بالنسبة للطائرات، صُممت هذه الطريقة في الأصل لتوفير قوة دفع عمودية صاعدة كوسيلة لمنح الطائرات القدرة على الإقلاع والهبوط العمودي ( VTOL ) أو القصير ( STOL ). لاحقًا، تبيّن أن استخدام الدفع الموجّه في المواقف القتالية يمكّن الطائرات من أداء مناورات متنوعة غير متاحة للطائرات ذات المحركات التقليدية. ولتنفيذ الانعطافات، تعتمد الطائرات التي لا تستخدم توجيه الدفع على أسطح التحكم الديناميكية الهوائية فقط، مثل الجنيحات أو المصعد ؛ بينما لا تزال الطائرات المزودة بتقنية توجيه الدفع تستخدم أسطح التحكم، ولكن بدرجة أقل.
في أدبيات الصواريخ التي نشأت من مصادر روسية، يُشار إلى توجيه الدفع باسم التوجيه الديناميكي الغازي أو التحكم الديناميكي الغازي . [ 4 ]
طُرق
الصواريخ والقذائف الباليستية
العزوم الناتجة عن زوايا جيمبال الدفع المختلفةرسم متحرك لحركة صاروخ أثناء توجيه قوة الدفع عن طريق تحريك الفوهة
تُعدّ حقن السوائل إحدى طرق توجيه الدفع المستخدمة في الصواريخ الباليستية التي تعمل بالوقود الصلب ، حيث تكون فوهة الصاروخ ثابتة، ولكن يُضخّ سائل في تيار العادم من خلال حاقنات مثبتة حول الطرف الخلفي للصاروخ. إذا حُقن السائل في جانب واحد فقط من الصاروخ، فإنه يُعدّل ذلك الجانب من عمود العادم، مما ينتج عنه قوة دفع مختلفة على ذلك الجانب، وبالتالي قوة صافية غير متناظرة على الصاروخ. كان هذا هو نظام التحكم المستخدم في صاروخ مينيوتمان 2 والصواريخ الباليستية الأولى التي تُطلق من الغواصات التابعة للبحرية الأمريكية .
محركات الدفع الدقيقة
يمكن توليد تأثير مشابه لتوجيه الدفع باستخدام عدة محركات دفع دقيقة ، وهي عبارة عن غرف احتراق مساعدة صغيرة تفتقر إلى مضخات توربينية خاصة بها، ويمكنها الدوران حول محور واحد. استُخدمت هذه المحركات في صواريخ أطلس و R-7 ، ولا تزال تُستخدم في صاروخ سويوز ، المُشتق من R-7، ولكن نادرًا ما تُستخدم في التصاميم الجديدة نظرًا لتعقيدها ووزنها. وتختلف هذه المحركات عن محركات نظام التحكم في رد الفعل ، وهي محركات صاروخية ثابتة ومستقلة تُستخدم للمناورة في الفضاء.
ريش العادم
ريش عادم من الجرافيت على فوهة محرك صاروخ V-2
كانت إحدى أقدم طرق توجيه الدفع في محركات الصواريخ هي وضع ريش في مسار عادم المحرك. تسمح هذه الريش، أو ريش الدفع النفاث، بتوجيه الدفع دون تحريك أي جزء من المحرك، لكنها تقلل من كفاءة الصاروخ. ومن مزاياها إمكانية التحكم في الدوران باستخدام محرك واحد فقط، وهو ما لا يوفره نظام التوجيه المحوري للفوهة. استخدم صاروخ V-2 ريش عادم من الجرافيت وريشًا ديناميكية هوائية، وكذلك فعل صاروخ ريدستون المشتق من V-2. ويُعد صاروخا سافاير ونيكسو التابعان لمجموعة كوبنهاغن سابوربيتالز للهواة مثالًا حديثًا على ريش الدفع النفاث. يجب أن تُصنع ريش الدفع النفاث من مادة مقاومة للحرارة أو أن تُبرد بشكل فعال لمنعها من الانصهار. استخدم صاروخ سافاير ريشًا من النحاس الصلب نظرًا لسعته الحرارية العالية وموصليته الحرارية، بينما استخدم صاروخ نيكسو الجرافيت لارتفاع درجة انصهاره، ولكن ما لم تُبرد ريش الدفع النفاث بشكل فعال، فإنها ستتعرض لتآكل كبير. هذا، بالإضافة إلى عدم كفاءة زعانف الدفع النفاث، يمنع استخدامها في الغالب في الصواريخ الجديدة.
باستخدام ريش ميكانيكية لتوجيه عادم محرك الصاروخ، يستطيع الصاروخ توجيه نفسه حتى بعد إطلاقه بفترة وجيزة (عندما يتحرك ببطء، قبل أن يصل إلى سرعة عالية). وذلك لأنه على الرغم من أن الصاروخ يتحرك بسرعة منخفضة، إلا أن عادم محركه يتمتع بسرعة كافية لتوفير قوى كافية على الريش الميكانيكية. وبالتالي، يمكن لتوجيه الدفع أن يقلل من المدى الأدنى للصاروخ. فعلى سبيل المثال، تستخدم صواريخ مضادة للدبابات مثل إريكس وبارس 3 إل آر تقنية توجيه الدفع لهذا السبب. [ 8 ]
يستخدم صاروخ 9M96E نظام تحكم ديناميكي غازي يُمكّنه من المناورة على ارتفاعات تصل إلى 35 كم بقوى تزيد عن 20 جي ، مما يسمح بالاشتباك مع الصواريخ الباليستية غير الاستراتيجية. [ 14 ]
محرك ذو دوار قابل للإمالة لطائرة V-22 Osprey. تدور المحركات بزاوية 90 درجة بعد الإقلاع.
تستخدم معظم الطائرات العاملة حاليًا بنظام الدفع الموجه محركات توربينية مروحية مزودة بفوهات أو ريش دوارة لتوجيه تيار العادم. تتيح هذه الطريقة تصميم محركات قادرة على توجيه الدفع بزاوية تصل إلى 90 درجة بالنسبة لمحور الطائرة. إذا كانت الطائرة تستخدم نظام الدفع الموجه للإقلاع والهبوط العمودي، فيجب تصميم المحرك لرفع الهواء عموديًا، بدلًا من الطيران العادي، مما يؤدي إلى زيادة في الوزن. يُعدّ استخدام الاحتراق اللاحق (أو احتراق غرفة الضغط، PCB، في تيار التجاوز) أمرًا صعبًا وغير عملي لتوجيه الدفع أثناء الإقلاع والهبوط، لأن العادم شديد الحرارة قد يُلحق الضرر بأسطح المدرج. وبدون الاحتراق اللاحق، يصعب الوصول إلى سرعات طيران تفوق سرعة الصوت. وقد أُلغي مشروع محرك PCB، وهو محرك بريستول سيدلي BS100 ، في عام 1965.
تعتمد الطائرات ذات المراوح القابلة للإمالة على توجيه الدفع عبر حاضنات محركات التوربينات الدوارة . وتُعدّ التعقيدات الميكانيكية لهذا التصميم مُشكلة، بما في ذلك المكونات الداخلية المرنة القابلة للالتواء ونقل الطاقة عبر عمود الدوران بين المحركات. تتميز معظم تصاميم الطائرات ذات المراوح القابلة للإمالة الحالية بوجود دوارين متجاورين. إذا طارت هذه الطائرة بطريقة تجعلها تدخل في حالة حلقة دوامية ، فسيدخل أحد الدوارين دائمًا قبل الآخر بقليل، مما يتسبب في دوران حاد وغير مُخطط له للطائرة.
المنطاد دلتا التابع للجيش البريطاني قبل الحرب العالمية الأولى ، والمجهز بمراوح دوارة
يُستخدم توجيه الدفع أيضًا كآلية تحكم في المناطيد . ومن أوائل تطبيقاته منطاد الجيش البريطاني " دلتا "، الذي حلّق لأول مرة عام 1912. [ 16 ] ثم استُخدم لاحقًا في منطاد جلالة الملك رقم 9r ، وهو منطاد بريطاني صلب حلّق لأول مرة عام 1916 [ 17 ] ، وفي منطادي البحرية الأمريكية الصلبين التوأمين "يو إس إس أكرون" و "يو إس إس ماكون" في ثلاثينيات القرن العشرين، واللذين استُخدما كحاملات طائرات محمولة جوًا . ويُعدّ شكل مشابه من توجيه الدفع ذا قيمة كبيرة اليوم للتحكم في المناطيد الحديثة غير الصلبة . في هذا الاستخدام، يُعتمد في الغالب على قوة الطفو لدعم معظم الحمولة ، ويُستخدم الدفع الموجّه للتحكم في حركة المنطاد. وكان أول منطاد يستخدم نظام تحكم يعتمد على الهواء المضغوط هو " أومنيا دير" الذي صممه إنريكو فورلانيني في ثلاثينيات القرن العشرين.
قدّم بيرسي والوين تصميمًا لطائرة نفاثة تتضمن تقنية توجيه الدفع إلى وزارة الطيران البريطانية عام 1949؛ وتُحفظ رسومات والوين في المكتبة الوطنية للفضاء الجوي في فارنبورو. [ 18 ] وقد تراجع الاهتمام الرسمي بالمشروع عندما تبيّن أن المصمم كان مريضًا في مستشفى للأمراض العقلية.
يجري حاليًا البحث في تقنية توجيه الدفع السائل (FTV)، التي تُحوّل الدفع عبر حقن سائل ثانوي . [ 19 ] تُظهر الاختبارات أن الهواء المُضخّ في تيار عادم المحرك النفاث يُمكنه تغيير اتجاه الدفع حتى 15 درجة. تُعتبر هذه الفوهات مرغوبة لانخفاض كتلتها وتكلفتها (بنسبة تصل إلى 50%)، وقصورها الذاتي (لاستجابة تحكم أسرع وأقوى)، وبساطتها (أبسط ميكانيكيًا، وعدد أقل من الأجزاء أو الأسطح المتحركة أو انعدامها، وصيانة أقل)، ومقطعها الراداري للتخفي . من المُرجّح أن تُستخدم هذه التقنية في العديد من الطائرات المسيّرة (UAVs) وطائرات الجيل السادس المقاتلة .
يُحقق التحكم في الطيران الموجه بالدفع (TVFC) من خلال توجيه محركات الطائرة في بعض أو كل اتجاهات الميل والانعراج والدوران. في الحالات القصوى، يُولّد توجيه المحركات في هذه الاتجاهات قوى وعزومًا مُحددة، مما يُتيح تحكمًا كاملًا في مسار طيران الطائرة دون الحاجة إلى استخدام أنظمة التحكم الديناميكية الهوائية التقليدية (CAFC). يُمكن أيضًا استخدام TVFC لتثبيت الطائرة في وضعية الطيران الثابتة في مناطق من مجال الطيران حيث تكون الأسطح الديناميكية الهوائية الرئيسية غير فعالة. [ 20 ] يشمل TVFC التحكم في طائرات الإقلاع والهبوط العمودي القصير (STOVL) أثناء التحليق، وأثناء الانتقال بين التحليق والسرعات الأمامية التي تقل عن 50 عقدة، حيث تكون الأسطح الديناميكية الهوائية غير فعالة. [ 21 ]
عندما يستخدم نظام التحكم في الدفع الموجه محركًا نفاثًا واحدًا، كما هو الحال في الطائرات أحادية المحرك، قد لا يكون توليد عزم الدوران ممكنًا. ومن الأمثلة على ذلك فوهة الاحتراق اللاحق الأسرع من الصوت، حيث تتمثل وظائفها في مساحة الحلق، ومساحة المخرج، وتوجيه الميل، وتوجيه الانعراج. ويتم التحكم في هذه الوظائف بواسطة أربعة مشغلات منفصلة. [ 20 ] أما النسخة الأبسط التي تستخدم ثلاثة مشغلات فقط، فلن يكون لها تحكم مستقل في مساحة المخرج. [ 20 ]
عند تطبيق نظام التحكم في الطيران عبر النفق (TVFC) كنظام مكمل لنظام التحكم في الطيران بمساعدة الحاسوب (CAFC)، يتم تحقيق أقصى قدر من خفة الحركة والسلامة للطائرة. وقد تزداد السلامة في حالة تعطل نظام التحكم في الطيران بمساعدة الحاسوب (CAFC) نتيجة لأضرار المعركة. [ 20 ]
لتطبيق تقنية التحكم في تدفق الهواء عبر الموجه (TVFC)، يمكن استخدام مجموعة متنوعة من الفوهات، الميكانيكية منها والسائلة. يشمل ذلك الفوهات المتقاربة والفوهات المتقاربة المتباعدة، والتي قد تكون ثابتة أو متغيرة هندسيًا. كما يشمل آليات متغيرة داخل الفوهات الثابتة، مثل الشلالات الدوارة [ 22 ] وريش الخروج الدوارة [ 23 ] . ضمن هذه الفوهات، قد يختلف الشكل الهندسي من ثنائي الأبعاد (2D) إلى متناظر محوريًا أو بيضاويًا. يتراوح عدد الفوهات اللازمة لتحقيق تقنية TVFC في طائرة معينة من فوهة واحدة في طائرات الإقلاع والهبوط التقليدي (CTOL) إلى أربع فوهات كحد أدنى في طائرات الإقلاع والهبوط العمودي القصير (STOVL) [ 21 ] .
التعريفات
ثلاث طائرات تجريبية لتوجيه الدفع أثناء الطيران؛ من اليسار إلى اليمين، F-18 HARV و X-31 و F-16 MATV
متناظر محوريًا
فوهات ذات مخارج دائرية.
التحكم الديناميكي الهوائي التقليدي في الطيران (CAFC)
الانحراف، أو الانحراف مع الميل، أو الانحراف مع الميل والدوران، أو أي مزيج آخر من التحكم في الطائرة من خلال الانحراف الديناميكي الهوائي باستخدام الدفات، والقلابات، والمصاعد، و/أو الجنيحات.
فوهة متقاربة-متباعدة (CD)
يُستخدم هذا النظام بشكل عام في الطائرات النفاثة الأسرع من الصوت حيث تكون نسبة ضغط الفوهة (npr) > 3. يتم توسيع عادم المحرك من خلال قسم متقارب للوصول إلى سرعة ماخ 1 ثم يتم توسيعه من خلال قسم متباعد للوصول إلى سرعة تفوق سرعة الصوت عند مستوى الخروج، أو أقل عند نسبة ضغط الفوهة المنخفضة. [ 24 ]
فوهة متقاربة
يستخدم بشكل عام في الطائرات النفاثة دون سرعة الصوت وفوق سرعة الصوت حيث يكون npr < 3. يتم توسيع عادم المحرك من خلال قسم متقارب لتحقيق سرعة ماخ 1 عند مستوى الخروج، أو أقل عند npr منخفض. [ 24 ]
زاوية التوجيه الفعالة
متوسط زاوية انحراف خط مركز التيار النفاث في أي لحظة معينة من الزمن.
فوهة ثابتة
فوهة توجيه الدفع ذات هندسة ثابتة أو ذات هندسة متغيرة تحافظ على نسبة مساحة هندسية ثابتة أثناء التوجيه. يُشار إليها أيضًا بفوهة الطائرات المدنية، وهي تمثل نظام التحكم في توجيه الدفع للفوهة المطبق على طائرات الركاب والنقل والشحن وغيرها من الطائرات دون سرعة الصوت.
توجيه الدفع السائل
التلاعب أو التحكم في تدفق العادم باستخدام مصدر هواء ثانوي، وعادة ما يكون هواءً مسحوبًا من ضاغط المحرك أو المروحة. [ 25 ]
زاوية التوجيه الهندسي
الخط المركزي الهندسي للفوهة أثناء التوجيه. بالنسبة للفوهات التي يتم توجيهها عند الحلق الهندسي وما بعده، يمكن أن يختلف هذا بشكل كبير عن زاوية التوجيه الفعالة.
تدور ثلاثة أجزاء مائلة من قناة عادم المحرك بالنسبة لبعضها البعض حول محور القناة لإنتاج ميل وانحراف محور دفع الفوهة. [ 26 ]
ثلاثي الأبعاد (3-D)
فوهات متعددة المحاور أو للتحكم في الميل والانحراف. [ 20 ]
توجيه الدفع (TV)
انحراف النفاث بعيدًا عن محور الجسم من خلال تطبيق فوهة مرنة، أو لوحات، أو مجاديف، أو ميكانيكا الموائع المساعدة، أو طرق مماثلة.
نظام التحكم في الطيران الموجه بالدفع (TVFC)
الميل، أو الميل مع الانحراف، أو الميل مع الانحراف والدوران، أو أي مزيج آخر من التحكم في الطائرة من خلال انحراف الدفع الصادر بشكل عام من محرك توربيني مروحي يتنفس الهواء.
ثنائي الأبعاد (2-D)
فوهات ذات مخارج مربعة أو مستطيلة. بالإضافة إلى الشكل الهندسي، يمكن أن يشير مصطلح ثنائي الأبعاد أيضًا إلى درجة الحرية (DOF) التي يتم التحكم فيها، والتي تكون أحادية المحور، أو متعلقة بالميل فقط، وفي هذه الحالة تُدرج الفوهات الدائرية. [ 20 ]
قرص متقارب-متباعد ثنائي الأبعاد (2-D CD)
فوهات أسرع من الصوت مربعة أو مستطيلة أو مستديرة على طائرات مقاتلة ذات تحكم في الميل فقط.
فوهة متغيرة
فوهة توجيه الدفع ذات هندسة متغيرة، تحافظ على نسبة مساحة فوهة فعالة ثابتة، أو تسمح بنسبة متغيرة، أثناء عملية التوجيه. يُشار إليها أيضًا بفوهة الطائرات العسكرية، لأنها تمثل نظام التحكم في توجيه دفع الفوهة المُطبق على الطائرات المقاتلة وغيرها من الطائرات الأسرع من الصوت المزودة بحارق لاحق. يمكن التحكم الكامل في الجزء المتقارب، بينما يتبع الجزء المتباعد علاقة محددة مسبقًا بمساحة عنق التقارب. [ 20 ] بدلاً من ذلك، يمكن التحكم في مساحة العنق ومساحة المخرج بشكل مستقل، للسماح للجزء المتباعد بمطابقة ظروف الطيران بدقة. [ 20 ]
طرق التحكم في الفوهات
نسب المساحة الهندسية
يتم الحفاظ على نسبة مساحة هندسية ثابتة من عنق الفوهة إلى مخرجها أثناء عملية التوجيه. ويضيق عنق الفوهة الفعال مع ازدياد زاوية التوجيه.
نسب المساحة الفعالة
يتم الحفاظ على نسبة مساحة فعالة ثابتة من عنق الفوهة إلى المخرج أثناء عملية التوجيه. يتم فتح عنق الفوهة الهندسي مع زيادة زاوية التوجيه.
نسب المساحة التفاضلية
زيادة كفاءة تمدد الفوهة بشكل عام من خلال التنبؤ بالمساحة الفعالة المثلى كدالة لمعدل تدفق الكتلة.
أساليب توجيه الدفع
النوع الأول
فوهات يتم تدوير إطارها الأساسي ميكانيكياً قبل الحلق الهندسي.
النوع الثاني
فوهات يتم تدوير إطارها الأساسي ميكانيكياً عند الحلق الهندسي.
النوع الثالث
الفوهات التي لا يدور إطارها الأساسي. بدلاً من ذلك، فإن إضافة ريش أو مجاديف انحراف ميكانيكية بعد الخروج تُمكّن من انحراف النفث.
النوع الرابع
انحراف النفاثات من خلال تيارات نفاثة مساعدة متقابلة أو متزامنة التدفق (عن طريق التحكم في متجه الصدمة أو تغيير موضع الحلق) [ 25 ] . انحراف النفاثات باستخدام حقن سائل ثانوي. [ 25 ]
نوع إضافي
فوهات تتكون قناة العادم العلوية فيها من أجزاء على شكل إسفين تدور بالنسبة لبعضها البعض حول محور القناة. [ 21 ] [ 26 ] [ 27 ]
بينما تستخدم طائرة لوكهيد مارتن إف-35 لايتنينغ 2 محركًا توربينيًا مروحيًا تقليديًا مزودًا بحارق لاحق (برات آند ويتني إف 135) لتسهيل الطيران فوق الصوتي، فإن طرازها إف-35 بي، المُطور للاستخدام المشترك من قبل سلاح مشاة البحرية الأمريكية ، وسلاح الجو الملكي البريطاني ، والبحرية الملكية البريطانية ، والبحرية الإيطالية ، يشتمل أيضًا على مروحة خارجية مثبتة رأسيًا تعمل بعمود منخفض الضغط، وتُدار بواسطة قابض أثناء الهبوط من المحرك. ويتم توجيه كل من عادم هذه المروحة وعادم مروحة المحرك الرئيسي بواسطة فوهات توجيه الدفع، لتوفير المزيج المناسب من قوة الرفع وقوة الدفع. لم تُصمم هذه الطائرة لتعزيز القدرة على المناورة في القتال، وإنما فقط للإقلاع والهبوط العمودي ، ولا تستخدم طائرتا إف-35 إيه وإف-35 سي تقنية توجيه الدفع على الإطلاق.
طائرة سوخوي Su-30MKI ، التي تنتجها الهند بموجب ترخيص من شركة هندوستان للملاحة الجوية المحدودة ، في الخدمة الفعلية لدى القوات الجوية الهندية . يمنح نظام التحكم في توجيه الدفع (TVC) الطائرة قدرة عالية على المناورة، حيث يمكنها التحليق بسرعة جوية تقارب الصفر عند زوايا هجوم عالية دون توقف، والقيام بحركات بهلوانية ديناميكية عند السرعات المنخفضة. تعمل طائرة Su-30MKI بمحركين توربينيين مروحيين من طراز Al-31FP مزودين بحارق لاحق . تُركّب فوهات نظام التحكم في توجيه الدفع (TVC) في طائرة MKI بزاوية 32 درجة للخارج بالنسبة للمحور الطولي للمحرك (أي في المستوى الأفقي)، ويمكن توجيهها بزاوية ±15 درجة في المستوى الرأسي. ينتج عن ذلك تأثير لولبي ، مما يعزز بشكل كبير قدرة الطائرة على الدوران. [ 29 ]
أضافت بعض الدراسات المحوسبة تقنية توجيه الدفع إلى طائرات الركاب الحالية، مثل بوينغ 727 و747، لمنع الأعطال الكارثية، بينما قد يتم توجيه الطائرة التجريبية X-48C بواسطة نظام توجيه نفاث في المستقبل. [ 30 ]
يمكن لتوجيه الدفع أن يوفر فائدتين رئيسيتين: الإقلاع والهبوط العمودي/القصير، وزيادة القدرة على المناورة. عادةً ما تُصمم الطائرات لتحقيق أقصى استفادة من إحدى هاتين الفائدتين، مع أنها ستستفيد من الأخرى أيضاً.
سوخوي سو-30 إم كي آي / إم كي إم / إم كي إيه / إس إم (الميل والدوران، مع فوهات محرك مائلة (للانعطاف)، محاكاة ولكن ليس توجيه الدفع ثلاثي الأبعاد المباشر)
سوخوي سو-35 إس (الميلان والدوران، ومع ذلك فإن المحركات مائلة بزاوية للانعطاف، مما يحاكي توجيه الدفع ثلاثي الأبعاد ولكنه ليس مباشرًا؛ على غرار سو-30 إم كي آي ومشتقاتها)
1 2 3 4 5 6 7 8 "فوهة توجيه الدفع للطائرات العسكرية الحديثة" دانيال إيكازا، ITP، تم تقديمه في ندوة منظمة البحث والتطوير التابعة لحلف الناتو، براونشفايغ، ألمانيا، 8-11 مايو 2000
1 2 3 4 "تطوير نظام التحكم المتكامل في دفع الطيران للطائرة إف-35 بي" ووكر، وورث، فولر، AIAA 2013-44243، AIAA للطيران، 12-14 أغسطس 2013، لوس أنجلوس، كاليفورنيا، المؤتمر الدولي للرفع المدعوم لعام 2013
↑ "طائرات إكس"، جاي ميلر، شركة إيروفاكس لصالح أوريون بوكس، رقم ISBN0-517-56749-0الفصل 18، بيل إكس-14
↑ "نظام دفع لطائرة ذات إقلاع وهبوط عمودي وقصير" بيفيلاكوا وشومبيرت، براءة اختراع أمريكية رقم 5,209,428
1 2 "معايير اختيار وتصميم الفوهات" غامبل، تيريل، دي فرانشيسكو، AIAA 2004-3923
↑ "تأثيرات نفثات العادم المتناظرة وغير المتناظرة على تصميم مركبات الإقلاع والهبوط القصير" (ملف PDF) . مؤرشف من النسخة الأصلية (ملف PDF) بتاريخ 3 يونيو 2025.
8. ويلسون، إريك أ.، "مقدمة في فوهات الطائرات الموجهة بالدفع"، ISBN978-3-659-41265-3