانقلاب) للشاشة وأي كائنات أو أجهزة مرتبطة لتحقيق ذلك. تستخدم العديد من الطرق أجهزة استشعار تسجل بشكل متكرر الإشارات من أجهزة الإرسال الموجودة على أو بالقرب من الكائن (الأشياء) المتعقبة، ثم ترسل هذه البيانات إلى الكمبيوتر من أجل الحفاظ على تقريب لمواقعها المادية. طريقة التتبع الشائعة هي تتبع المنارة . بشكل عام، يتم تحديد هذه المواقع المادية وتحديدها باستخدام واحد أو أكثر من أنظمة الإحداثيات الثلاثة: النظام الديكارتي المستقيم، والنظام القطبي الكروي، والنظام الأسطواني. تم تصميم العديد من الواجهات أيضًا لمراقبة والتحكم في حركة المرء داخل الفضاء الافتراضي ثلاثي الأبعاد والتفاعل معه؛ يجب أن تعمل هذه الواجهات بشكل وثيق مع أنظمة تتبع المواضع لتوفير تجربة مستخدم سلسة. ^[2]

يُشار إلى نوع آخر من تتبع الوضعيات المستخدم بشكل أكثر شيوعًا في الأنظمة الأحدث باسم التتبع من الداخل إلى الخارج، بما في ذلك تحديد المواقع والتعيين المتزامن (SLAM) أو قياس المسافات بالقصور الذاتي البصري (VIO). ومن الأمثلة على الأجهزة التي تستخدم تتبع الوضعيات من الداخل إلى الخارج جهاز Oculus Quest 2 .

التتبع اللاسلكي

يستخدم التتبع اللاسلكي مجموعة من المراسي الموضوعة حول محيط مساحة التتبع وعلامة واحدة أو أكثر يتم تعقبها. هذا النظام مشابه من حيث المفهوم لنظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، ولكنه يعمل في الأماكن المغلقة والمفتوحة. يشار إليه أحيانًا باسم نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) الداخلي. تحدد العلامات موضعها ثلاثي الأبعاد باستخدام المراسي الموضوعة حول المحيط. مكنت تقنية لاسلكية تسمى Ultra Wideband تتبع الموضع من الوصول إلى دقة أقل من 100 مم. من خلال استخدام دمج المستشعرات وخوارزميات السرعة العالية، يمكن أن تصل دقة التتبع إلى مستوى 5 مم بسرعات تحديث تبلغ 200 هرتز أو زمن انتقال 5 مللي ثانية .

الايجابيات :

يختبر المستخدم حركة غير مقيدة ^[3]
يسمح بنطاق أوسع من الحركة
يوفر موقعًا مطلقًا بدلاً من الموقع النسبي فقط ^[4]

سلبيات :

قد يؤدي انخفاض معدل أخذ العينات إلى تقليل الدقة
معدل زمن انتقال منخفض (محدد) مقارنة بأجهزة الاستشعار الأخرى

التتبع البصري

تتبع الوضعيات بدون علامات

يستخدم التتبع البصري كاميرات موضوعة على سماعة الرأس أو حولها لتحديد الموضع والاتجاه بناءً على خوارزميات الرؤية الحاسوبية . تعتمد هذه الطريقة على نفس مبدأ الرؤية البشرية المجسمة . عندما ينظر الشخص إلى شيء ما باستخدام الرؤية الثنائية، فإنه يكون قادرًا على تحديد المسافة التقريبية التي يوضع عليها الشيء بسبب الاختلاف في المنظور بين العينين. في التتبع البصري، يتم معايرة الكاميرات لتحديد المسافة إلى الشيء وموقعه في الفضاء. الأنظمة البصرية موثوقة وغير مكلفة نسبيًا، ولكن قد يكون من الصعب معايرتها. علاوة على ذلك، يتطلب النظام خطًا مباشرًا من الضوء بدون انسدادات، وإلا فإنه سيتلقى بيانات خاطئة.

يمكن إجراء التتبع البصري إما باستخدام علامات أو بدونها. يتضمن التتبع باستخدام العلامات أهدافًا ذات أنماط معروفة لتكون بمثابة نقاط مرجعية، وتبحث الكاميرات باستمرار عن هذه العلامات ثم تستخدم خوارزميات مختلفة (على سبيل المثال، خوارزمية POSIT ) لاستخراج موضع الكائن. يمكن أن تكون العلامات مرئية، مثل رموز الاستجابة السريعة المطبوعة ، ولكن العديد منها يستخدم ضوء الأشعة تحت الحمراء (IR) الذي لا يمكن التقاطه إلا بواسطة الكاميرات. تتميز التنفيذات النشطة بعلامات مزودة بمصابيح LED بالأشعة تحت الحمراء مدمجة يمكن تشغيلها وإيقاف تشغيلها للمزامنة مع الكاميرا، مما يسهل حجب مصابيح الأشعة تحت الحمراء الأخرى في منطقة التتبع. ^[5] التنفيذات السلبية هي عاكسات رجعية تعكس ضوء الأشعة تحت الحمراء مرة أخرى نحو المصدر مع القليل من التشتت. لا يتطلب التتبع بدون علامات أي أهداف موضوعة مسبقًا، بل يستخدم بدلاً من ذلك الميزات الطبيعية للبيئة المحيطة لتحديد الموضع والاتجاه. ^[6]

التتبع من الخارج إلى الداخل

في هذه الطريقة، يتم وضع الكاميرات في مواقع ثابتة في البيئة لتتبع موضع العلامات على الجهاز المتتبع، مثل شاشة مثبتة على الرأس أو وحدات تحكم. يسمح وجود كاميرات متعددة بوجهات نظر مختلفة لنفس العلامات، ويسمح هذا التداخل بقراءات دقيقة لموضع الجهاز. ^{[5] يستخدم}Oculus Rift الأصلي هذه التقنية، حيث يضع مجموعة من مصابيح LED بالأشعة تحت الحمراء على سماعة الرأس ووحدات التحكم للسماح للكاميرات الخارجية في البيئة بقراءة مواضعها. ^[7] هذه الطريقة هي الأكثر نضجًا، ولها تطبيقات ليس فقط في الواقع الافتراضي ولكن أيضًا في تقنية التقاط الحركة للأفلام. ^[8] ومع ذلك، فإن هذا الحل محدود المساحة، ويحتاج إلى أجهزة استشعار خارجية في عرض مستمر للجهاز.

الايجابيات:

قراءات أكثر دقة، ويمكن تحسينها عن طريق إضافة المزيد من الكاميرات
زمن انتقال أقل من التتبع من الداخل إلى الخارج ^[9]

سلبيات:

الانسداد، تحتاج الكاميرات إلى خط رؤية مباشر وإلا فلن يعمل التتبع
إن ضرورة وجود أجهزة استشعار خارجية تعني مساحة لعب محدودة

التتبع من الداخل إلى الخارج

في هذه الطريقة، يتم وضع الكاميرا على الجهاز المتعقب وتنظر إلى الخارج لتحديد موقعها في البيئة. تحتوي سماعات الرأس التي تستخدم هذه التقنية على كاميرات متعددة تواجه اتجاهات مختلفة للحصول على وجهات نظر لمحيطها بالكامل. يمكن أن تعمل هذه الطريقة مع أو بدون علامات. يعد نظام Lighthouse الذي يستخدمه HTC Vive مثالاً على العلامات النشطة. تحتوي كل وحدة Lighthouse خارجية على مصابيح LED بالأشعة تحت الحمراء بالإضافة إلى مجموعة ليزر تقوم بالمسح في اتجاهات أفقية ورأسية، ويمكن لأجهزة الاستشعار الموجودة على سماعة الرأس ووحدات التحكم اكتشاف هذه المسحات واستخدام التوقيتات لتحديد الموضع. ^[10]^[11] لا يتطلب التتبع بدون علامات، مثل الموجود على Oculus Quest ، أي شيء مثبت في البيئة الخارجية. إنه يستخدم الكاميرات الموجودة على سماعة الرأس لعملية تسمى SLAM ، أو تحديد المواقع والرسم الخرائطي المتزامن، حيث يتم إنشاء خريطة ثلاثية الأبعاد للبيئة في الوقت الفعلي. ^[6] ثم تحدد خوارزميات التعلم الآلي مكان وضع سماعة الرأس داخل تلك الخريطة ثلاثية الأبعاد، باستخدام اكتشاف الميزات لإعادة بناء وتحليل محيطها. ^[12]^[13] تسمح هذه التقنية لسماعات الرأس المتطورة مثل Microsoft HoloLens بأن تكون مستقلة، ولكنها تفتح الباب أيضًا لسماعات الرأس المحمولة الأرخص دون الحاجة إلى الربط بأجهزة كمبيوتر أو أجهزة استشعار خارجية. ^[14]

الايجابيات:

يتيح مساحات لعب أكبر، ويمكن توسيعها لتناسب الغرفة
قابلة للتكيف مع البيئات الجديدة

سلبيات:

مطلوب المزيد من المعالجة على متن الطائرة
يمكن أن يكون زمن الوصول أعلى ^[9]

التتبع بالقصور الذاتي

يستخدم التتبع بالقصور الذاتي البيانات من مقاييس التسارع والجيروسكوبات ، وأحيانًا مقاييس المغناطيسية . تقيس مقاييس التسارع التسارع الخطي. نظرًا لأن المشتق للموضع بالنسبة للوقت هو السرعة والمشتق للسرعة هو التسارع، يمكن دمج خرج مقياس التسارع لإيجاد السرعة ثم دمجه مرة أخرى لإيجاد الموضع بالنسبة لبعض النقاط الأولية. تقيس الجيروسكوبات السرعة الزاوية . يمكن دمج السرعة الزاوية أيضًا لتحديد الموضع الزاوي بالنسبة للنقطة الأولية. تقيس مقاييس المغناطيسية المجالات المغناطيسية وعزم ثنائي القطب المغناطيسي. يمكن دمج اتجاه المجال المغناطيسي للأرض للحصول على مرجع اتجاه مطلق والتعويض عن الانجرافات الجيروسكوبية. ^{[15] تسمح}أنظمة وحدات القياس بالقصور الذاتي الحديثة (IMU) المستندة إلى تقنية MEMS بتتبع الاتجاه (الانقلاب والميل والانحراف) في الفضاء بمعدلات تحديث عالية وزمن انتقال ضئيل. تُستخدم الجيروسكوبات دائمًا للتتبع الدوراني، ولكن تُستخدم تقنيات مختلفة للتتبع الموضعي بناءً على عوامل مثل التكلفة وسهولة الإعداد وحجم التتبع. ^[16]

تُستخدم عملية حساب المسافات لتتبع البيانات الموضعية، مما يغير البيئة الافتراضية من خلال تحديث تغييرات حركة المستخدم. ^[17] تؤثر نسبة تحديث حساب المسافات وخوارزمية التنبؤ المستخدمة في نظام الواقع الافتراضي على تجربة المستخدم، ولكن لا يوجد إجماع على أفضل الممارسات حيث تم استخدام العديد من التقنيات المختلفة. ^[17] من الصعب الاعتماد فقط على التتبع بالقصور الذاتي لتحديد الموضع الدقيق لأن حساب المسافات يؤدي إلى الانجراف، لذلك لا يتم استخدام هذا النوع من التتبع بمعزل عن الواقع الافتراضي. ^[18] وجد أن التأخر بين حركة المستخدم وعرض الواقع الافتراضي لأكثر من 100 مللي ثانية يسبب الغثيان. ^[19]

لا تتمتع أجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي بالقدرة على تتبع الحركة الدورانية (التدحرج، والميل، والانحراف) فحسب، بل وأيضًا الحركة الانتقالية. يُعرف هذان النوعان من الحركة معًا باسم درجات الحرية الست . تحتاج العديد من تطبيقات الواقع الافتراضي ليس فقط إلى تتبع دوران رأس المستخدم، ولكن أيضًا كيفية تحرك أجسامهم معهم (يسارًا / يمينًا، ذهابًا وإيابًا، لأعلى / لأسفل). ^[20] لا تعد قدرة درجات الحرية الست ضرورية لجميع تجارب الواقع الافتراضي، ولكنها مفيدة عندما يحتاج المستخدم إلى تحريك أشياء أخرى غير رأسه.

الايجابيات :

يمكنه تتبع الحركات السريعة بشكل جيد مقارنة بأجهزة استشعار أخرى، وخاصةً عند دمجه مع أجهزة استشعار أخرى
قادرة على معدلات تحديث عالية

سلبيات :

عرضة للأخطاء التي تتراكم بسرعة بسبب الحسابات الخاطئة
أي تأخير أو خطأ في الحسابات عند تحديد الموضع يمكن أن يؤدي إلى ظهور أعراض لدى المستخدم مثل الغثيان أو الصداع ^[21]
قد لا يكون من الممكن مواكبة المستخدم الذي يتحرك بسرعة كبيرة ^[21]
لا يمكن استخدام أجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي عادةً إلا في البيئات الداخلية والمختبرية، لذا فإن التطبيقات الخارجية محدودة ^[22]

دمج المستشعرات

يجمع دمج المستشعرات بين البيانات من عدة خوارزميات تتبع ويمكن أن ينتج مخرجات أفضل من تقنية واحدة فقط. أحد متغيرات دمج المستشعرات هو دمج التتبع بالقصور الذاتي والبصري. غالبًا ما يتم استخدام هاتين التقنيتين معًا لأنه في حين أن أجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي مثالية لتتبع الحركات السريعة فإنها تتراكم الأخطاء بسرعة أيضًا، وتوفر أجهزة الاستشعار البصرية مراجع مطلقة للتعويض عن نقاط الضعف بالقصور الذاتي. ^[16] علاوة على ذلك، يمكن للتتبع بالقصور الذاتي تعويض بعض أوجه القصور في التتبع البصري. على سبيل المثال، يمكن أن يكون التتبع البصري هو طريقة التتبع الرئيسية، ولكن عندما يحدث انسداد، يقدر التتبع بالقصور الذاتي الموضع حتى تصبح الأشياء مرئية للكاميرا البصرية مرة أخرى. يمكن أن يولد التتبع بالقصور الذاتي أيضًا بيانات موضع بين بيانات موضع التتبع البصري لأن التتبع بالقصور الذاتي له معدل تحديث أعلى . يساعد التتبع البصري أيضًا في التعامل مع انحراف التتبع بالقصور الذاتي. أظهر الجمع بين التتبع البصري والقصور الذاتي أنه يقلل من أخطاء عدم المحاذاة التي تحدث عادةً عندما يحرك المستخدم رأسه بسرعة كبيرة. ^[21] أدت التطورات في الأنظمة المغناطيسية الدقيقة إلى جعل التتبع المغناطيسي/الكهربائي أكثر شيوعًا بسبب حجمها الصغير وتكلفتها المنخفضة. ^[22]

التتبع الصوتي

تستخدم أنظمة التتبع الصوتي تقنيات لتحديد موضع جسم أو جهاز مشابه لتلك الموجودة بشكل طبيعي في الحيوانات التي تستخدم تحديد الموقع بالصدى . وعلى غرار الخفافيش التي تحدد موقع الأشياء باستخدام الاختلافات في أوقات عودة الموجة الصوتية إلى أذنيها، قد تستخدم أنظمة التتبع الصوتي في الواقع الافتراضي مجموعات من ثلاثة أجهزة استشعار فوق صوتية على الأقل وثلاثة أجهزة إرسال فوق صوتية على الأقل على الأجهزة من أجل حساب موضع واتجاه الجسم (على سبيل المثال وحدة تحكم محمولة باليد). ^[23] هناك طريقتان لتحديد موضع الجسم: قياس وقت انتقال الموجة الصوتية من جهاز الإرسال إلى أجهزة الاستقبال أو تماسك الطور للموجة الصوتية الجيبية عن طريق استقبال النقل.

طرق حساب زمن الرحلة

بالنظر إلى مجموعة من ثلاثة أجهزة استشعار (أو أجهزة استقبال) غير متوازية مع مسافات بينها d ₁ و d ₂ ، بالإضافة إلى أوقات انتقال موجة صوتية فوق صوتية (موجة بتردد أكبر من 20 كيلو هرتز) من جهاز إرسال إلى تلك الأجهزة الثلاثة المستقبلة، يمكن حساب الموضع الديكارتي النسبي لجهاز الإرسال على النحو التالي:

$x_{0}={l_{1}^{2}+d_{1}^{2}-l_{2}^{2} \over 2d_{1}}$
$y_{0}={l_{1}^{2}+d_{2}^{2}-l_{3}^{2} \over 2d_{2}}$
$z_{0}={\sqrt {l_{1}^{2}-x_{0}^{2}-y_{0}^{2}}}$

هنا، يمثل كل l _i المسافة من المرسل إلى كل من أجهزة الاستقبال الثلاثة، والتي يتم حسابها بناءً على وقت انتقال الموجة فوق الصوتية باستخدام المعادلة l = ct _us . يشير الثابت c إلى سرعة الصوت، والتي تساوي 343.2 م/ث في الهواء الجاف عند درجة حرارة 20 درجة مئوية. نظرًا لأن هناك حاجة إلى ثلاثة أجهزة استقبال على الأقل، فإن هذه الحسابات تُعرف عادةً باسم التثليث .

بالإضافة إلى موقعه، يتطلب تحديد اتجاه الجهاز (أي درجة دورانه في جميع الاتجاهات) معرفة ثلاث نقاط غير متوازية على الأقل على الجسم المتعقب، مما يفرض أن يكون عدد أجهزة الإرسال فوق الصوتية ثلاثة على الأقل لكل جهاز متعقب بالإضافة إلى أجهزة الاستقبال الثلاثة المذكورة أعلاه. تصدر أجهزة الإرسال موجات فوق صوتية بالتتابع نحو أجهزة الاستقبال الثلاثة، والتي يمكن استخدامها بعد ذلك لاستخلاص البيانات المكانية على أجهزة الإرسال الثلاثة باستخدام الطرق الموضحة أعلاه. يمكن بعد ذلك اشتقاق اتجاه الجهاز بناءً على الموضع المعروف لأجهزة الإرسال على الجهاز ومواقعها المكانية بالنسبة لبعضها البعض. ^[24]

الأساليب المتماسكة الطورية

على النقيض من طرق TOF، تم أيضًا استخدام طرق التتبع المتماسكة الطورية (PC) لتحديد موقع الكائن صوتيًا. يتضمن التتبع المتماسك الطور مقارنة طور الموجة الصوتية الحالية التي تستقبلها المستشعرات بطور إشارة مرجعية سابقة، بحيث يمكن للمرء تحديد التغيير النسبي في موضع أجهزة الإرسال من آخر قياس. نظرًا لأن هذه الطريقة تعمل فقط على التغييرات الملحوظة في قيم الموضع، وليس على القياسات المطلقة، فإن أي أخطاء في القياس تميل إلى التراكم على المزيد من الملاحظات. وبالتالي، فقدت هذه الطريقة شعبيتها لدى المطورين بمرور الوقت.

الايجابيات :

القياس الدقيق للإحداثيات والزوايا
تعتبر المستشعرات صغيرة وخفيفة الوزن، مما يسمح بمرونة أكبر في كيفية دمجها في التصميم.
الأجهزة رخيصة وسهلة الإنتاج.
لا يوجد تداخل كهرومغناطيسي

سلبيات :

إن التغير في سرعة الصوت بناءً على درجة الحرارة والضغط الجوي ورطوبة البيئة المحيطة بالشخص قد يؤدي إلى حدوث خطأ في حسابات المسافة.
النطاق محدود ويتطلب خط رؤية مباشر بين المرسلات والمستقبلات
بالمقارنة مع الطرق الأخرى، فإن أكبر تردد أخذ عينات ممكن يكون صغيرًا إلى حد ما (حوالي بضع عشرات من الهيرتز) بسبب السرعة المنخفضة نسبيًا للصوت في الهواء. يمكن أن يؤدي هذا إلى تأخيرات قياس تصل إلى بضع عشرات من المللي ثانية، ما لم يتم استخدام دمج المستشعر لزيادة قياسات الموجات فوق الصوتية
يمكن أن يؤدي التداخل الصوتي (أي الأصوات الأخرى في البيئة المحيطة) إلى إعاقة القراءات.

باختصار، يعد تنفيذ التتبع الصوتي هو الحل الأمثل في الحالات التي يكون فيها الشخص قادرًا على التحكم الكامل في البيئة المحيطة التي يوجد بها نظام الواقع الافتراضي أو الواقع المعزز، مثل جهاز محاكاة الطيران. ^[2]^[25]^[26]

التتبع المغناطيسي

يعتمد التتبع المغناطيسي على قياس شدة المجالات المغناطيسية غير المتجانسة باستخدام أجهزة استشعار كهرومغناطيسية. غالبًا ما تُولِّد محطة أساسية ، والتي يُشار إليها غالبًا باسم جهاز الإرسال أو مولد المجال للنظام، مجالًا كهرومغناطيسيًا متناوبًا أو ثابتًا ، اعتمادًا على بنية النظام.

لتغطية جميع الاتجاهات في الفضاء ثلاثي الأبعاد، يتم توليد ثلاثة مجالات مغناطيسية بشكل متسلسل. يتم توليد المجالات المغناطيسية بواسطة ثلاثة ملفات كهرومغناطيسية متعامدة مع بعضها البعض. يجب وضع هذه الملفات في حاوية صغيرة مثبتة على هدف متحرك يكون من الضروري تتبع موقعه. يحول التيار المار عبر الملفات بشكل متسلسل إلى مغناطيسات كهربائية، مما يسمح لها بتحديد موقعها واتجاهها في الفضاء.

نظرًا لأن التتبع المغناطيسي لا يتطلب شاشة مثبتة على الرأس، والتي تُستخدم كثيرًا في الواقع الافتراضي، فإنه غالبًا ما يكون نظام التتبع المستخدم في شاشات الواقع الافتراضي الغامرة بالكامل. ^[21] تكون المعدات التقليدية مثل شاشات الرأس مزعجة للمستخدم في تجارب الواقع الافتراضي المغلقة بالكامل، لذلك يتم تفضيل المعدات البديلة مثل تلك المستخدمة في التتبع المغناطيسي. تم تنفيذ التتبع المغناطيسي بواسطة Polhemus وفي Razer Hydra بواسطة Sixense . يعمل النظام بشكل سيئ بالقرب من أي مادة موصلة للكهرباء، مثل الأجسام والأجهزة المعدنية، والتي يمكن أن تؤثر على المجال الكهرومغناطيسي. يزداد التتبع المغناطيسي سوءًا عندما يبتعد المستخدم عن باعث القاعدة، ^[21] وتكون المنطقة القابلة للتطوير محدودة ولا يمكن أن تكون أكبر من 5 أمتار.

الايجابيات :

يستخدم معدات غير مزعجة لا يحتاج المستخدم إلى ارتدائها، ولا تتداخل مع تجربة الواقع الافتراضي
مناسب لعروض الواقع الافتراضي الغامرة بالكامل

سلبيات :

يجب أن يكون المستخدم قريبًا من الباعث الأساسي
تزداد عملية التتبع سوءًا بالقرب من المعادن أو الأشياء التي تتداخل مع المجال الكهرومغناطيسي
تميل إلى وجود الكثير من الأخطاء والتذبذب بسبب متطلبات المعايرة المتكررة ^[22]

انظر أيضا

مراجع

^ "ما الفرق بين 3 درجات حرية و6 درجات حرية في الواقع الافتراضي؟".
^ بواسطة Aukstakalnis، Steve. الواقع المعزز العملي: دليل للتكنولوجيات والتطبيقات والعوامل البشرية للواقع المعزز والواقع الافتراضي. بوسطن. ISBN 978-0-13-409429-8. OCLC 958300989.
^ إيمورا، ساتورو؛ تاتشي، سوسومو (أغسطس 1998). "التنبؤ المتكامل متعدد المستشعرات للواقع الافتراضي". الحضور: مشغلو الاتصالات عن بعد والبيئات الافتراضية . 7 (4): 410-422. doi :10.1162/105474698565811. ISSN 1054-7460. S2CID 34491936.
^ الرابط=https://indotraq.com/?page_id=1949
^ ab VR, Road to (2014-06-02). "نظرة عامة على تقنيات التتبع الموضعي للواقع الافتراضي". Road to VR . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .
^ "كيف تمكنت شركة Oculus من دمج التتبع المتطور في الأجهزة البسيطة". TechCrunch . 22 أغسطس 2019 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .
^ "متجر تطبيقات Oculus سيتطلب الحصول على الموافقات المسبقة وتقييمات الراحة والضرائب". TechCrunch . 12 يونيو 2015 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .
^ Pustka, D.; Hülß, J.; Willneff, J.; Pankratz, F.; Huber, M.; Klinker, G. (نوفمبر 2012). "التتبع البصري من الخارج إلى الداخل باستخدام الهواتف المحمولة غير المعدلة". ندوة معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات الدولية لعام 2012 حول الواقع المختلط والمعزز (ISMAR) . ص 81-89. doi :10.1109/ISMAR.2012.6402542. ISBN 978-1-4673-4662-7. S2CID 18349919.
^ "من الداخل إلى الخارج مقابل من الخارج إلى الداخل: كيف يعمل تتبع الواقع الافتراضي وكيف سيتغير". Wareable . 2017-05-03 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .
^ Dempsey, P. (2016-08-01). "The Teardown: HTC Vive virtual reality headset". Engineering & Technology . 11 (7): 80–81. doi :10.1049/et.2016.0731. ISSN 1750-9637.
^ Niehorster, Diederick C.; Li, Li; Lappe, Markus (يونيو 2017). "دقة وضبط تتبع الموضع والاتجاه في نظام الواقع الافتراضي HTC Vive للبحث العلمي". i-Perception . 8 (3): 204166951770820. doi :10.1177/2041669517708205. ISSN 2041-6695. PMC 5439658. PMID 28567271 .
^ تشن، ليان؛ بينج، شياويوان؛ ياو، جونفينج؛ تشيجوان، هونغ؛ تشن، تشن؛ ما، ييهان (أغسطس 2016). "البحث في نظام الواقع المعزز بدون علامات تعريف للمعارض المنزلية". المؤتمر الدولي الحادي عشر لعلوم الكمبيوتر والتعليم (ICCSE) لعام 2016. ناغويا، اليابان: معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات. ص 524-528. doi :10.1109/ICCSE.2016.7581635. ISBN 978-1-5090-2218-2. S2CID 17281382.
^ راسموسن، لوكي؛ باسنجر، جاي؛ ميلانوفا، ماريوفانا (مارس 2019). "شبكات أنظمة المستهلك لتوفير بيئة تطوير للتتبع من الداخل إلى الخارج بدون علامات لسماعات الواقع الافتراضي". مؤتمر معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات لعام 2019 حول الواقع الافتراضي وواجهات المستخدم ثلاثية الأبعاد (VR) . أوساكا، اليابان: معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات. ص 1132-1133. doi :10.1109/VR.2019.8798349. ISBN 978-1-7281-1377-7. S2CID 201066258.
^ hferrone. "كيفية عمل التتبع من الداخل إلى الخارج - دليل المتحمسين". docs.microsoft.com . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .
^ "العدد الأمثل للمحاور لأجهزة استشعار الحركة". مدونة خبراء CEVA . 5 فبراير 2019. تم الاسترجاع في 8 سبتمبر 2022 .
^ ab Bleser, Gabriele; Stricker, Didier (فبراير 2009). "التتبع المتقدم من خلال معالجة الصور الفعّالة واندماج المستشعر البصري بالقصور الذاتي". Computers & Graphics . 33 (1): 59–72. doi :10.1016/j.cag.2008.11.004. S2CID 5645304.
^ ab Bleser, Gabriele; Stricker, Didier (فبراير 2009). "التتبع المتقدم من خلال معالجة الصور الفعّالة واندماج المستشعر البصري بالقصور الذاتي". Computers & Graphics . 33 (1): 59–72. doi :10.1016/j.cag.2008.11.004. S2CID 5645304.
^ "كيف تعمل تقنية تتبع المواقع في الواقع الافتراضي". VentureBeat . 2019-05-05 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .
^ إيمورا، ساتورو؛ تاتشي، سوسومو (أغسطس 1998). "التنبؤ المتكامل متعدد المستشعرات للواقع الافتراضي". الحضور: مشغلو الاتصالات عن بعد والبيئات الافتراضية . 7 (4): 410-422. doi :10.1162/105474698565811. ISSN 1054-7460. S2CID 34491936.
^ "دليل سريع لدرجات الحرية في الواقع الافتراضي". Kei Studios . 2018-02-12 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .
^ abcde Hogue, A.; Jenkin, MR; Allison, RS (مايو 2004). "نظام تتبع بالقصور الذاتي البصري لشاشات الواقع الافتراضي المغلقة بالكامل". المؤتمر الكندي الأول حول رؤية الكمبيوتر والروبوت، 2004. وقائع المؤتمر . ص 22-29. doi :10.1109/CCCRV.2004.1301417. ISBN 0-7695-2127-4. S2CID 1010865.
^ abc Atrsaei, Arash; Salarieh, Hassan; Alasty, Aria; Abediny, Mohammad (مايو 2018). "تتبع حركة الذراع البشرية بواسطة أجهزة استشعار بالقصور الذاتي/المغناطيسية باستخدام مرشح كالمان غير المعطر وقيد الحركة النسبية". مجلة الأنظمة الذكية والروبوتية . 90 (1-2): 161-170. doi :10.1007/s10846-017-0645-z. ISSN 0921-0296. S2CID 3887896.
^ جونز، جاريث (يوليو 2005). "تحديد الموقع بالصدى". علم الأحياء الحالي . 15 (13): R484–R488. doi : 10.1016/j.cub.2005.06.051 . ISSN 0960-9822. PMID 16005275.
^ Mihelj, Matjaž; Novak, Domen; Beguš , Samo (2014). "Virtual Reality Technology and Applications". Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering . 68. doi :10.1007/978-94-007-6910-6. ISBN 978-94-007-6909-0.ISSN 2213-8986 .
^ T. Mazuryk, Virtual Reality History, Applications, Technology and Future. فيينا، النمسا: جامعة فيينا للتكنولوجيا، 1996.
^ R. Holloway و A. Lastra، "البيئات الافتراضية: دراسة استقصائية للتكنولوجيا"، cs.unc.edu. [متاح على الإنترنت]: http://www.cs.unc.edu/techreports/93-033.pdf .

فهرس

جانيك ب. رولاند، يوهان بايو، وأليكسي أ. جون. دراسة استقصائية لتكنولوجيا التتبع للبيئات الافتراضية (PDF) .{{cite book}}:CS1 maint: أسماء متعددة: قائمة المؤلفين ( الرابط )
فيكاس كومار ن. دمج نظام الملاحة بالقصور الذاتي ونظام تحديد المواقع العالمي باستخدام الترشيح كالمان (ملف PDF) .
JD Hol، TB Schon، F. Gustafsson، PJ Slycke. دمج المستشعرات للواقع المعزز (PDF) .{{cite book}}:CS1 maint: أسماء متعددة: قائمة المؤلفين ( الرابط )

Original text

Rate this translation

Your feedback will be used to help improve Google Translate

[1] "ما الفرق بين 3 درجات حرية و6 درجات حرية في الواقع الافتراضي؟".

[:3-2] بواسطة Aukstakalnis، Steve. الواقع المعزز العملي: دليل للتكنولوجيات والتطبيقات والعوامل البشرية للواقع المعزز والواقع الافتراضي. بوسطن. ISBN 978-0-13-409429-8. OCLC 958300989.

[3] إيمورا، ساتورو؛ تاتشي، سوسومو (أغسطس 1998). "التنبؤ المتكامل متعدد المستشعرات للواقع الافتراضي". الحضور: مشغلو الاتصالات عن بعد والبيئات الافتراضية . 7 (4): 410-422. doi :10.1162/105474698565811. ISSN 1054-7460. S2CID 34491936.

[4] الرابط=https://indotraq.com/?page_id=1949

[:0-5] VR, Road to (2014-06-02). "نظرة عامة على تقنيات التتبع الموضعي للواقع الافتراضي". Road to VR . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .

[:1-6] "كيف تمكنت شركة Oculus من دمج التتبع المتطور في الأجهزة البسيطة". TechCrunch . 22 أغسطس 2019 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .

[7] "متجر تطبيقات Oculus سيتطلب الحصول على الموافقات المسبقة وتقييمات الراحة والضرائب". TechCrunch . 12 يونيو 2015 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .

[8] Pustka, D.; Hülß, J.; Willneff, J.; Pankratz, F.; Huber, M.; Klinker, G. (نوفمبر 2012). "التتبع البصري من الخارج إلى الداخل باستخدام الهواتف المحمولة غير المعدلة". ندوة معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات الدولية لعام 2012 حول الواقع المختلط والمعزز (ISMAR) . ص 81-89. doi :10.1109/ISMAR.2012.6402542. ISBN 978-1-4673-4662-7. S2CID 18349919.

[:2-9] "من الداخل إلى الخارج مقابل من الخارج إلى الداخل: كيف يعمل تتبع الواقع الافتراضي وكيف سيتغير". Wareable . 2017-05-03 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .

[10] Dempsey, P. (2016-08-01). "The Teardown: HTC Vive virtual reality headset". Engineering & Technology . 11 (7): 80–81. doi :10.1049/et.2016.0731. ISSN 1750-9637.

[11] Niehorster, Diederick C.; Li, Li; Lappe, Markus (يونيو 2017). "دقة وضبط تتبع الموضع والاتجاه في نظام الواقع الافتراضي HTC Vive للبحث العلمي". i-Perception . 8 (3): 204166951770820. doi :10.1177/2041669517708205. ISSN 2041-6695. PMC 5439658. PMID 28567271 .

[12] تشن، ليان؛ بينج، شياويوان؛ ياو، جونفينج؛ تشيجوان، هونغ؛ تشن، تشن؛ ما، ييهان (أغسطس 2016). "البحث في نظام الواقع المعزز بدون علامات تعريف للمعارض المنزلية". المؤتمر الدولي الحادي عشر لعلوم الكمبيوتر والتعليم (ICCSE) لعام 2016. ناغويا، اليابان: معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات. ص 524-528. doi :10.1109/ICCSE.2016.7581635. ISBN 978-1-5090-2218-2. S2CID 17281382.

[13] راسموسن، لوكي؛ باسنجر، جاي؛ ميلانوفا، ماريوفانا (مارس 2019). "شبكات أنظمة المستهلك لتوفير بيئة تطوير للتتبع من الداخل إلى الخارج بدون علامات لسماعات الواقع الافتراضي". مؤتمر معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات لعام 2019 حول الواقع الافتراضي وواجهات المستخدم ثلاثية الأبعاد (VR) . أوساكا، اليابان: معهد مهندسي الكهرباء والإلكترونيات. ص 1132-1133. doi :10.1109/VR.2019.8798349. ISBN 978-1-7281-1377-7. S2CID 201066258.

[14] rrone. "كيفية عمل التتبع من الداخل إلى الخارج - دليل المتحمسين". docs.microsoft.com . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .

[15] "العدد الأمثل للمحاور لأجهزة استشعار الحركة". مدونة خبراء CEVA . 5 فبراير 2019. تم الاسترجاع في 8 سبتمبر 2022 .

[:6-16] Bleser, Gabriele; Stricker, Didier (فبراير 2009). "التتبع المتقدم من خلال معالجة الصور الفعّالة واندماج المستشعر البصري بالقصور الذاتي". Computers & Graphics . 33 (1): 59–72. doi :10.1016/j.cag.2008.11.004. S2CID 5645304.

[:4-17] Bleser, Gabriele; Stricker, Didier (فبراير 2009). "التتبع المتقدم من خلال معالجة الصور الفعّالة واندماج المستشعر البصري بالقصور الذاتي". Computers & Graphics . 33 (1): 59–72. doi :10.1016/j.cag.2008.11.004. S2CID 5645304.

[18] "كيف تعمل تقنية تتبع المواقع في الواقع الافتراضي". VentureBeat . 2019-05-05 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .

[19] إيمورا، ساتورو؛ تاتشي، سوسومو (أغسطس 1998). "التنبؤ المتكامل متعدد المستشعرات للواقع الافتراضي". الحضور: مشغلو الاتصالات عن بعد والبيئات الافتراضية . 7 (4): 410-422. doi :10.1162/105474698565811. ISSN 1054-7460. S2CID 34491936.

[20] "دليل سريع لدرجات الحرية في الواقع الافتراضي". Kei Studios . 2018-02-12 . تم الاسترجاع في 2020-11-06 .

[:5-21] Hogue, A.; Jenkin, MR; Allison, RS (مايو 2004). "نظام تتبع بالقصور الذاتي البصري لشاشات الواقع الافتراضي المغلقة بالكامل". المؤتمر الكندي الأول حول رؤية الكمبيوتر والروبوت، 2004. وقائع المؤتمر . ص 22-29. doi :10.1109/CCCRV.2004.1301417. ISBN 0-7695-2127-4. S2CID 1010865.

[:7-22] Atrsaei, Arash; Salarieh, Hassan; Alasty, Aria; Abediny, Mohammad (مايو 2018). "تتبع حركة الذراع البشرية بواسطة أجهزة استشعار بالقصور الذاتي/المغناطيسية باستخدام مرشح كالمان غير المعطر وقيد الحركة النسبية". مجلة الأنظمة الذكية والروبوتية . 90 (1-2): 161-170. doi :10.1007/s10846-017-0645-z. ISSN 0921-0296. S2CID 3887896.

[23] جونز، جاريث (يوليو 2005). "تحديد الموقع بالصدى". علم الأحياء الحالي . 15 (13): R484–R488. doi : 10.1016/j.cub.2005.06.051 . ISSN 0960-9822. PMID 16005275.

[24] ^ Mihelj, Matjaž; Novak, Domen; Beguš , Samo (2014). "Virtual Reality Technology and Applications". Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering . 68. doi :10.1007/978-94-007-6910-6. ISBN 978-94-007-6909-0.ISSN 2213-8986 .

[25] T. Mazuryk, Virtual Reality History, Applications, Technology and Future. فيينا، النمسا: جامعة فيينا للتكنولوجيا، 1996.

[26] R. Holloway و A. Lastra، "البيئات الافتراضية: دراسة استقصائية للتكنولوجيا"، cs.unc.edu. [متاح على الإنترنت]: http://www.cs.unc.edu/techreports/93-033.pdf .

ف ت هـ أنظمة الملاحة وتحديد المواقع
أنظمة تحديد المواقع	نظام تحديد المواقع الداخلي أنظمة تحديد المواقع المحلية أنظمة تحديد المواقع في الوقت الحقيقي أنظمة تحديد المواقع الهجينة تتبع الموقع نظام تحديد المواقع الصوتية تحت الماء نظام تحديد المواقع واي فاي
أنظمة الملاحة	الحساب الميت الملاحة الراديوية روبوت الملاحة الملاحة عبر الأقمار الصناعية تحديد المواقع ورسم الخرائط في وقت واحد قياس المسافة بصريا